Устройство для оценки работы рулевого

Устройство для оценки работы рулевого

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

И:юГфетеиие относится к автом;;тике и вычислительной те.хнике и может пыт1) использовано в тренажера.ч для обучения судовых рулевых удержанию судна на курсе и их тренировки. Цель изобретения - повышение точности устройства для улучп1епия подготовки рулевых путем тренировки во всех режимах. Канал интегрального показателя но модулю угла рысканья содержит построитель I МОДУЛЯ и интегратор 2. Канал вычисления потери пути включает в себя посгр1)ите. 3 и 4 функций углов перекладки и дрейфа соответственно, сумматоры 5 и 7 и liirrerpaTopbi 6 и 8, при этом на сумматор 7 перед входом интегратора 8 пути заведена связь с пульта 20 инструктора, по которой задается среднее значение потери скорости ходи, полученное в тех же условиях при ра- ooie опытного рулево1Ч). Канал счета чрезмерных кладок содержит сумматоры 19 и II, п,())ган 12 ii счетчик 13 (числа чрезмер- Hi.x кла.юк ); при этом имеются связи с п льтом 20 инструктора, по первой из кот;.1)ых па вход кана,ча задается значение пе- (ек/1а;1кп . необходимой для компепсаппи введонпого юстоянного момента, а по вто|)ой на сумматор II перед нуль-органом 2 задается чрезмерное значение нерек.чадки. Капал счета числа чрез.мерных отклоне- nnii по курсу содержит сумматор 14, нульс & (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЯ)4АЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU,» 1406627 А1

L)D 4 (i

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

*>

) (ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (2 ) 8974:322, 24-24 (22 ) 9.08.85 (46) 80.06.88. Бк>л. ¹ 24 (71) .!енинградское ныс)нее инжеHt ptlo( чорское училище им. адм. (. О. Макарова (72) (.. Я. Монин, Л. A. Чечулин и В. Л Чирков (68) 681.3.071 (088.8) (66) (вторское свидетельство (.(;(.Ð ,¹ 876487, кл (d 09 В 9 00, 1980.

Трен;)жер рулевого ТОР. Text)It«e(. hoL <>Httсание и инструкция Ilo эксплуатации.

Э вЂ” 94 100 000 ТО. Балтийское ) 11КБ с эксперичс>н гdльныч производством, 1,)к0 (54) 5 (;ТРОГ1(.ТВО . (ЛЯ 011Е=.НКИ Р. (1)(?ТЫ РУ. 11)ВО!О (57) И <обретс ние относится к автом:.тикс и вычислительной технике и чож T г>ыть и3OI33 tIO 13 трс нажерак 315) об? tl(Hl>51 «),L(—

t3t lx рулс (>ыл удсржаник> с? дна н3 к, рсе It ил тренирс>вки. 1сель изобретения — .(овыLL! t. í èå точности устройства для улу чине ния подп)тонки рулеt>l>tx путел(тренировки Во

H. t x рс кимс)л. Канал интегрального показатсг)я Ilo модл.)к) > гла ры(h3Hb53 содержит построите.)ь ч(>дуля и интегратор 2. Канал вычисления Hot t>ри ))ути вкл>очает в себя посгроители 8 и 4 функций углон перекладки и дрсифа соотнетстнеtlHo, сумматоры 6 и 7 и интеграторы 6 и 8, нри этом на сумматор 7

tt(р< д влд>д<>м и(> гегратора 8 пути заведена связь о пульта 20 инструктора, по которои

33. (ается среднее значение потери скорости

xo,(ч>. >илученш>е в те< же условиял при pd()(! I L опытного рллено(о. Канал счета черезмерны; кла,док содержит с уччаторы 19 и 11, ti?;!!> ор»,н !2 i, t It T÷Hh 18 (числа черезчерН> (Л К.);>.LOh PX,!5I l; 11!>И ЭТ()Ч ИЛ(С k)TOß С ВЯ:3И

II3льтом 20 инстрлктора, по первой из hoI ..>рыл на НхоТ к;>нала задае)ся значение неl>(. h. ) ()К lt Р<.1Я. IIC t>()XOltt (Ой Д. (Я hOXI II(. НС >lilt lt ввс >е I!Hot o llo(To5llt Hol мом(нт а, а но вт(>р< и на сучматор ! HL ðñä нуль-орг3Hoxt

>пас гся чрсзл(ерное значение перекладки. Канал счст;(числ; ) черезмерны: oThëoícнии (и ку рл сoдержит суччатор 14, нуль1406627 орган 15 и счетчик 16 (числа черезмерных OTклонений от курса). Сумматор 14 ичееT связь с пультом 20 инс1 ру ктора, ИО КоТороН

И.)обрс Т(>нис> 01 НОСИ! СЯ h й теxIIHh< и л<ожет ()bllь и«ll!>.!

