Способ управления бульдозером и устройство для его осуществления

Способ управления бульдозером и устройство для его осуществления

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

И;«)бр(. теиие относится к :u M.4e)oiiiio- граисп()рти1,1м .машинам и позволяет оиреле;1ять начальное заглубление отва.ла буль- ,lo:iepa. /1лн stToi o в нроиесес копаиия дагчиками 5, 14, 15 и И) и.чмеряют еоогветп венно .ичк твии-льнук) скорость гГд движеиия. угол Y толкак)ни1. орусьев (п носитиилю рамы тракгора, уси.чия в Н1г)ка. i идроци:1И11др()в нод 1,ема oTBa. ia и 1 оризонта.1ьиун) реакцию R, в 1нар11И(1а. го,1как)Н1и брус1 ев. Затем в б. ижах 17 и 18 соответственно но .значениям Ч, Ти и R, , 1я- К)Т си.|у ТЯ1 и F , и вертикальную сн, 1 1 на ноже, но которы.м вычнс.чяют в б/кже 19 удсмьное .давление q., передних онорны.х кагков на 1|)унг. В б.юке 13 с 1аинения сравни вают текущие зиачеиия Ц, с заданным и н( ве.шчине j accoi.тасования нроизводят нача.чыюе .за1. |уб. 1ение отва,1а в . N iipaB, ie. ние отвалом ироизводят но ве.личине рассогласования , ()нреде. в автоматическом |)е1уляторе 6. В нем текицее значение д сравнивается с ее задаи}1ыми верхним VMC-TC и нижним VKUH нределами скорости и с величине) Vewic выключения золотиика. Величина Уьык и И1нимается в нределах VMvju VebiK VMaHc. 2 С.Н. ф-ЛЫ, 4 НЛ. о (Л оз со со 00 СП

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (5)) 4 ()2 1- )<2() < ,.... <. ) )l „

„l3

" r3

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

" <Э

\

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ! 21):3!)5 3271, 2!)-% ! 22) 17.()!).85 (-16 ) 2 3. ()!). 87. В !ол.,¹:) 5)

171) (.Иби реки)! авт<>мо6ильно-l<>p<))KIII)f!! институт им. H. В. 1(,у !!6ын!«131! (72) H. 11. THp;ILон, И. В (.Т«н,!Ио!3, H. 11..Чоис««!3 и (.. И. Ч(мл;<кон !

58) (21.87!) I()88.8) (56) .А!)торсK(>(свидетель(IH() (:(.(,Р № 118:>(). )2), кл. 1:. !)2 1:!12(), !<)84

>(вторск<>с снид«т(льсти> ((.(,Р

¹ I 12!)8()2, кл. 1 . ()2 1 !), 22, 1!)88 ! 54 ) (.11()(. () b У11РЛВЛ1 . 1-1И Я В У;113 10:11 .Р(01 И, С(.ТРОИ(TB(),1(, IH I.! () ()(:) l Ц1; (71 В, 11 .1111Я (о7) И.t<)áp(т(ни(<)Tft<) IIT«sl h 3("31,1(p<>H f1<>1 р;)не нортнь(м и ан! и нам 11 II <) 3 H(>.1 H(T д«. 1я I f) 1!ач(!Льно«загл ) 6. !«1111(отвисlH 6 ) гlьt() p<1. (г!я T<>l в ирои(сс(кон;!Иия да1 lith< )м и,>, 1 ), 1;> и If) и 31)I«psll()T с()<) I H(T« I 13(llEI<) !(ИСТВИТ«.!ЬII), I() (K<)P<)LТЬ, (НИ>К«н И я, „„SU„„1339285 A 1 уl ().I (! ол как) вцик бреюсь«H отно(! f L. Il) ll(> рамы тракlора, усилия 1, и III I<)ê;)i Ги,ip<)цилиндров иод),«ма ()THpit.t()IIT

6ру сьев. 31!Т«м н 6лок;I х 17 и 18 с<и>гн(1(1 H(. ll li(> II() !на ч«н И Ял! <3), Т(>< If К 131)1 Ill(,!ЯК>Т си. 1)) 1 Я 3 и 1 3 И HLр 1 и ка. 1 Ьtl (t<) ll, 1) 1 II I

tl()iK«, ll() которым нычис Isll()T 13 6,"()K() 1!)

