Адаптивная система управления

Адаптивная система управления

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к самообучающимся системам автоматического управления и может быть использовано для управления объектом с транспор.тным запаздыванием и возмущающими воздействиями типа смесей, например, для автоматического управления процессами добычи и обогащения угля. Цель изобретения - повышение точности системы. Система содержит объект управления 1, датчик возмущающего воздействия 2, блок управления 3, два ключа 4 и 5, два сумматора 6, 14, статическую модель 7,-два элемента сравнения 8, 11, регулятор 9, датчик выходной координаты 10, корректирующий регулятор 12, задатчик выходной координаты 13, генератор случайного сигнала 15, блоки выделения минимума 16 и максимума 17 управляющего воздействия с эадатчиками 18, 19, 4 ил. (Л ел чЭ Фиг.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

А1 (19) (И) (51) 4 0 05 В 13/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21 ) 3989373/24-24 (22) 09. 12. 85 (46) 23.12.87. Бюл, У 47 (71) Ворошиловградский филиал Государственного проектно-конструкторского и научно-исследовательского института по автоматизации угольной промышленности "Гипроуглеавтоматиэ ация11 (72) В.А.Улыбин и А.С.Меняйленко (53) 62.50 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

9 983649, кл.. G 05 В 13/02, 1982.

Авторское свидетельство СССР

9 1257607, кл. G 05 В 13/00, 1984. (54 ) АДАПТИВНАЯ СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ (57) Изобретение относится к самообучающимся системам автоматического управления и может быть использовано для управления объектом с транспортным запаздыванием и возмущающими воздействиями типа смесей, например, для автоматического управления процессами добычи и обогащения угля.

Цель изобретения — повышение точности системы, Система содержит объект

° управления 1, датчик возмущающего воздействия 2, блок управления 3, два ключа 4 и 5, два сумматора 6, 14, статическую модель 7, два элемента сравнения 8, 11, регулятор 9, датчик выходной координаты 10, корректирующий регулятор 12, задатчик выходной координаты 13, генератор случайного сигнала 15, блоки выделения минимума 16 и максимума 17 управляющего воздействия с эадатчиками 18, 19.

4 ил.

1361502

Изобретение относится к самообучающимся системам автоматического управления и может быть использовано для управления объектами с транспортным запаздыванием и возмущающими воздействиями типа смесей сыпучих материалов, например, для автоматического управления процессами добычи и обогащения угля.

Цель - повьпление точности системы.

На фиг.1 представлена функциональная схема устройства; на фиг.2— функциональная схема блока управления; на фиг.3 — функциональная схема генератора случайного сигнала; на фиг.4 — совместная плотность распределения вероятности возмуц1ающего воздействия.

Адаптивная система управления содержит объект 1 управления (в объект управления включен исполнительный орган), датчик 2 воэмуц|аюц1его воздействия, подключенный к входу блока

3 управления, первый и второй выходы которого через первый 4 и второй 5 ключи подключены к входам сумматора

6, выход последнего через последовательно включенные статическую модель

7 объекта управления, первый элемент

8 сравнения и регулятор 9 подключен к управляющему входу объекта 1 управления. Выход последнего через последовательно включенные датчик 10 выходной координаты, второй элемент 11 сравнения подключен к входу корректирующего регулятора 12. К второму входу элемента 1.1 сравнения подключен выход задатчика 13 выходной координаты, Выход регулятора 12. соединен с первым входом второго сумматора

14, к второму входу которого подключен третий выход блока 3 управления.

К управляющим входам ключей 4 и 5 подключены соответствующие выходы генератора 15 случайного сигнала, выход второго сумматора через блоки вьщеления минимума 16 и максимума

17 управляющего воздействия подключен к входу генератора 15 случайного сигнала. Выход задатчика 18 (верхней границы минимума управляющего воздействия) подключен к входу блока 16 вьщеления минимума и выход задатчика

19 (нижней границы) подключен к входу блока 19 выделения максимума управляющего воздействия.

Блок 3 управления (фиг.2) содержит ключ 20, на вход которогб подключен выход датчика 2 возмущающего воздействия ° На управляющий вход ключа

20 подключен выход генератора 21 импульсов, а выход этого ключа соединен с блоком 22 памяти. Выход последнего соединен с первыми входами элементов 23 и 24 сравнения. Выход элемента 23 сравнения подключен на вхо10 ды умножителя 25 и квадратора 26.

