Манипулятор

Манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипуляторам для загрузки-разгрузки технологического оборудования. Цель изобретения - повышение надежности ориентации захвата за счет устранения взаимного влияния приводов линейного перемещения рабочего органа и привода поворота захвата. При включении приводов 12 и 11, кинематически связанных с общим шарниром рычагов 9 и 10, происходит соответственно подъем-опускание и радиальное перемещение захвата 8. Изменение углового положения захвата 8 относительно корпуса 1 производится вклйчением привода 16, при этом происходит поворот вала с рычагом 5 и далее через рычаги 4,3 и 7 осуществляется поворот захвата 8 . 2 ил .о

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК! с

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

H АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1 ССУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4135330/25-08 (22) 17.10.86 (46) 15 ° 05.88. Бюп. Ф 18 (71) Минское специальное конструкторское бюро автоматических линий (72) Г.И. Горелик, Б.И. Гуревич и А.Н. Стельмах (53) 62-229,72(088.8) (56) Патент ЧССР В 224751, кл. В 25 J 3/00, 1981. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипуляторам для загрузки-разгрузки технологического оборудования. Цель

„.,Я0„„1395478 д1 (51)4 В 25 J 11/00, 9/06, В 23 q 7/04 изобретения — повышение надежности ориентации захвата за счет устранения взаимного влияния приводов линейного перемещения рабочего органа и привода поворота захвата. При включении приводов 12 и 11, кинематически связанных с общим шарниром рычагов 9 и 10, происходит соответственно подъем-опускание и радиальное перемещение захвата 8. Изменение углового положения захвата 8 относительно корпуса 1 производится включением привода 16, при этом происходит поворот вала с рычагом 5и далее через рычаги

4,3 и 7 осуществляется поворот захвата 8. 2 ил.

13954 78

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам для загрузки-разгрузки технологического оборудования °

Цель изобретения — повышение надежности ориентации захвата за счет устранения взаимного влияния приводов линейного перемещения рабочего органа и привода поворота захвата. 10

На фиг. 1 показан манипулятор общий вид, на фиг, 2 — разрез А-А на фиг. 1.

Манипулятор состоит из смонтированного на корпусе 1 рабочего оргайа, выполненного в виде двух последовательно расположенных и шарнирно связанных между собой ведущего и веДомого шарнирно-рычажных параллелограммов, образованных соответственно рычагами 2,5 и рычагами 3,6,7 и захватом 8, и двух дополнительных веДущих рычагов 9 и 10, образующих с рычагами 2 и 6 дополнительный шарнирно-рычажный параллелограмм. Общий шарнир рычагов 9 и 10 связан с приводами 11 и 12 соответственно горизонтального и вертикального перемещений рабочего органа. Рычаги 2 и 5 размещены на валу 13, смонтированном в корпусе 1 и связанном с помощью вилки 14 с осью 15 с приводом 16 поворота захвата 8.

Манипулятор работает следующим образом.

При включении приводов 12 и 11 происходит, соответственно, подъембпускание и радиальное перемещение захвата 8. Изменение углового положения захвата 8 относительно корпуса

1 производится включением привода 16, При этом через вилку 14 происходит поворот вала 13 с рычагом 5, и далее через рычаги 4,3 и 7 осуществляется поворот захвата 8.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий смонтированный на корпусе рабочий орган с захватом, выполненный в виде двух последовательно расположенных и шарнирно связанных между собой ведущего и ведомого шарнирно-рычажных параллелограммов и двух дополнительных ведущих рычагов, шарнирно свяэа.нных между собой и с двумя смежными рычагами параллелограммов так, что образуют с ними дополнительный параллелограмм, два привода линейных перемещений рабочего органа и привод поворота захвата„ при этом общий шарнир дополнительных ведущих рычагов связан с приводами линейных перемещений, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности ориентации захвата за счет устранения взаимного влияния приводов линейного перемещения рабочего органа и привода поворота захвата, два смежных рычага ведущего параллелограмма, один из которых также являетс я рычагом дополнительного параллелограмма,связаны с корпусом посредством дополнительно введенного вала, причем другой из указанных рычагов связан жестко с валом и шарнирно - с приводом поворота захвата.

1395478

Составитель Ю. Вильчинский

Техред М.Ходанич Корректор A- Тяско

Редактор Л. Повхан

Заказ 2451/17 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035 ° Москва, Ж-35 ° Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4