У 1(,!ьн(к )ан.1 llltL (1., и(Р«;(ни <>If<>Pill>lx к;1 г (.ИВ н;1 1 р), II Г. В 6 I<>h(1: > (p<3 Hll(Il II ß L p i H I(II

H

3«, lè÷è !и р;!ссог,)ас<>ft;fния IlðîèHâо,(HT н;1чально(3а(,1 6«!«Ии«отВ;3, IH H I pL Itf. Уilp;!1)л(ние отвалом Ilp()!f313<>.!stò II(> !3«.!ичин«р;цC() Г.1 а «О!3<111 iih, ()ii pl !??. i st(3t (>3! и I I3T()!3t <)ТИ Ч«Ском p()I >, . )я торе (). В н«м T()к> 1ц()L :3 нp()Lти

И С H(,1 И l lt II() H > аъ<)< Hl)I KË К)Ч(. Н И Я И) l<)TII II K;I.

В(:Iit IIIIi<1 () ()ы)< Iipllllllм(!(Т«Я H Ilр«де. )а ( ) н)<)< - ) въ))< >щ>,<. - <.. I I. Ll> -, I Ül ) И. I.

1339285

Изобретение относится к зем.н ройнотранспортным машинам, а именно к бульдозерам.

11елью изобретения является определение начального за(.лубления отвала.

)1(1 фиг. 1 приведена расчетная схема cH;I, действующих на рабочее оборудование; на фиг. 2 схема сил, действуK)lllH» на бульдозер, и эпюра удельны» давлений B K()Hтакте гусениц с грунтом; на фиг. 3 функциональная блок-с»ема устройства для реализации способа управления бульдозером; на фиг. 4 схема устройства управления рабочим процессом бульдозера.

113 ф и! . I I 0 êà:3(1 н ы сл (. д»K) Ill èå вс ли ч и— ны, пояс няк)щие способ; F, — горизонтальная сила сопротивления на ноже, равная

II() модулн> силе тяги Т трактора; Г вертикальная сила сопротивления на ноже;

Т„ усилие в штока» гидроцилиндров отвала; G. — — сила тяжести отвала; G «Hла тяжести толкающи» брусьев; К„, горизонтальная реакция в шарнира» толкающих брусьев; h — вертикальная координата положения режущей кромки отвала

Относительно опорной повер»ности I усениц;

I,, 7, — вертикальные координаты точек

1 >с Л; Г, <,, f„ l — — линейные размеры; вл уьх>л оси штока с вертикалью.

113 фиг. 2 дополнительно показаны Сь,-сltла тяжести трактора, ф, и с),, удельные давления под передними и задними Онори I>t i1HKÇTKÇÌHÕðÕÂÕâf! tl tl(й tl hie размеры.

Функциональная блок-с»ем а (фиг. 3) и устройство (фиг. 4) содер кат Объект управления (трактор) 1, рабочее оборудование (Отвал) 2, исполнительнь(е гидроцилиндры

3, шарнирно cоединенные с Отвалом 2 и трак<ором 1, электрогидрораспределитель

4, д ) гчик 5 скорости движения (например, доил«ровского типа), автоматический регу.!ятор 6, состояlций из за 13T÷èKÎB 7 --9 и компараторов (элементов сравнения) 10 12, блок 13 сравнения, датчик 14 положения

<)Tí313, датчик 15 усилия в штока», датчик

16 горизонтальной реакции в шарнирах толкающих брусьев, блок 17 вычисления силы тяги, блок 18 вычисления вертикальной силы на ноже и блок !9 вычисления удельных давлений.

Кроме того, на фиг. 4 показаны гидромагистрали 20 и 21, соединякнцие электроги;срораспределитель 4 с гидроцилиндрами

3, насос 22, микропроцессор 23, интерфейсы 24 и 25 ввода и интерфейс 26 вывода, аналого-цифровой преобразователь (ЛИП)

27, аналоговый коммутатор 28, оперативное запоминающее устройство (ОЗУ) 29, постоянное запоминающее устройство (Г1;3У)

30, усилители 3! -33.