:30ис>НО !<ри Обучении рулеHt>lx.

1 lе.ibN) из<>бр(.т<>IIHB BH.IB(1 «51 llof3bl Ill(ни« то i!to«ти у«трой«тва, ффектинш>«ти гренировhè руг!с и>! О на трсllажерс и новы!И< IIH(. !!рону скной сн(>собно«ти грснаж p<1 3<3 (

НВГОматичс (hoi о Вычисл(liil51 ll<>h;I.i!i Г(. i<. è. набор которых характеризуе< Обуч Ill!0(<ь у.(р>каник) сx. 1Hd на к>> рс(В (т(. II(IIH, .10< 1 i- 1г) точной для правиль!гой Организации I рен>:РОВки РУл«ного.

На четре ке !>ринедеilI <) у«троиства.

С Бои ч H BKO.lаы и hd Валы 3 «T pOиства «Вязаны «О «ч Ttlo-p(. ødê>tf(«é частью тренаж<—

pщей в соответствии с назначением тp«tfdwcp«дискретный сигнал о включении рулевой машины и си! Hd lbl, пропорциона lbflbl(. ofклоненик) ру IB 0T диаметральной плоскости 0><ша, углл pt>l(канья Iio курсл и 2() углу;(рейфа. Часть алементов, входящи. в состае3 кана.lОВ, им(. к)т f)x()1t>l, связанны(. с органачи набора на предмет задания констант. Выхо Tbi каналов вычисления явлнк)тся сООтВ(T(т f33< к)ц(им и ВхОДам и it 0K<13 t>lf3Hfoшей и регистрируIOH(t. é аппаратуры трс и l

25 жера.

Канал Вычисления интегрального показателя но модулю угла pbtchdftbB содержит последовательно вклк> и нные первый и(— строитель 1 модуля и н«рвый интегратор 2. 30

Канал вычисления потери пути содержит функциональные построители 3 и 4, сумматор 5, интегратор 6, сумматор 7, интегратор 8

Канал счета числа черезчерных кладок руля содержит последовательно соединенные сумматор 9, построитель 10 модуля, сумма- 35 тор 11, нуль-орган 12, счетчик 13 числа черезмерных кладок руля.

На один вход сумматора 9 подается си1нал, пропорциональный углу перекладки руля. На другой вход сумматора 9 поступает сигнал (константа). пропорциональный величине перекладки руля, необходимый для компенсации действующего на судно ностсянного момента, введенного инструктором для данной задачи тренировки. На вычитак.— щий вход сумматора 11 поступает сигнал 45 (константа). пропорциональный углу нер(— кладки руля, принятому на основе результатов работы опытного рулевого за черезче!задается значение черезмерного отклонения, нолученного при работе опытного рулевого.

1 ил.

li0 бо Iblil(>ii для данных условий тренировки.

Канал счета Iи«.!и черезмерных отклонеlfllIl oT курса «oëoð к)(г !и>следовательно соедин(нные су чматор 14, нуль-opi dfI 15 и счет IHh 16 чис,<,pt

Канал счсTd числа кладок руля 0;t(p жи I «четчHk 17 чи«л;! Кладок руля, на вход

ho To f)!>f<> Ilo, fd(.T05I дискретный сигнал, соотHt ò< òÁ к)н(ни t)K IN) It. llè51 1 рл.1е ной м ан!ины.

Канал вычисли гс.if! интегрального нока3(>!Сг!B и<> углу рысканья содержит интеграi<>p f8. На чертеже 1;>кже показаны сумма(<>р I!), II3«if T 20 инсгру ктора, вычислитель 21 и f>(! Истра гор 22.

У(>р< 1!« ВО pd()отает следук>щич обра30М

B х0.1« тpе!»<ровни сигналы в счетно-реIll

В «<)0113(т«lвии «ура внсниячи матечатическ<>й модели судна.

Б hл1атора 0 и

It tI r(i pd opd 6 р(шается диффс ренциальное уравн(нис потери скорости движения судна в резлльтате действия Отклонений 01 нулеВых значений угла дрейфа судна и угла клад ки руля. В случае, если в счетно-решающей части тренажера отсутствует сигнал Ilo углу дрейфа, возможно с большими погрешностями заменить егÎ сигналом Ilo угловой скорости судна. Функциональные построители 3 и

4 формируют модуль параболических зависимосг й, степень которых выбирается в зависимости от тина отображаемого в тренажере судна. Из полученногO результата вычитаетсB с помощью сумматора 7 среднее значение потери скорости, вызванной теми же причинами, но полученное при работе опытного рулевого. Разность интегрируется интегратором 8, на выходе которого получается таким образом сигнал, пропорциональный тому ученьшеHHIo пути, пройденного «суднол<» за время сеанса тренировки, которое имело место за счет излишних кладок руля и рысканий но курсу, вызванных малой квалификацией обучаемого. Сигнал, пропорциональный углу перекладки руля, суммируется