Выход квадратора 26 через последовательно включенные. элемент 27 сравнения и пороговый элемент 28 соединен с вторым входом умножителя 25, выход

16 которого через последовательно включенные усилитель 29, сумматор 30, дискретный элемент 31 задержки соединен с вторым входом элемента 33 сравнения и вторым входом сумматора 30.

20 Выход элемента сравнения 24 подклю° чен на выходы умножителя 32 и второго квадратора 33 ° Выход квадратора

33 через последовательно включенные элемент сравнения 34 и пороговый

25 элемент 35 соединен с вторым входом второго умножителя 32, выход которого через последовательно включенные второй усилитель 36, второй сумматор

37 и второй дискретный элемент 38

Зр задержки соединен с вторым входом элемента 24 сравнения и вторым входом сумматора 37. Выход квадратора

26 соединен также с вторым входом элемента 34 сравнения, а выход квад35 ратора 33 — с вторым входом элемента 27 сравнения, Выход генератора 21 импульсов так- . же подключен на вход счетчика 39 импульсов, выход которого подключен

4р на первый вход элемента 40 сравнения и на первый вход делителя 41, на второй вход которого через последовательно включенный счетчик 42 импульсов подключен выход порогового эле45 мента 35. Выход делителя 41 через последовательно включенные управляемый ключ 43 и блок 44 памяти, сумматор 14, блоки выделения минимума 16 и максимума 17 управляющего воздействия подключен на управляемый вход управляемого генератора 15 случайного сигнала. Задатчик 45 числа импульсов подключен на второй вход элемента 40 сравнения, выход которого че55 рез последовательно включенный третий пороговый элемент 46 соединен с управляющими входами счетчиков 39 и

42 импульсов, а также с управляемым входом управляемого ключа 43.

1361502

Управляемый генератор 15 случайного сигнала (фиг.3) состоит из сумматора 47, на первый вход которого подключен выход дискретного блока

44 памяти, а на второй вход подключен выход генератора 48 шума. Выход сумматора 47 подключен на управляющий вход ждущего мультивибратора 49, выход которого соединен с первым входом элемента И 50 и первым входом элемента И-НЕ 51. На вход ждущего мультивибратора 49 и на вторые входы элементов И 50 и И-НЕ 51 подключен . выход генератора прямоугольных импульсов 52. Выходы элементов И 50 и И-НЕ 51 подключены к управляющим входам ключей 4 и 5.

Адаптивная система управления работает следующим образом.

На фиг.4 обозначены: W — значения

i возмущающего воздействия, F(W )

2 совместная плотность распределения вероятности возмущающего воздействия.

Изменения величины возмущающего воздействия представляют собой сумму (смесь) двух случайных процессов со средними значениями, и закон распределения которых близок к нормальному.

При управлении такими объектами важно знать параметры, из которых образована конечная (наблюдаемая) смесь — возмущающее воздействие (например, смесь рядового. угля, поступающего на процесс обогащения). Выражение для функций распределения вероятности смеси для случая двух классов (двух составляющих) возмущающего воздействия имеет вид (Ч, )=И, (Ч,! У,)+(1-P)F,(и,l,} " (1 ) где F(W,) — функция распределения параметров смеси возмущающего воздействия (W< — зольностьу влаж ность сыпучего материала и др.), F (W,JIL,) — функция распределения вероятности первого класса составляющей возмущающего воздействия со средним (наиболее вероятным) значением,;

F (W,)P,) — функция распределения . вероятности второго класса составляющей возмущающего воздействия со средним (наиболее вероятным) значе,5 нием,, P — - вероятность появления значения W< иэ класса

F, (W,/д,);

Задача управления в этом случае

10 ставится следующим образом: требует-: ся, наблюдая, смешанную реализацию возмущающего воздействия Р(М,) разделить смесь на классы и определить их параметры g, $ и Р, на основании г

15 которых корректировать (случайным образом) значения управляющей координаты объекта управления таким образом, чтобы среднее значение выходной координаты объекта было равно

20 заданному. Это позволяет рассматрйвать управление объектом, как статистическую игру двух игроков: природы и системы управления, в которой игрок II — система управления являет25 ся статистиком, а игрок I — природа.