Расчетная схема (фиг. 1) позволяет с

ll<) I<)IIII>K) микропроцессора по рс зультзтам измерения датчиками информационны» параметров вычислить горизонтальную силу

F, на ноже бульдозера, которая по модулю равна силе тяги Т трактора

F, — Т вЂ” (с ->- T «(пв (1) G.X. + G Õt> + G>Õ 4 Fthв - 1 Х (3) 35

I де В Ièðèíа гусеницы. !

lри лсловии ()„(1, „„(О (4) уд«л ьн ые давления и риобрс таю г II р«д«л ь40

Алгоритм работы снстсл(ы управл«ния по скорости движения им«сT вид

«с,lH X l . )0, то»=.« .; если л X (О, го»=», e c I è с) t с),„„р(О, т О

45 если ъ . -Срр(О, го li: сс. Iи > 1 Ъ Ht>l) О, то х= — хнь, где x — параметр управления золотником э вектрогидрораспределителя; параметры включения и выключения зо.н>тника при выглублении Отвала, и, соответСТВС ННО ° ПОЛОЖИТ(-"П>НЫ(- ЗН3Ч(- Н ИЯ»ъ><>< вы при заглублении отвала.

Функциональная блок-с»ема си«те <ьl уtt))dB;lettèÿ содержит главный ксштур управления по скорости движения трактора и (ополнительный контур управления, с п<>л)OIl1l>K) которого осуществляют Оптимизацию начального загл»бления Отвала в грунт НО

5 знак плюс второго слагаемого формулы (I )

C()<)TBEТСTI3»eT Сжимак)(ц(.M»» CH THK) TU> штоках.

Угол в (фиг. 1) однозначно зависит от

» C.13 >)>.

Вертикальную силу Г на отвале вычисляют по формуле, полученной из уравнения суммы моментов сил относительно точки К (фиг. 1), Е- = !сз„(„+с)ь л+1с ()) +7. )+

15 в

+T со..(1 i+T Kin(1 >(i.t-+h ) f (2)

11олс>жит«льное значение силы Г с<ютветствует цап равл IIHK) силы вверх c() стороны грунта на Отвал.

11ри заглублении отвала в грунт на ноwe появляются силы F и Е, которые искажают ис»одную эпюру удельны» давлений под опорными катками трактора. Вертикальная сила F< уменьшает давление ((,, под передними катками и увеличивает дав25 ление q II

Ул(Ilüшение удельныx давлений с<., в предельном случае возможно до qt „„„=0, при этом удельное давление с1, возраст ь«т до (,„ )<,, 3 эпюра väe.thttû» давлений принимает форму треугольника.

Удельные давления (щ.(передними Опорными катками вычисляются fl() формуле (:18с1 285

KpHT(i)ltк> л ил(и!ык д;>в.t(H»è !И)л II(рс 1иичи ()II() f)tll>lчи кыткычи.

:1 ПРЕ(!<с!С HH(. IIP(>ll(ССОЧ K()1131tH» II() IIP(,tлы! т слс,!ук>и!иы о{)реl <оч.

l(>ill «к;t t()T, IT() в (3(.лодцол! Иолож(flit H

t() ИаЧ<(иа IIP()IH СЧЧ(k<)II<1»lf>l 1РВКтОР II(ÐÅы Illли» 1ыч ОTH!,!Оч H рыйочс и

Il(РС> 13>l«, H P И >ТОI(,И И(Тв 1(Г(. И>Ц <3 ?? ?? k()p(>(Гl> . в И Ж с t l H Я Х 6 () it t > I H «3;1 I < l l I l I () I (> 13 (p >< t l (Г О