В усилителе 9 с сигналом, задаваемым с пульта 20 и равным значению перекладки руля, компенсирующей приложенный к судну постоянный момент. 11олученная có÷ìà срав1406627

Фар.т((1.(а пг>обретения (<)о > tttt < It h, 1)) н)и ! <,(;> h t )if) .> (.,>HI HtI (« I>(, 1! (3(р« h н(и л>ор < . Ч<н)н; .3<>a;>в,31!17 4ti ГHI»;H 4: ) 11<) 11)II< it)><

f3f111f1f(f1 (оо)пироги< нного но)1, !<>rift< t! íèè tt,» I f):,1»!и

l l:ÇÎ 35, .Чо< лв>>. )h,,35, Р,>) It!< 1.;>и >1,>r) ! (f)<)11 1 в<) 1< Гв(ни<)-ll1IIH> ltl., ) л r)) I ) fir) .., I 1;н )< . I t! .и. 4 нивается по модулю с помощью сул(чатора

11 и нуль-органа 12 с заданныч инструктором черезмерныч значением перекладки.

Нуль-орган !2 меняет свое состояние каждый раз, когда разность становится положительной. При этом В счетчик 13 з»писывается импульс. В результате подсчитывается число перекладок в сторону действия момента на угол больший, чеч разность черезмерного значения и значения, соответствующего моменту, и число перекладок в противопогц>жнуK) сторону на угол больший, чеч сумма этик величин. В канале счета числ» черезмерных отклонений по ку рсу модуль тек)в щего значения угла рысканья, получаечый с построитслзя 1, сравниВ» TcH с помоп(ьк) слмматОра 13 и tt)) It)-ОрГ»на l<) с за.. (аннь!л1 инструктором черезмерным его значение. Счет превышений ведется счетчиком 16.

Вычисление пок»з»телей начинается с про. (ождения обнуляк>щик импульсов н» счет чики 13, 16 и 17 и интеграторы 2, 6, 8 и 18 из регистрап>ра 22, в котором ВыполняеTcя счет вречени сеанса и фиксирук)тся значения показателей на конец сеанса.

У С Т Р О Й С Т (3 О .<(Л H О Ц (.< Н К И P d f > O T bi P Ir, 1 Е Н О Г О, соде ржа шее II(. ðâûé счетчик, инфорчапионный Вкод и вылоl которого являются соотВ(ТСТВ(. tl it() lit< P I)(Ы И tl(РОPГлод и Hkllxo.( которого являются соответственш> вторыч информационныч вкодоч и Вп>рыч в Ix()доч устройств», oT,ttt÷à>oùeå(.÷ тс ч, ITo, с II(. 1bto повышения точности устройства, в н I o введены второй, третий и четвертый интеграторы с первого по пятый сумчаторы, tl(. ðвый и второй нуль-органы, второй и третий ! и(. тч и ки информ»пион ныи H xo;(II(. pH()l о llllт«гратора соединен с II(. ðíû÷ Bxoдоч Il)IToI о сл л(чатор», неpHt>ikt и второи Bxoltll ll(рвого и третьегг> сучм»гopoB. Il(<рные Hxo.(l>l вп>рого и четвертого сумматоров, информ»ционный Bxol, второго интегр»тор» являются со-! о отв(тственно с третьего по десятый инфорч»ционнычи Hxoдами х тройства, уст»новочные в)п)ды первого, второ(о, третьего и четВертого интеграторов явлин>гся II(рвыч уllР» H. I Я К)П(И Ч В. iОДОЧ )l CTPOH(. Ò В», а >) СT» IIOHO I

15 Ital(Hxo.(bl счеT÷èêîâ вторым xllp;113ляк>и(и л1 е>ко;(оч ъ стройст(3», Вы лот !>т()ро! о интегр»тора является третьим вылодоч устройств», вылод четв pTolо интегратор» является четвертыч 13ыло.(олт устройства, (дин tl с вылодом Второго сумматор», второй Hxo;I, которого подключен h Hl>lxo.(л третьего интегратора, соединенному с третьич Bxo, (oxt первог(> сл л(чатора, Выло (h()Top()(o подклк)чен к информационному Bx()3(ó третьего интегратора, вь>25 од Вгорого счегчик» является 1(ятым Вылодом устройства. » информационный вло;( со(динеH с вылд>доч первого нуль-орг»на, Bxo;(которого подклк>чен к выкоду четверто(о сучл1»тор», вп>рой вкод которого (ое—

ii!f1(с Hhlx()доч третьего сучч»тор», Вы,од третьего счс T÷èê» явля. гся шестыч В Ix()(()xl л стройств», » инфорчc) tlklollный Hxoд

II() (h,)K)