В качестве стратегий природы выступают средние значения процессов, и и которые появляются с вероятносг ) стями Р и (I-Р), а для системы управ30,ления — соответствуницие этим режимам ! значения входной (управляющей) координаты объекта управления.

Управление в этом случае сводится к определению стратегий природы, З5 1и и вероятности их появления P u (I-P), определения для этих стратегий значений входных координат объекта управления.S и S2, которые являются стратегиями системы управле40 ния и смешивания (p андомизации) стратегий S и S2 системой управления с вероятностью P и (1-P), так, что среднее значение выходной координаты объекта управления равно за45 данному значению выходной координаты (задатчик 13), Сигнал с датчика 2 возмущающего воздействия подается на вход блока

3 управления, в котором этот сигнал разделяется на два класса (два случайных процесса) и определяются средние значения возмущающего воздействия для этих двух классов:, и а также вероятности их появле"

5 ния р и 1 1

Сигнал с генератора 21 импульсов подается на управляющий вход ключа

20, который, замыкаясь, подает сиг" :нал с датчика 2 возмущающего воздей1361502 ствия на вход блока 22 памяти. Этот блок запоминает значение сигнала от датчика 2 возмущающего воздействия в момент замыкания ключа 20. При от5 сутствии сигнала с генератора 21 импульсов ключ 20 размыкается, при этом сигнал с датчика 2 возмущающего воздействия на блок 22 памяти не проходит и на выходе блока 22 остает- 10 ся сигнал, соответствующий еигналу с датчика 2 в момент замыкания ключа 20 ° При следующем замыкании ключа

20 происходит стирание ранее посту- . пившего сигнала в блоке 22 памяти и

55 запоминание нового значения сигнала от датчика 2 возмущающего воздействия.

Таким образом, на выходе блока 22 памяти образуются дискретные значения сигнала от датчика 2 возмущающего воздействия, соответствующие моментам замыкания ключа 20. Сигналы с выхода блока ?2 памяти подаются на первые: входы элементов 23 и 24 срав- 25 нения, где из этого сигнала вычитаются сигналы от дискретных элементов

31 и 38 задержки.

Разностный сигнал с выхода элемента 23 сравнения подается на вход gp квадратора 26, а разностный сигнал с выхода элемента 24 сравнения подается на вход квадратора 33. Квадраты разностных сигналов с блоков 26 и 33 сравниваются между собой на

35 элементах 27 и 34 сравнения.

Если разность квадратов сигнала рассогласования на выходе элемента

27 сравнения меньше нуля, то при попадании этого сигнала на пороговый 40 элемент 28 на его выходе появляется сигнал, равный единице, и после умножения этого единичного сигнала в умножителе 25 на разностный сигнал с элемента 23 сравнения этот сигнал .усиливается усилителем 29 и поступает на сумматор 30, где он суммируется с выходным сигналом дискретного элемента 31 задержки. Однако на выходе элемента 31 задержки суммарный сигнал с выхода сумматора 30 появляется при следующем поступлении сигнала на вход сумматора 30 с умножителя

25, т.е, происходит задержка дискретного сигнала на один шаг.

Если. разность квадратов сигнала рассогласования на выходе элемента

27 сравнения больше нуля, на выходе порогового элемента 28 имеется сигнал, равный нулю, и после умножения этого нулевого сигнала на разностный сигнал от элемента 23 сравнения на выходе умножения 25 величина сигнала равна нулю и на вход сумматора 30 сигнал не поступает, при этом значения сигналов как на входе, так и на выходе дискретного элемента 31 задержки не изменяются. Однако, если разность квадратов сигнала рассогласования на выходе элемента 27 сравнения больше нуля, на выходе элемента

34 сравнения она меньше нуля, так как сигналы с квадраторов 26 и 33 подаются на элементы 27 и 34 сравнения с разными знаками.

