Схват манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к технологическому оборудованию, применяемому для механизации и автоматизации технологических процессов, и может быть использовано в роботах, когда требуется точное позиционирование заготовки. Цель - повышение точности позиционирования и упрощение конструкции за счет обеспечения независимости положения центра схвата от диаметСЛ

СОЮЗ СОВЕТСКИ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (111 (51) 4 В 25 т 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ1 (21) 3988376/31-08 (22) 16.12.85 (46) 23.07.87. Бюл. Ф 27. (71) Ереванский политехнический институт им.К.Маркса (72) P.Ï.Äæàâàõÿí (53) 621.229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

9 810478, кл. В 25 7 15/00, 1979.

Авторское свидетельство СССР

Ф 963850, кл. В 25 J 15/00, 1981. (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к техно" логическому оборудованию, применяемому для механизации и автоматизации технологических процессов, и может быть использовано в роботах, когда требуется точное позиционирование заготовки. Цель — повьпнение точности позиционирования и упрощение конструкции за счет обеспечения независимости положения центра схвата от диамет1324844

OD = 0F = OF ря захватываемой заготовки. Схнат содержит корпус 1, шток ? привода линейного перемещения. Торцовая поверх ность штока 2 взаимодействует с захватываемой заготовкой 9. Зажимные рычаги 3 установлены на корпусе посредством шарниров 4 и снабжены цилиндрическими пальцами 5, размещенными в соосиых пазах 10, параллельных торцовой плоскости 8 штока 2.

Причем плоскость осей шарниров

4 параллельна торцовой плоскости (Изобретение относится к технологическому оборудованию, применяемому для механизации и автоматизации технологических процессов, и может быть использовано в промышленных ро- 5 ботах и манипуляторах, когда требуется точное позиционирование заготовки.

Цель изобретения — повышение точности позиционирования и упрощение конструкции за счет обеспечения независимости положения центра схвата от,циаметра захватываемой заготовки.

Чя чертеже изображена схема схвата манипулятора.

Схват манипулятора содержит кор,пус 1, шток 2 привода линейного перемещения, эажимные рычаги 3, которые установлены на корпусе посредством шарниров 4 и снабжены цилиндрическими пальцами 5. Рабочие плоскости 6 зяжимных рычагов выполнены параллельными плоскостям, определяемь|м осями их шарниров 4 и цилиндрических пяльцев 5. Шток 2 установлен с возможностью перемещения в направляющих 7 корпуса 1, а его торцовая плоскость

8 имеет возможность взаимодействия с захватываемой заготовкой 9 (является опорной). В теле штока 2 симметрична его оси, соосно один другому и параллельно торцовой плоскости 8 выполнены пазы 10, в которых размещены цилиндрические пяльцы 5. Причем торцовая плоскость 8 штока 2 отстоит от оси пазов 10 на расстоянии, равном расстоянию от осей шарниров 4, соединяющих эажимные рычаги 3 с корпусом штока 2 и параллельна оси пазов 10.

Расстояния между осями шарниров 4 и цилиндрических пальцев 5 каждого эажимного рычага равны половине расстояния между осями шарниров 5 (т.е. (I

АВ=А В 0,5 AA =а), а торцовая плоскость 8 штока 2 отстоит от оси укаэанных пазов 10 на расстоянии, равном расстоянию от осей шарниров 4 зажимных рычагов 3 до их рабочих поверхностей б (т.е. AF. = А F = DC о).

1 ил.

1, до их рабочих поверхностей 6 (т.е.

АЕ=А Е =DC=5, расстояния между шарнирами 4 и цилиндрическими пальцами 5 каждого из зажимных рычагов 3 равны между собой и равны половине расстояния между шарнирами 4 (r.е. AB=A В (0,5 AA =a), а плоскость осей шарниров 4 параллельна торцовой плоскости штока 2 и параллельна оси пазов 10.

Схват работает следующим образом.

При вводе схвата в рабочую зону по сигналу на захватывание заготовки

9 шток 2 вместе с его торцовой(опорной ) плоскостью 8 перемещается относительно корпуса 1 (по стерлке Ч)..

При этом пазы 10 взаимодействуют с цилиндрическими пальцами 5 и вызывают тем самым поворот"в направлении круговых стрелок Я зажимных рычагов 3, которые поворачиваясь на своих шарнирах 4 на одинаковые углы, приближаются к заготовке 9, находясь все время

/ на одинаковых расстояниях от нее. При принятых параметрах схвата в его произвольном положении, определяемом углом ((, имеем

OD- =АВ sin % — DC = à sin % — д; !

OF = OF = OA sin% — AE = e, sin t — b, откуда следует, что

Указанное свойство схвата позволяет при обслуживании цилиндрических эя.готовок различных типоразмеров сохранить его способность совмещения центра детали с центром схвятя.

1324844, Составитель Т.Пинчук

Редактор И.Горная Техред И.Попович Корректор М.Пожо

Тираж 952 подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Заказ 3003/13

Производственно-полиграфическое предприятие, г.ужгород, ул.Проектная,4

При известных параметрах а и b схвата минимальный диаметр манипулируемой детали определяется условием соседства зяжимных губок, а максимальный диаметр назначается так 5 чтобы во время работы схвата соблюдалось условие»»АВС 8 С + 90 во избежание его заклинивания.

Такое конструктивное выполнение схвата манипулятора позволяет реализовать синхронное сближение плоскостей зажимных рычагов к центру схвата, сохранить свойс во совмещения центра заготовкис центром схвата независимо от диаметра заготовки и при простоте конструкцииосуществить надежный зажим деталей различных Форм и размеров, формула изобретения

Схват манипулятора, содержащий корпус, установленные в нем посредст- 20 вом шарниров эажимные рычаги с цилиндрическими пальцами, размещенными в соосных пазах, выполненных на штоке и расположенных перпендикулярно к его оси, отличающийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования и упрощения конструкции, каждый иэ зажимных рычагов выполнен с рабочей плоскостью, параллельной плоскости осей его шарнира и цилиндрического пальца, расположенного на расстоянии, равном половине расстояния между осями шарниров,при этом торцовая плоскость штока имеет возможность взаимодействия с деталью и отстоит от оси указанных пазов на расстоянии, равном расстоянию от осей шарниров, соединяющих эажимные рычаги с корпусом, до их рабочих поверхностей.