IIP(1(. Л 1 X ><а>сс. С.()I tit(:lt(> Л СЛОВИХ) ()) чеи ие и>. отци ка испс>лиительис>го чеxitflttзчы иа зыглл 6л(ч!и« ()Tf3, !»О(3()(л(с II II() II PE! II(> (t()It!Et (в (4 (6 изчсряк>т II<) H> êецис ()THсительно рыл(ы Tp;IKT()pil. усилие H IIIT()к;!к гfl;tP(>lt»лицлРОВ IH), Е! (л!!3 (>I B1lТ;!. 11>ll > Ii) P(. <1 k i (f 1<) ?? ii i;i pll (t ??;!?? 1 ??. h, (??)-! ?????? 6??????????h. (1(> р(<у,(ьтытыч >!!3 и <ч< рсций в f(t ttkp(>!Ip()tf(с(к>р«вычи(ляк)т (ч(лу г»ги Tð3êòîð3 Т вЂ” (; в 6.и>кс (7 tl(> II I<) си.!У f f1<3 ??????(-;?? 6????!.i()3(????l ?? 61()k(! 8 !l() ((>ОРЛ> >>,(С () 1< В F) t()h(> ((! ВЫ»И«1»(ОТ !(о (>pLt,l«(. !),t«,ft,ftt>t(: .1;1(3,1« litt Я Ili);! !I«P(. I f(tilt Ef О И ОРИ 1>(Л! И К 31 hit Tl> (И 1 Л I;tiI О! ItI, II I, Вы (виж(ии(III ã()ков цроискоци1 и(и(Hс»!3!!(>. ((ри ->I<)ì Ilf>()и>. > i>;lftT p(. > Ко(vt>«, llf I(. Hft(«Et, ll (, (((>и . 3 и Ул!(Ill>III(цис У,Илl,иы. Л;)влеиий Ч,, Б IIP<)ll((E«ñ за!лублеиия <) {вы 13 в 6локс (8 ср;!в»сии» срыв»иван>т тс кл иис <ц;(ч(цис (,, с

З а Л а И и Ы Ч rt H H Ef lt it;I t I I I >1 f(t;t it HЛ Е И и Е Л(< (, „„„

Et H() l3(I1t>if!!I(> PВ;1ЦИЯ H С()<) I H(Tс1 1>и и (. > «. IОВИ(ы (< ) 3.(I () p(31 >t <3 131>l pelF)<> I ь! и;!к>т кс>л!ыц еу и;! И(н кp;1(!!«It!I«:(иглу ол(ч(ия

<>TH 3. I 3. (. 3>1 О I Î Ч ОМ < !IT(TBË>t Н) I h()И < И Е(Т(, It>H()>t И(Р(Л(< -! цеи((и с з;3((>иксир<и(ыицыл!и Et(II(>,!Иит(ëülfütч и (и tp<) tl»Г! ив.!р!>л! и ((ри лвижс и и и буль;Еоз(ры, 6.1<31 0 13 pH Я В. 1< fl »K) с <3 ???? 3;3 ?? 1 ?? {)???? ilefh ?? ??????(?? ???? ??????> > Il l<)B()I 3(ОЛОЖЕIIHH Р;(кT<)p

О6! Ыы грунты пс р«л <)TH{3,1(>÷.

H рсзультыте атого увсл!ичив;!(отея (к>I IP() 1 И(3.1(!lit(КО113 fl tt Н) It (И. 13 Т Я(lt, Л >! С II»III <3 (1 (?? ?? h ?? ??(?? t> 1 H è яви ж(ч! ия T f) f)

ысиыи«и IH равна иижиечу прслслу Гкорс>сти,„, T() соглысцс> условин) (8) ылгоритчы ()(3 II!<.>сТ в, I »K)T 131 If .I > 6 >(. tl lt((>1 в;1,13 . (1 ри

Bf>lI л>.и Hи(1 ОТВы"(с! х ч(ив»(с)(1(>I (ОIIP()THB

ЛС ЦИЕ k()fl»tilt l<) И f3() 3P<1Ñ13(Т СКОРОСТЬ которук> срывцивак>т с <ы еыииыл! зцачеиисч скорости л„, и 11() вс личии(р;(ссс>глас<)выиия H с<и>тветствии с у«лови«ч (!1) <3,(гс>ритма ирекращак>т выглублс ии«()TH;tлы. (1«Г!33»3!Ие> (K(>P<>«f E! 3, Ä I!PI!i

Д<3«!ЕЕ И РОЦЕСС k<) tt;l lllf» IIP(>T(К;и т ПРИ выклк>чеицоч испол иительиол(I илрочс.;ы30 (i /11