Поэтому сигнал на выходе элемента

34 сравнения меньше нуля, а следовательно, и на выходе порогового элемента 35 появляется сигнал, равный единице. После умножения этого единичного сигнала с умножителем 32 на разностный сигнал от элемента 24 сравнения этот сигнал усиливается. усилителем 36 и подается на вход сумматора 37, где он суммируется с выходным сигналом дискретного элемента

38 задержки. Однако на выходе элемента 38 задержки этот сигнал появляется с задержкой на один шаг, 1

Таким образом, в зависимости от соотношения величин квадратов разностного сигнала рассогласования между поступившим дискретным сигналом от датчика 2 возмущающего воздействия и выходными сигналами с дискретных элементов 31 и 38 задержки, разност— ный сигнал с выходов элементов 23 и

24 сравнения поступает на соответствующие входы дискретных элементов задержки, после усиления усилителями

29 и 36 и корректирует выходные величины дискретных элементов 31 и 38 задержки с задержкой на один шаг работы ключа 20. Величина коррекции задается величиной коэффициента уси— ления усилителей 29 и 36 и выбирается из условия требуемого интервала усреднения.

Следовательно, на выходах элементов 31 и 38 образуются средние значения составляющих возмущающего воздействия . и для каждого класса (стратегия природй), которые являются выходными сигналами блока 3 управления. Начальные значения выходных сигналов элементов 31

I и 38 выбираются из условия

1361502

Ni

И и (2) где m

45 .

Выходной сигнал статической модели

7 объекта управления сравнивается с сигналом задатчика 13 на элементе 8 сравнения и в зависимости от сигнала рассогласования, регулятор 9 устанавливает два значения входной координаты объекта Б< и $, соответствующих двум значениям стратегий природы, для чего сигнал с выхода регулятора

9 ПОдается на управляющий ВХОД Объекта управления. Регулятор 9 представляет собой регулятор прямого типа и в простейшем случае это может быть усилитель.

Сигнал с выхода генератора 21 импульсов подается также на вход счетчика импульсов 39, который определяет число импульсов гейерируемых генератором 2!. Сигнал с выхода порогового элемента 35 подается на вход счетчика 42 импульсов, который определяет число дискретных значений сигнала с датчика 2 возмущающего воздействия, отнесенных к первому классу, Сигналы со счетчиков 39 и 42 импульсов подаются на входы делителя

41, на выходе которого определяется. частота появления составляющих первого класса, значений возмущающего воздействия W, т.е. определяется выражением частота появления составляющих возмущающего воздействия первого класса;

N, — число значений сигнала с датчика 2, отнесенных, к первому классу;

n — общее число дискретных значений (число импульсов с генератора 21), поступивших на вход блока 3 управления.

Число импульсов на выходе счетчика 39 импульсов сравнивается на элементе 40 сравнения с заданным числом импульсов, которое задается задатчиком 45 числа импульсов и выбирается из требуемого интервала, на котором определяется частота (вероятность появления составляющих из первого класса возмущающего воздействия).

Если число импульсов и стало больше и то на выходе элемента 40 сравненйя появляется отрицательный сигнал, который приводит к появлению единичного сигнала на выходе порогового элемента 46. Сигнал с порогового элемента 46 замыкает ключ 43 и сигнал с выхода делителя, равный частоте появления составляющих первого класса m поступает на вход блока

44 памяти, одновременно сигнал с выхода порогового элемента 46 поступает на управляющие входы счетчиков

39 и 42 с небольшой задержкой времени и обнуляет их.

Таким образом, на выходе блока

44 памяти образуется сигнал, равный

m — частоте появления составляющих возмущающего воздействия, принадле5

t5

40 жащих к первому классу. Этот сигнал ,Остается неизменным дО следующего замыкания ключа 43, при котором происходит стирание ранее запомненного значения и запоминание нового.

Следовательно, частота m примерно ранна вероятности появления составляющих W< (t ) из первого класса

F<(W<г,),>

m, P (3) и чем больше выбран интервал (число

n ), на котором определяется величина m,, тем с большей степени выпол1" няется равенство (3).

Сигналы, и с выходов блока г

3 управления через ключи 4 и 5 подаются на входы сумматора 6. На управляющие входы ключей 4 и 5 подаются сигналы с выхода генератора 15 случайного сигнала.

Таким образом, ключи 4 и 5 замыкаются случайным образом с вероятностями Р и (1-Р), которые определяются состоянием управляющего входа генератора 15 случайного сигнала.

Следовательно, при замыкании кпюча 4 на вход сумматора 6 поступает сигнал блока 3 управления, а при замыкании ключа 5 — сигнал g и на г выходе сумматора 6 последовательно появляются средние значения классов (стратегий природы) F, и Ц г с соответствующими вероятностями Р и (1-Р).

