Схват промышленного робота

Схват промышленного робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для манипулирования хрупкими деталями цилиндрической . Целью изобретения является повышение надежности захвата и расширение технологических возможностей за счет снижения величины давления на захватываемую деталь. Захват детали 9 происходит

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) (511 4 В 25,Х l5/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ; " :, К ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21 ) 41 5461 3! 25-08 (22) 02.12.86 (46) 23.06.88. Бюл. Ф 23 (71) Украинский научно-исследовательский институт станков и инструментов (72) Н.С.Гонопольский и Л.Г.Рейдман (53) 621-229.7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 1140945, кл. В 25 J 15/00, 1984. (54) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для манипулирования хрупкими деталями цилиндрической формы. Целью изобретения является повьппение надежности захвата и расширение технологических возможностей за счет снижения величины давления на захватываемую деталь ° Захват детали 9 происходит с

1404336 при сведении призматических губок 3 сле деформации мембраны и компенсии деформации мембраны 4, закрывающей рующего перемещения поршня 5 затЮерf полость, выполненную в каждой губке, девает под действием магнитного поля, в которой расположен поршень 5. В по- создаваемого электрической обмоткой лости между поршнем 5, подпружиненном 8, увеличивая контактную поверхность к губке, и мембраной 4 находится фер- губок 3 схвата с захватываемой детаромагнитная жидкость 7, которая по- лью 9. 1 ил.

Изо бретение относится к робототехйике и может быть использовано для манипулирования хрупкими деталями цилиндрической формы.

Цель изобретения — повышение надежности захвата и расширение техно, логических возможностей за счет снижения величины давления на захватываемую деталь. 10

На чертеже изображен схват, общий виде

Схват промышленного робота состоит из рычагов 1 и 2, на плече каждого из которых закреплены призматические губки 3 с укрепленными на иих мембранами 4. Под мембранами 4, в теле каждой губки со стороны ее рабочей поверхности выполнена герметичная полость, в которой установлен поршень 2р

5 и пружина 6. Полость между поршнем

5 и мембраной 4 заполнена ферромагнитной жидкостью 7. На внешней стороне каждой губки закреплена электрическая обмотка 8. Позицией 9 обозна- 25 чена захватываемая деталь.

Схват промышленного робота работает следующим образом.

При захвате детали 9 губки 3 под воздействием рычагов 1 и 2 сводятся 3О к ее поверхности. Происходит центрирование детали на призматической поверхности губок и деформирование мембраны 4 по форме зажимаемой детали, При этом избыток ферромагнитной жидкости 7 воздействует на поршень 5, 35 который, перемещаясь, сжимает пружину 6, после чего усилие на рычагах более не наращивается, а на обмотки

8 подают напряжение питания. Обмот- 40 кй 8 создают магнитное поле в полости, под воздействием которого ферромагнитная жидкость "замораживается" (происходит значительное повышение ее вязкости) и создается распределенная нагрузка на деталь.

При этом площадь контакта поверхности губки с. зажимаемой деталью возрастает за счет площадей мембраны, а усилие захвата, сохраняя свое значение по величине, распределяется по всей площади контакта. Точность центрирования детали в схвате достигается за счет того, что точки крепле ния мембраны к призматической поверхности губок расположены ниже то чек контакта с цилиндрической поверхностью детали, что не препятствует прямому контакту призматической поверхности схвата с деталью.

Формула изобретения

Схват промьппленного робота, содержащий призматические губки с при: водам их перемещения, о т л и ч аю шийся тем, что, с целью повышения надежности захвата и расширения технологических возможностей за счет снижения величины давления на захватываемую деталь, каждая губка снабжена охватывающей ее электрической обмоткой, мембраной и поршнем, при этом в губке со стороны ее рабочей поверхности выполнена полость, а поршень расположен в этой полости и между мембраной, закрепленной на поверхности губки, и поршнем размещена дополнительно введенная ферромагнитная жидкость, при этом поршень подпружинен к губке.