В(!Кациы(H(11!РН><<С 3! tf» K ()HI! IP 1. (:1 ОВИЯ (>P<,1<

T. 1 (<) <(1 <„7». >,,>

° (»>к - "д ><(<»

О О д, -- с ><> о>

45 <, со!(лс1ич, IT() II«р«л началом иро!и сс;3

h()ll ч иы ры6оч«и II(р« I<3 и с<) (ê<>р о с T l > Н ) Д Е3 и Ж (И 3! Я с> 6 (>, I I > I l l (. 3; I, 3;) H I l (> I о 13 (> р л— цеt () и релелы

50 (лол!113p3T()pl>l 10 (л Tгс»

В С<>«T<)HIE»(, С()i) H(I СИ>Л K)lll«« ll(f>13()lt С ГРОК( таблицы.

БЬ! > О (III>l«(И l H i!. I Ы K()>t II 3 P <3 ???? f)()13 () ?? ??<??>твеT(. гвии с прогр;!ччой. Eiill»(!Ви<>й в (1:ЗУ:М), и<>«ту(i<>Н>1 В lltlkp(»tp<>tt(«(<>p ", 1, 55 I 3«Яро»с ло HI I обры<н> Гh» атил си(ItH, Гс(к 1 с>К I(Рис! Я (. ГРЕКИ Г lt) 1lf lll>l (. ()(> I 13(! (! H>, «т х< лови(о (;>), r<»t;3 вылил(ицт(рФ(и«(3

2(> выво;щ II(>» âëÿñ (ся сttl ll;3.1. Осу ии сl B{t»t<>»изме, tp

I !p3l ко!!<(Иии pt>l>(.1()I о El(>ll f)<)>IH()1(> I p > IIT;I

5 ){ Я (> г p;t(«(t (>Tp(tl

tI()(<). 1 ри зс(Гл «6л tl» lt отвс!. (с(В ирои((с. (КО!1Ы ЦИ Я Е3(>РТИ К<1Л1>Ц ЫЯ (. H, 1<1 (> >1<) ih«1 О(TСЯ Ы

6ольltlH««13«(HEI». В аточ сс!лч;1(ц;(рядл с е>ычи(лс и и(л! «и.l f < и (г и ),",ес 1 ьи ь! л 113,(с ций с>сл и!сствс!ЯН11 срыв»с lilt«лействити!ьЦОИ СКОРОС1 И .ЕВИ ж(>ll И Я Л С 3<3, t(11(lll>l Лl 311 <1

ЧСИИЕЧ Л „И ЦО ВЕЛИЧИ!и Р;ИСО!Л;(СОВЫИИЯ

B (()()Tf3(T(. Т В И И С > СЛ РВИ(>Ч (() ) !3. 11 0 Р И ТЛ(;1 ирскращы>от заглу6;и иие отца,!3 и грлит.

15 (. Вто!.О чочеllT<3 ii;>()Il<. ñс копы»и» ()B<> f)IllИИОЧ ИС II(). I»El ГС .11>H()(f Гll, )РОМ (Кс! !1 ИЗЧ С lt 1<1.1«((ОВ(Pl!i с(С 1 СЯ 13 f)<1( смотре»вой иосг!«.{о(31!Те, ll>ll()(ти. ! (ричер реализации лс! ройс(!3;I i ир;!в. 1 II и Я рс16оч илl ll ро1 с(с (< >Ы 6л. 11>, 1().3(pi! Il f) H е(с, и и 113 с л(л(((ф 311 4 ) . f i16()T

ОС >< lit«СТВЛЯС ТСЯ Il() <1, 11()PH I Л(Ч (! ) (<1) .

Bt>l >((). Еи ьн> и <3 I I P» rh(11» H K<) ll !1 О <ЕИОЗЦ;3>IH() ()I I P(и Л Я(О1 И ИТ(PH<1.1

H K(>T(>P<) M 1E3 K(>, ЕИ ТСЯ, I(H(. 1ВИ 1 С . 11 II(3» С КО25 рос"и > тр 3KT()pil ()Tll()(ит(льtl(> ч;!ксич;1.11

ЦОП ., ЧИИИЧЗЛЬЦОГО „ИЫЧ(ИИ и

Р(1М (1 f>il < I! PH ВЛ(Ц 1(Я EI flit Pili>t (ТР(! Л ltl>lh . (Н) I(ll и H зО. I()1 H tt Kit ((3 л Гl (>TilTI>1 II Ри 13(.И II t>1 и т<и>лиц(.