Выходной сигнал с сумматора 6 подается на статическую модель 7 объекта 1 управления по возмущающему входу, на выходе которой появляется сигнал, соответствующий выходной координате. объекта управления при поступлении на объект среднего значения класса возмущающего воздействия или Я (в зависимости от того, какой из ключей 4 или 5 замкнут).

1361502

Входные координаты Б, и Б определяются из условия инвариантности среднего значения выходной координаты объекта к возмущающему воздейст5 .вию и вычисляются по выражениям

1 еЬ ) °

1 (4)

"1

Б (U - 1 g ), 1 (5) 1О

1 где h —. статический коэффициент усиления о бъект а по возмущающему входу (коэффициент усиления статической модели 7); — статический коэффициент усиления объекта по управляющему входу;

20 коэффициент усиления peryh лятора 9 прямого типа;

U — заданное значение выходной

) координаты объекта управления; 25 средние (наиболее вероятные) значения составляющих возмущающего воздействия.

Входные координаты S и Б являются стратегиями системн управления, Зп а так как не известно какая из стратегий природы, или Д будет прило.,жена к объекту 1, то система управления должна производить смешивание (Рандомиэация) своих стратений Б, и 35

Б случайным образом, для обеспечения равенства среднего значения вы— ходкой координаты M(U(t )) заданному значению.

Вычисленное значение P, = m, че- 4р рез сумматор 14, блок 16 вь1целения минимума и блок 17 выделения максимума подается на управляющий вход генератора 15 случайного сигнала, что о р д ля т вероятности Р и (1-Р,. ), 45 с которыми замыкаются ключи 4 и 5, т. е. устанавливаются вероятности появления стратегий Б„и S системы управления.

Сигнал с выхода блока 14 памяти подается на управляющий вход генератора 15 случайного сигнала, в котором этот сигнал суммируется с сигналом от генератора 48 шума на сумматоре 47. Суммарный сигнал с сумматора 47 подается на управляющий вход .ждущего мультивибратора 49 и изменяет его постоянную времени случайным образом. На вход ждущего мультивибратора 49 подается сигнал от генерато-ра 52 прямоугольных импульсов, который запускает ждущий мультивибратор

49, при этом длительность импульсов, генерируемых ждущим мультивибратором являет ся случайной величиной. Выход-., ные сигналы с генератора 52 прямоугольных импульсов и ждущего мультивибратора 49 подаются на вход элемента И 50 и на вход элемента И-НЕ 51.

Если периоды колебаний генератора

52 прямоугольных импульсов и ждущего мультивибратора 49 не совпадают,-на выходе элемента И 50 сигнал не появляется, но при этом появляется сигнал на выходе элемента И-НЕ 51, который через управляющий вход ключа

5 замыкает его.

Если периоды колебаний генератора 52 прямоугольных импульсов и ждущего мультивибратора 49 совпадают, их сигналы на вход элемента И 50 приходят одновременно и на его выходе появляется сигнал, который, поступив на управляющий вход ключа 4, замыкает его.

Этим обеспечивается адаптивность системы управления на изменяющиеся вероятностные характеристики возмущающего воздействия, Однако в процессе работы могут изменяться также параметры объекта управления, что может приводить к появлению статической ошибки на вы— ходе объекта 1, Для устранения этого влияния в системе управления используется коррекция вероятности по отклонению выходной координаты объекта, которая позволяет устранить также и другие неконтролируемые возмущения.

Это осуществляется измерением текущего значения выходной координаты

U(t ) датчиком 10 выходной координаты, сигнал которого сравнивают на элементе 11 сравнения с сигналом задатчика 13.

Если управляющие воздействия стратегии системы управления Б,, S и

Р, определены точно, то статическая онибка Е на выходе системы управления равна нулю и в системе поддерживается равенство — МЧИ()3 =Е= О. (6)

Сигйал рассогласования элемента

11 сравнения подается на регулятор

12, который в простейшем случае

136! 502

12 представляет собой интегрирующее звено.

Если выполняются условия (6 ), то на выходе регулятора 12 сигнал равен

5 нулю, при нарушении этих условий на выходе регулятора 12 появляется сигнал Р, который в сумматоре 14 алгебраически суммируется с сигналом, поступающим с выхода блока 3 управления.

