Модуль промышленного робота

Модуль промышленного робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в промышленных роботах. Цель изобретения - упрощение конструкции за счет сокращения количества приводов при плоскопараллельном перемещении платформы. При подаче рабочего тела в силовой цилиндр и выдвижении его штока 9 на величину L . происходит увеличение расстояния L между шарнирами крепления этого цилиндра, что приводит к смещению геометрического центра 8 платформы 2 на величины R; и h.. Поворот диска 4 на основании 1 на угол 1/. обеспечивает поворот платформы 2 на соответствующий угол. Отработка угловых if. и линейных 1 L. перемещений отслеживается датчиками 10 и 11. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) 1Д11 4 B 25 J 11/00

В(;!&.Г" !

131 &

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPblTHA

К А8ТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4051226/31-08 (22) 09.04.86 (46) 07.09.87. Бюл. 9 33 (71) Севастопольский приборостроительный институт и Новгородское центральное конструкторское технологическое бюро (72) Е.B.Ïàøêîâ, Б.В.Погорелов и В.Е.Цветков (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 1142271, кл, В 25 3 11/00, 1983. (54) МОДУЛЬ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в промышленных роботах, Цель изобретения — упрощение конструкции за счет сокращения количества приводов при плоскопараллельном перемещении платформы. При подаче рабочего тела в силовой цилиндр и выдвижении

его oK 9 H e H HH L. npoucxo-! дит увеличение расстояния L между шарнирами крепления этого цилиндра, что приводит к смещению геометрического центра 8 платформы 2 на величины R u h.. Поворот диска 4 на осно-! вании 1 на угол /. обеспечивает пово-! рот платформы 2 на соответствующий угол. Отработка угловых . и линейных !

L. перемещений отслеживается датчика-! ми 10 и ll. 3 ил °

l 33

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах.

Цель изобретения — упрощение конструкции за счет сокращения количества приводов при плоскопараллельном перемещении платформы.

На фиг.1 показана кинематическая схема модуля промышленного робота; на фиг.2 - то же, при выдвинутом штоке силового цилиндра; на фиг ° 3 — рабочая зона.

Модуль промышленного робота состоит из основания 1, подвижной платформы 2, четырех элементов 3 стержневого типа, шарнирно связанных с основанием и платформой, поворотного диска

4 со следящим приводом 5 и основного следящего привода 6, выполненного в виде силового цилиндра, корпус 7 которого шарнирно связан с геометрическим центром 8 платформы 2, а шток 9— с периферией диска 4. Отработка угловых . и линейных 1.. перемещений вы1 1 ходных элементов приводов отслеживается датчиками 10 и 11.

Модуль работает следующим образом.

При подаче рабочего тела в силовой цилиндр и выдвижении его штока 9 на величину L. происходит увеличе5447

2 ние расстояния Ь между шарнирами крепления этого цилиндра> что приводит к смещению геометрического центра 8 i o i 2 H e H HHbi R. и h,, 5 I

При полном выдвижении штока 9 центр платформы смещается на величинь| К и

Н, Поворот диска 4 на угол у. обеспе1 чивает поворот платформы 2 на соответствующий угол °

Формула изобретения

Модуль промышленного робота, содержащий основание, подвижную относительно него платформу, элементы стержневого типа, шарнирно связанные с основанием и подвижной платформой, и основной следящий привод, о т л и ч а ю шийся тем, что, с целью упрощения конструкции за счет сокращения количества приводов при плоскопараллельном перемещении платформы, основание снабжено поворотным диском

25 с дополнительным индивидуальным следящим приводом, а основной следящий привод выполнен в виде силового цилиндра, корпус которого шарнирно связан с геометрическим центром подвижной

3О платформы, а шток — с периферией диска основания.

1335447

Составитель С.Новик

Техред Л.Олийнык Корректор Л.Пилипенко

Редак тор В . Пе тр аш

Заказ 4010/16 Тираж 951 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4