1:339285

5 щий включение золотника исполнительного

Г 11. (P 0 М < . Х Ы 11 И 3 Ч 3 Н 3 3 3 I .. 1 У 0 1 t и И Е О Т Б Д. 3 .. (.игналы с датчиков 14- !6, с<к>тветствующие положению отвала относительно рамы трактора, усилик) в штоках гидрoцилиндр0в по.((ел(а <>гвылд и горизонталы!Оч реакции

В шарнирах толкающих брусьев, через усилители, 31:33, аналоговый коммутатор 28, АЦ(1 27 пост 113K)T на влд).(ы интерфейс3

24 Вводы и далее н (ЕЗУ 29. Г10 p«3óltüò3T3ët атих измерений В микропроцессоре 23 по

<()op>< . Iе (1 ) нычис. Iя(. тсЯ сила тЯГи Т = f <, llo формуле (2) верти кальныя сила пы ноже бульдозера и 110 формуле (3)

»,(cëüíoå дdBTcíèå <, под передних!и 0110рными кыткычи. Вычисленное значение (I,, сравнивается с заданными! минимальным (3Bлениеч Q, . f ñëè происходит к<я(ание плот(и>го грунта, то резко увеличивается си.чы ! и уменьшается удельное давление <>,, 1lpH Bt>lII0c1t1cttèH»<6. I е ll и(. От на. l d lip(>ê ра п! 3 ется.

f .Сlи происхо>(ит к<и>ыпие рыхлого грунТД, ТО Б(. РТИКЫ (ЬН3 Я СИЛЫ OCT3(1 H Ч BЛОИ, 3 силы f; и силы тяги припимык)т 6<>льшие

<113

<Ф >«<ч кропроцессор» 2 3 ос» п(естнляется о6рыботк;1 сигналов с lit>txo;(0B кол<пырдторов (О 12.

11ри E31>IIIOлнении условия (6), т.е когда дейл нительныя скоро Tl> X лыновится равнои и.l è ч ен ьш (значения < „,:<((i ë ó6ëclt 11(01 Ны. 13 2 пр Kp(l ll(;1< Г(ß.

Такич 06рызоч, при Вып<>лнепии усги>вия (() ) H,1è (() II;1 Вы хо (c и нтерф(ис 1 2() B l>!Ho Id

IIOß Â.1H(> l t Я СИГН<1Л, ОС > III« TBЛ ЯК) И(И И НЫКЛК) lt ни(золотника испотнительпо(о гидроч< » (1 н И 3 ч (1. (. BT 0 I ч (> ч « I I T 3 6 ч. 1 Ь (0 3 (p О (ylitt. ÑТВ.1Я(T КОИ 3 НИ(. С ЗдфИК(И РОВ;1 Н Нl>!М И ИСпlл>и (и.(роцилин.ц)ыми. ((ри движении бу.lt>.(O.и ры, 6лыго.(((ря явлению сачозаглуб.и ния, проис>и>дит увеличен и(толll(llItl>l Бырезае»<08 ?????????????? ??????lit<1 ?? ??6??<??;t ???????????? (?? ?????? ??????????????(. ?? ???????????????????? ??????i ?? ?? ?????????? ???????????? ?????????????????????????? ????(????????> и уч (IIE>Ill <1(тся с ко pO(ть .1виж< н и я. ()6p 16 IThl13 H IIOÑ I уll3 K) III IIС I(p\ ..! H HT<. p(f)cHc 2;) BBO 13 t иГИ3.1ы с ныходОБ ком на рыТ0р0В 1() 2 микропроцессор 23 определя(т чочент времени, когда скорость движения тракторы 3 „стынет ченьше или равна пи кнему предел» скор<>сти < . (.О(ласпо

>>С 10!311 lO (<3 ) 3<1 10?? iit??13 ocx litt ctb.ib(tc h bt i??????6????????(????????????, ??.??. ???? ??????01?? ????????????(?????? )()>l ВО (3 IIOЯ B.IЯ(>Те Я СИ ГН 3.1. БК. ЮЧЫ К)щий золотник исполнит(льного гидромеханизчд ны выглублепие отвд 13. 11ри выглу6лении отвылы умепьп!аетл! с<и!ротивл IIH< копанию и возрастает скорость .