Таким образом, на выходе суммато— ра 14 сигнал равен

Р,=Р,+ЬР (7)

Этим изменяется задание генерато- 15 ру 15 случайного сигнала и на его выходах соответственно изменяются вероятности

P=P+bP; (8)

P = 1 — P 20

В блоке 3 -управления разделение сигнала возмущающего воздействия на классы производится так, что всегда (С) М1 W,(1) ) ), (t) (9)

Поэтому, если

E, = U — М (П(С) >О, (10) где U — заданное значение выходной координаты объекта управления;

U() — текущее значение выходной

30 координаты объекта, то >Р О, т.е. вероятность Р, замыкания ключа 4 убывает и соответственно вероятность Р замыкания ключа 5 возрастает. В силу (9).математическое ожидание сигнала на выходе сумматора 6 возрастает, что приводит к увеличению сигнала U с выхода статической модели 7 объекта и увеличению сигнала на входе регулятора 9 и, 40 соответственно, к увеличению входной координаты $ на входе объекта управления:

1 2 2 ° (11)

Если с = И вЂ” 1ф.1(1)) с О, то Р>0, т. е. вероятность замыкания ключа 4 возрастает, соответственно убывает вероятность Р замыкания ключа 5. Это приводит к снижению сигнала на выходе сумматора 6 и статической модели 7 и объекта управления и соответствующему уменьшению входной координаты на входе объекта управления, 55

Этим обеспечиваются адаптивность системы управления на изменяющиеся вероятностные характеристики возмущающего воздействия, а также на изменение параметров объекта управления, что позволяет с более высокой точностью поддерживать среднее значение заданной координаты.

Для сохранения работоспособности системы при значительных колебаниях выходной координаты объекта управления введены блоки выделения минимума

)6 и максимума 17 управляющего воздействия на входе генератора 15 случайного сигнала. Задатчиком 18 устанавливается максимально допустимая вероятность P = 1,0, а задатчиком

19 — минимально допустимая вероятность P, = О, это позволяет ограничить сигналы с сумматора 14 и обеспечить устойчивую работу генератора

15 случайного сигнала.

Техническим пр еимуще ст вом данной адаптивной системы управления является более точное поддержание заданного значения выходной координаты объекта управления. Это достигается тем, что после сравнения выходной координаты объекта управления с ее заданным значением корректируют вероятность стратегии управления по соответствующему классу. Отсутствие замкнутого контура управления по отклонению не создает условия для автоколебаний выходной координаты при больших величинах транспортного запаздывания и его изменениях в процессе функционирования объекта управления.

Формула и з обретения

Адаптивная система управления, содержащая регулятор, датчик возмущающего воздействия, подключенный к входу блока управления, первый и второй выходы которого через первый и второй ключи подключены к входам первого сумматора, выход которого через статическую модель объекта управления соединен с первым входом первого элемента сравнения, выход которого подключен к входу регулятора, выход объекта управления через датчик выходной координаты соединен с первым входом второго элемента сравнения, выход которого через корректирующий регулятор подключен к первому входу второго .сумматора, управляющий вход первого ключа связан с первым выходом управляемого генератора случайно1361502

14 юг,Z ного сигнала, второй и третий выходы которого подключены к управляющим входам второго ключа, а вторые входы первого и второго элементов сравне5 ния соединены с выходом задатчика выходной координаты, о т л и ч а ю— щ а я с я тем, что, с целью повышения точности системы, в нее введены блок выделения минимума управляющего g воздействия с подключенным к нему задатчиком и блок выделения максимума управляющего воздействия с йадключенным к нему задатчиком, причем выход второго сумматора через последовательно соединенные блоки выделения минимума и максимума управляющего воздействия подключен к входу генератора случайного сигнала, второй вход второго сумматора соединен с третьим выходом блока управления, а выход регулятора подключен к входу объекта управления.

1361502 иг.

F(ui

02

Л W %

1Þ 2У о

Риа Ф

Составитель В.Пешков

Редактор M,Áëàíàð Техред Л.Сердюкова Корректор 0-Кравцова

Заказ 6281/46 Тираж 863 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета .СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Цроектная, 4