Гидравлический (пневматический) привод

Гидравлический (пневматический) привод

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение м.б. использовано в промышленных роботах, станках и манипуляторах , Це.ль изобретения - повышение надежности и улучшение динамических х-к привода. Полости цилнндра 3 сообщены с напорной линией 1 через управляемые трехлинейные двухпозиционные распределители (Р) 7, 8, а со сливной линией 2 - через последовательно установленные Р 7, 8, дроссели 9...-11 и двухпозиционные подпружиненные клапаны 18...21, подключенные к линии 2 параллельно. Система программного управления включает управляющее устройство 12, датчик 13 перепада давлений и датчик 14 положения штока 15 цилиндра 3. Беспружинные управляющие полости Р 7, 8 и клапанов 18...21 подключены к устройству 12, а их пружинные управляющие полости - к каналу 38 аварийной установки устройства 12. Эффективные площади дросселей 9... 11 различны и выбирают в зависимости от эффективной площади Р и клапанов, числа клапанов и порядкового номера дросселя. В зависимости от программы устройство 12 включает соотв. клапаны, изменяя проводимость линии 2 и обеспечивая тем самым плавное регулирование расхода . 1 ил. € (Л 00 ;О ;о сл со со

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

pg) SU (ш

А1 (51)4 F 15 В 21 02

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

1 фЯ. " цяЪ;-;

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCHOIVIV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21 ) 4086753 /25-06 (22) 09.07.86 (46) 30.05.88. Бюл. ¹ 20 (71) Всесоюзный научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт промышленных гкдроприводов и гидроавтоматики (72) B.N Бельферман, M.В ° Черкашенко, А.И. Кудрявцев, Ю.M. Лимонов и С.П. Гаркуша (53) 621.526 (088.8) (56) Коропев В.А. и др. Пневматический следящий привод для промышленных роботов и основные требования к его элементам. — Промышленные роботы, № 3, Л.: Машиностроение, 1982, с. 85 рис. 1. (54) ГИДРАВЛИЧЕСКИЙ (ПНЕВМАТИЧЕСКИЙ)

ПРИВОД (57) Изобретение м.б. использовано в промышленных роботах, станках и манипуляторах. Цель изобретения — повышение надежности и улучшение динамических х-к привода. Полости цилиндра 3 сообщены с напорной линией 1 через управляемые трехлинейные двухпозиционные распределители (Р) 7, 8, а со сливной линией 2 - через последовательно установленные P 7, 8, дроссели 9..;11 и двухпозиционные под— пружиненные клапаны 18...21, подключенные к линии 2 параллельно. Система программного управления включает управляющее устройство 12, датчик 13 перепада давлений и датчик 14 положения штока 15 цилиндра 3, Беспружинные управляющие полости P 7, 8 и клапанов 18...21 подключены к устройству

12, а их пружинные управляющие полости — к каналу 38 аварийной установки устройства 12. Эффективные площади дросселей 9... 11 различны и их выбирают в зависимости от эффективной площади P и клапанов, числа клапанов и порядкового номера дросселя. В зависимости от программы устройство

12.включает соотв. клапаны, изменяя проводимость линии 2 и обеспечивая тем самым плавное регулирование расхода. 1 ил.

1399533

Изобретение относится к машиностроению, в частности к области с программным управлением, и может быть использовано в промышленных ро5 ботах, станках и манипуляторах °

Целью изобретения является повышение надежности и улучшение динамических характеристик привода.

На чертеже представлена принципиальная гидравлическая (пневматическая) схема привода.

Гидравлический (пневматический) привод содержит напорную I и сливную

2 линии, цилиндр 3, установленный в 15 нем с образованием рабочих полостей

4 и 5 поршень 6, два управляемых трехлинейных двухпозиционных распределителя 7 и 8, дроссели 9-11 и систему программного управления, вклю — 20 чающую управляющее устройство 12, датчик 13 перепада давлений в рабочих полостях 5 и 4, датчик 14 положения штока 15, при этом управляющее устройство 12 подключено к управляю- 25 щим входам 16, 17 распределителей

7, 8. Кроме того, привод снабжен подпружиненными клапанами 18 — 21, параллельно подключенными к сливной линии

2 каждого распределителя 7 и 8, их 30 управляющие входы 22 — 25 связаны с управляющим устройством 12. Каждый из распределителей 7, 8 и клапанов

18 — 21 со стороны соответствующей пружины 26, 27 и. 28 — 31 снабжены управляющим входом соответственно 32, 33 и 34 — 37 аварийной остановки, которые подключены к каналу 38. Дроссели 9 — 11 установлены в линиях

39 — 41 входа клапанов 18 — 20, при этом число дросселей 9 — 11 на один меньше числа клапанов 18 — 21, а эффективные площади дросселей 9 — 11 выбираются по формуле где f u f — соответственно эффекK тивные площади распределителей и клапанов;

n — число клапанов; — порядковый номер клапана и соединенного с его входом дросселя.

