Рука транспортного робота

Рука транспортного робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к области подъемно-транспортного оборудования и преимущественно может быть использовано в конструкциях рук роботов и манипуляторов и в других средствах перегрузки при создании гибких производственных систем. Целью изобретения является повышение производительности перегрузки за счет увеличения скорости руки транспортного робота. Для этого на ползуне 3 и основании 1 установлены соответственно упоры 13 и 14. В начальный момент взаимодействия упоров 13 и 14 сжимается пружина 15. За время сжатия пружины 15 скорость ползуна 3 снижается до нуля, скорость руки 4 и спутника с деталью 5 снижается в три раза и до скорости каретки 11. В конечный момент взаимодействия упоров 13 и 14 ползун 3 остановлен , а рука 4 и спутник с деталью 5 продолжают движение с пониженной в три раза скоростью. 3 ил. сл с x7J / / / UAAJ I / П / 7 Т /5 / фиг./

СОЮЗ COBETCHHX

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

А2 (19) (11) (504 В 25 J 18 0

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1Я

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

Г)О ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (61) 1248797 (21). 3934286/25-08 (22) 22.07.85 (46) 07.08.87. Бюл. Ф 29 (72) Ю.Н. Запольский (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

)) 1248797, кл. В 25 J 18/00, 1984. (54) РУ1(А ТРАНСПОРТНОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к области подъемно-транспортного оборудования и преимущественно может быть использовано в конструкциях рук роботов и манипуляторов и в других средствах перегрузки при создании гибких производственных систем. Целью изобретения является повышение производительности перегрузки эа счет увеличения скорости руки транспортного робота. Для этого на ползуне 3 и основании 1 установлены соответственно упоры 13 и 14, В начальный момент взаимодействия упоров 13 и 14 сжимается пружина 15.

За время сжатия пружины 15 скорость полэуна 3 снижается до нуля, скорость руки 4 и спутника с деталью 5 снижается в три раза и до скорости каретки 11. В конечный момент взаимодействия упоров 13 и 14 ползун 3 остановлен, а рука 4 и спутник с деталью 5 продолжают движение с пониженной в три раза скоростью. 3 ил.

I328195

Изобретение относится к подъемнотранспортному оборудованию, может быть использовано в конструкциях роботов и манипуляторов и в других средствах перегрузки при создании

5 гибких производственных систем и является усовершенствованием известного изобретения по авт. св. Ф 1248797.

Цель изобретения — повышение производительности перегрузки за счет увеличения скорости руки транспортного робота.

На фиг. 1 изображено устройство., общий вид; на фиг. 2 — то же, в момент соприкосновения упоров; на фиг. 3 — то же, в конце хода.

Рука транспортного робота состоит из основания 1 с приводом 2, включающим ходовой винт,ползуна 3, установ- < ленного на основании 1 с возможностью перемещения в обе стороны от основания, собственно руки 4,. установленной на ползуне 3 с возможностью перемещения в обе стороны от ползуна и несущей спутник с деталью 5, канатиков 6, связывающих между собой ползуны 3, руку 4 и основание 1 с помощью блоков 7, установленных на ползуне 3 и блоков 8, установленных на основании 1 при помощи рычагов 9, связанных пружиной 10. Введение рычагов 9, связанных пружиной 10, вызвано необходимостью компенсировать вытяжку канатиков 6 и непараллельность его ветвей.

Рука транспортного робота содержит также каретку 11, размещенную в ползуне 3 с возможностью перемещения. в

40 обе стороны и подпружиненную пружинами 12 относительно ползуна 3, причем концы канатиков 6 и привод 2 соединены с кареткой 11.

Кроме этого, на ползуне 3 установ45 лены упоры 13, а на основании 1 упоры

14, подпружиненные пружиной 15. Датчик 16 конечного перемещения руки установлен на основании 1 с возможностью срабатывания в крайнем положении каретки 11 относительно основания 1.

Упоры 13 и 14 устанавливаются так, что после их взаимодействия ползун 3 останавливается, а рука 4 еще не дош-:: ла до своего номинального значения хода на величину, превышающую возможное

55 отклонение станции выгрузки.

Рука транспортного робота работает следующим образом.

При включении привода 2 в ту или другую сторону (фиг. 1) приводится в движение каретка 11, которая, в свою очередь, с помощью канатиков 6 перемещает в ту же сторону ползун 3 и руку 4..Благодаря введению каретки

11 и соединению с ней привода и конца канатиков 6, а также благодаря установке пружин 12 между кареткой 11 и ползуном 3 рука транспортного робота плавно разгоняет спутник с деталью 5 до скорости, в три раза превышающей скорость каретки, а после взаимодействия упоров 13 и 14 и остановки ползуна 3 снижает скорость спутника 5 в три раза до скорости каретки 11.

Это происходит следующим образом.

В начальный момент времени движение каретки 11, соединенной с приводом

2, с помощью канатиков 6 вызывает движение полэуна 3 в обратную сторону, так как спутник с деталью 5 обладает достаточной инертностью. При этом сжимается пружина 12, в связи с чем плавно возрастает натяжение канатиков 6 и усилие со стороны. руки 4 на спутник с деталью 5. Спутник с де-. талью 5 плавно разгоняется до скорости каретки 11, а затем и до скорости в три раза большей скорости каретки

11, при.этом переходные процессы, связанные с пуском, заканчиваются и ползун движется в сторону и со скоростью каретки.

В начальный момент взаимодействия упоров 13 и 14 (фиг. 2) сжимается пружина 15. За время сжатия пружины

15 скорость ползуна . 3 снижается до нуля и скорость руки 4 и спутника с деталью 5 снижается в три раза и до скорости каретки 11. B конечный момент взаимодействия упоров 13 и 14 ползун 3 остановлен, а рука 4 и спутник с деталью 5 продолжают движение с пониженной в три раза. скоростью.

В конце цикла выгрузки (фиг.3) каретка 11 достигает своего крайнего положения относительно основания. В этот момент срабатывает датчик 16 конечного перемещения руки 4, который останавливает привод 2 и дает команду на выполнение запрограммированного действия. Например, На съем спутника с деталью 5 и отвод руки путем реверсирования привода 2.

Возможен другой, вариант окончания цикла выгрузки. Каретка 11 продол— жает движение при остановленном пол1328195 зуне 3, а спутник с деталью 5 перемещается с пониженной в три раза скоростью до взаимодействия с базовыми элементами (упорами) на столе станка.

При этом спутник с деталью 5 и 5 рука останавливается, а каретка продолжает движение до своего крайнего положения относительно основания, при котором срабатывает датчик 16. 1О

В этот момент ползун 3 отходит от упора 14 и движется.в обратном направлении.

Формула изобретения

Рука транспортного робота по авт. св. М 1248797, о т л и ч а ю щ а я— с я тем, что, с целью повышения производительности за счет увеличения скорости перемещения руки, она снабжена упорами, размещенными соответственно на ползуне и на основании с воэможностью их взаимодействия.

1328195

Составитель И. Бакулина

Техред Л.Сердюкова Корректор А. Зимокосов

Редактор M. Бланар

Заказ 3437/20 Тираж 952 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4