Лнализирхуя состояние сигналов с Bt>lxO(Ов компараторов Π— 12, микропроцессор

23 опреде.1яет ч омент времени, когда теkólöåc значение скорости )t станет равно !

113 I(. НИЮ Х в»к ° И Б СООТВ<-ТСТВХ К)1ЦИИ МО»1(-НТ ь времени по условик> (9) ны ны>ц>де интерфейсы 26 выно13 появляется сигнал, Бык IK>чык)щий золотник ис(и>л интел ьног0 гидромеханизча.

Д 3 л ((I p о 1 ((c с ко и d 1 11 >1 с 11 О н а I I p 0 T(. к 3 t < т при выключенном исполнительном ги;(ромзры T;IK)T llpH п<>ступательноч;(виж(нии грыкто )d и рыс(л(отр(нные циклы упрывлспия повторяк>гся.

Тдкил< образом, пр«,(лы(;и ч((с сш>со6 и

$ Q устройство уllp3Bëåí è H 6у.(ьдозероч поз во.I яют Оптими.!и ровать нычд.1ьнО(.:!31.1» 6л<.— н и е OT В 3.1 ы н Г р у I t T . 1 1 р <. ;I О T В р (! I I (ы (т с я ч р(. .3—

Л!ЕРНОЕ НЫ;(Внжсппе lll (ОКОВ ИСIIO.I IIH I(.» ll>tll>I »

I и.(роцилиндров, исключается уме ныл(пие

0IIOP tt0H ПОН(. РХНОС1 И I УС(. IIHII TPBK ГOPB И сохраняются высокие тягово-сцеlltll>lc св<>й«т(!ы грыкторд llpH копании грунты. 11ри ис(н>льзовынии способы и устройства управл<пия значительно»ч Hl>lll ится тык ке число вклк>чении исполнительн<по гидрочехыни<Л13, Тдк КЫК IIO< 1(. IIP(КРЫП((. HHß НЬ1.(БИ К< НИЯ

ltIT0 КОН П РИ ПО T» IldT< Л ЬIIOЛ! Ilt<РЕЛ< t Ill < II ltИ

6»ль,(озер(1 отн;!л 6»дет сдл(о:<ыглу6лягьл!

i;1 (I(. T <. н;I I>l тяж((. Tlt р 16(>ч<. I о (>6<) рх.(она ни я и состывляющеи от силы T>tiK(сти Iðdêòîð;i К P(. :! УС И.ТИЯ Н I!I !()КdX I HДP(>1(ИЛltII.IРОB.

Фор.ч<).1 и и;!06рн((>нич

1 . (° Иособ х п p3B.1(. пи я 6» . Il>,IO it pоч, 13

K, I K) H !м (Ряк>1 ((Ht 1 Бит(. .I ьн » к) KOpocть .! ни ж(. н и>1. с p3 B ll lt Бык) I t. t.

<:!(1;(ыннь(л<и вер»пич и ItttiKEIH»1 пр(дел;1»1и

xKOp0СТИ 11 !!О ВЕ t.ill <(l>oи(ийгл! тем, IT(), с цельк> определения 1131 В п(ырнирых !0,(к;nollIHx 6рул ен, усилия Б п>гока» гH((pOïèлипдров Ilor(ü(мы 011331d и у(ол TO IKBK)Illèõ 6русьев отн<>сителын> рычы Тр<1КТОр<1, вычисляХ )Т X Д< . Ь ll 0(;I (1 НЛ Е l I И Е l I (< P< 111 И» О I I O P !1 Ы» K <1 ткон на грунт. срдвнив3K)T иx T(к»щиt .1113

ЧЕН И Я С:!ЫДЫ Нп ЫЛ1 ЗНДЧЕН ИЕМ»,(C,(ЬНО(О данлениH и Ilo Величиtl(рdс 01 .лд 0Bdtlèÿ

II рОИ <БО (HT на 13.11>110(.<ы .1» 6л(н Ие (VI Ны,>1<1 н грх нт.