Привод работает следующим образом.

В исходном положении управляющие сигналы на входах 16„ 17 и 22 — 25 отсутствуют, рабочие полости 4, 5 перекрыты и поршень 6 со штоком 15 неподвижны.

По заложенной в управляющее устройство 12 программе управления на входах 16, 17 и 22 — 25 появляются сигналы. При движении поршня 6, например в право по чертежу, управляющий сигнал поступает на вход 16 распределителя 7, который, переключаясь, сообщает рабочую полость 4 с напорной линией 1, а также на те управляющие входы 22 — 25 клапанов 18 — 21, камеры которых определены управляющим устройством 12 по программе для обеспечения заданного закона движения.

Рабочая среда из полости 5 поступает через распределитель 8 и в те из дросселей 9 — 11, клапаны 18 — 20 коI торых переключились по сигналу, поступившему на их управляющие входы

22 — 24 ° В процессе перемещения штока 15 основные параметры контролируются датчиками 13, 14, информация от которых поступает на управляющее устройство 12.

По заложенному алгоритму и программе управления движением устройство 12 обрабатывает поступившую информацию и вьщает управляющие сигналы, переключающие соответствующие клапаны 18 — 21, при этом происходит изменение конфигурации сливной линии 2, а следовательно, изменяется также и проводимость линии 2 ° Регулируя таким образом количество рабочей среды, находящейся в полости 5, в конечном счете можно управлять параметрами движения привода.

Для обеспечения удобства регулирования эффективные площади дросселей

9 — 11 должны быть выбраны таким образом, чтобы для различных комбинаций управляющих сигналов и соответствующих им переключений клапанов

18 — 21 можно было бы получить наиболее равнодискретное изменение проводимости линии 2. Выбор числа клапанов 18 — 21 определяется требованиями к точностным характеристикам привода. Чем больше число клапанов 18

21, тем более плавно может регулироваться величина расхода и выше точность привода, Двоичное кодирование управляющих сигналов представляет большое удобство при использовании цифровой вычислительной техники в качестве управляющего устройства 12, поскольку упрощает ее стыковку с уп99533 где f и f„

Р соответственно эффективные площади распре- делителей и клапанов; число клапанов; порядковый номер клапана и соедиченного. с его входом дросселя.

Формула изобретения

Гидравлический (пневматический)

35 привод, содержащий напорную и сливную линии, цилиндр, установленный в нем с образованием рабочих полостей, и

Составитель В. Коваль

Техред М.Дидык

Корректор И.Муска

Редактор H. Слободяник

Тираж 652

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская иаб., д. 4/5

Заказ 2657/38

Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, r. Ужгород, ул. Проектная, 4

3 13 равляемыми объектами, исключая необходимость установки цифроаналоговых преобразователей.

При возникновении аварийной ситуации по команде оператора либо устройства 12 управляющий сигнал поступает на управляющие входы 32, 33 и 34 — 37.

Под действием усилия пружин 26, 27 и

28 — 3 1 независимо от наличия управляющих сигналов в противоположных им входах 16, 17 или 22 — 25, происходит установка распределителей

7, 8 и клапанов 18 — 21 в исходное положение.

При этом осуществляется торможение и последующая остановка поршня 6 со штоком 15.

Аналогичным образом работает привод при движении поршня 6 влево по чертежу. Однако при этом переключается распределитель 8, а распределитель 7 остается в исходном положении.

Таким образом, предлагаемое конструктивное выполнение привода позволяет осуществлять цифровое регулирова.ние проводимости сливной линии в ее широком диапазоне и тем самым улучшить динамические характеристики привода. поршень со штоком, два управляемых трехлинейных двухпозиционных распределителя с пружинным возвратом, под-

5 ключенных к напорной, сливной линиям и к одной из рабочих полостей, дроссели и систему программного управления, включающую управляющее устройство, датчик перепада давлений в ра"

1б бочих полостях и датчик положения штока, при этом управляющее устройство подключено к управляющим входам распределителей, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения надежности и улучшения динамических характеристик, привод снабжен подпружиненными клапанами, параллельно подключенными к сливной линии каждого распределителя, их управляющие входы связаны с управляющим устройством, каждый распределитель и каждый клапан со стороны пружины снабжены управляющим входом аварийной остановки, а дроссели установлены в линиях вхо25 да клапанов, прн этом число дросселей на один меньше числа клапанов, а эффективные площади дросселей определяют следующей зависимостью:

f

К

ЗО J