2. Устро(<стно управ,lения 6»льдозером, 45 (О.(срж<пцее """"чик н«р»пего " пи+(ге "

IIP(> ((> 10B ИЗЧ (Н(. Н ИЯ С KOРО(. Tll, !BДЫ 1 ч е и и я, I I 0 äKë ê >÷ с í í û с и ы I I(. р н ьи

Bxoды с<х)тнетствен щ> lit рн<я о, в гоpOI О и третьего сумматоров, нд BTOpl BxO;(11 Kol оры» подклк>ч lt,(дтчик с корол и дни,кения, 50 I идрорысп(ид<литель, ны>ц)д КоТор010 чер(з исполнительный механизм ги,(рднлич«ски

II0, (Ñ0едИ tt(tl K f)360 I(ч» 060p» IOН311И К). Н Ыход которого через объект »правления A)E .пинеп с датчиком скорости движения, ОтЛи ЧиЮ/Ц(><><. l! TE . Xt . I ГО. С Ц(".1 Ь К) O I l P t. Д(Гп < Н И Я

I I а и 3 Л Ь н о Г 0 3 3 Г.Т >>6. (н И Я ОТ В 3. 13, () 110 С н 3 6ж(110 датчиком ИОЛОЖ(<н и я Отвд.за,, (3 !и и КО»1

» си.1 ия н IIITOK3x, даз (икОм I opltзоптыл ьнои

1:>39285 ко

Фиг. Z реа к1(ии и ill с!>с в, блоком вычис.t«HII» силы тяги, блоком вычисления вертикальной силы н;1 нож«, 6.н>ком выл ислени я уде. I t>llhi x .(и плен и и иод передними катками и блоком сравнения, н3 первый вход которого подключен выхо.( сумматоров, а на второй вход подключен выход блока вычисления удельных;(авлений под передними катками, при этом выход б IOK3 сра вне»H» IIO;(K IK)>I«н K Xtlp313.3»к)(ии>>1 входам гидрораспределителя, 3 на рабочеM оборудовании расположены датчики усилия в штоках, горизонтальной реакпии B 1113ptiHрах толкак>щих брусьев и положения отвала, выход последнего подклк>чен к первому

):> g

Bx()((x 6.)ока Bt>l>lit«.1(. II II » (. It. it>1 T» i H H K lit J>ному вко((у блока ill>l litt.!ения в(ртик()л(,н()11 силы на tt()HK«, выход датчика усилия и ttï(>К3х подключен к вторым вко,(1)х) блоков

ВЫЧИ(.ЛЕНИ» H.ll>l 1 и! И И til>IЧИСЛ(. НИ» В(. РТИкальной силы на ноже, выходы дат I»Kit I()РИЗОНт<(.1bHOII P«3KII II » В tll)IPHH Ptl \ ТО. IKIIK) щих брусьев подклк>ч«ны h тр«тьим Itx();(;Ixl блоков вычисления силы тяги и вычисления вертикальной силы на ноже, выходы котоpbIx подключены соответственно к п(рвому и второму входам блока вычисления x,(«.tütIi>lx давлений под передними катками, выход которого подклк>чен к второму вхо;(х блока сравнения.

1339285 (.оставитедь Л Виноградов

Редактор А Шандор Текред И Верес Корректор Л. Зимокосов

Заказ 42()(1<25 Тираж 6(36 11одп ис нос

ВНИ ИН11 I <>с1дарственн<н <> комитет<> (.(:(:Р гн> асс<»м изобретений и открытий

1 I 3(I:35, Москва, Ж .35. Раун>ск<>и tl<>ок, д 4 5

1 Iр<н< <н<) 1< твс нн<> и<) litt р><(н<« < t<<)« If>f . (Iif>>If l Ttt>, г жг<>ро н 1.I. I I f1<><ктн >н, 4