Схват робота

Схват робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к машиностроению , а именно к промышленным роботам и манипуляторам. Целью изобретения является расширение технологических возможностей схвата робота, за счет геометрического замыкания захватываемого объекта. Охват содержит исполнительный механизм 3 манипулятора , на корпусе которого жестко закреплен неподвижный захватный элемент 1, а на штоке исполнительного механизма закреплен захватный элемент 2, выполненный в виде жесткого ложемента под деталь . В раскрытом состоянии схват подводится к захватьгоаемому объекту, лежащему на горизонтальной поверхности, таким образом , чтобы последний оказался в захватном элементе 2. Затем происходит втягивание штока приводного механизма , благодаря чему захватьшаемый объект отрывается от плоскости базирования и сдвигается в неподвижный захватный элемент, оказываясь в замк- g лутом геометрическом объеме. Далее происходит транспортировка объекта (// к месту разгрузки, где происходит обратная процедура. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (51) 4 В 25 J 15/00

ВСЕСОИэй4 я

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМЪГ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

БЕЙСЯ ««»;

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4184613/25-08 (22) 23.01.87 (46) 07.07.88. Бюл. И 25 (71) Новочеркасский политехнический институт им. Серго Орджоникидзе (72) И.И.Дусев, С.О.Киреев и В.В.Волков (53) 62-229.72,(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 197908, кл. В 66 С 1/56, 1965. (54) СХВАТ РОБОТА (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам и манипуляторам. Целью изобретения является расширение технологических возможностей схвата робота, за счет геометрического замыкания захватываемого объекта. Схват содержит исполнительный механизм 3 мани„Я0„„1407799 A 1 пулятора, на корпусе которого жестко закреплен неподвижный захватный элемент 1, а на штоке исполнительного механизма закреплен захватный элемент 2, выполненный в виде жесткого ложемента под деталь . В раскрытом состоянии схват подводится к захватываемому объекту, лежащему на горизонтальной поверхности, таким образом, чтобы последний оказался в захватном элементе 2. Затем происходит втягивание штока приводного механизма, благодаря чему захватываемый объект отрывается от плоскости базирования и сдвигается в неподвижный захватный элемент, оказываясь в замкнутом геометрическом объеме. Далее происходит транспортировка объекта к месту разгрузки, где происходит обратная процедура. 1 ил.

140779

Формула изобретения

Составитель А.Черньппов

Техред Л.Сердюкова Корректор Н.Король

Редактор О. Головач

Заказ 3259/20 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, r Ужгород, ул. Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам и манипуляторам, предназначенным для механизации и автоматизации технологических процессов, и может быть использовано во всех отраслях народного хозяйства для захвата и транспортирования манипуляторами роботов различных объектов производства, например, для снятия заготовок постоянных магнитов, изготавливаемых методом спекания в прессах с нижним расположением пуансона.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей схвата робота за счет геометрического замыкания захватываемого объекта.

На чертеже изображена принципиаль- 20 ная схема схвата робота.!

Схват содержит неподвижный захват- ный элемент 1, имеющий, например, форму параллелепипеда, захватный эле- 25 мент 2, выполненный в виде жесткого ложемента под деталь : и исполнительный механизм 3 манипулятора робота, например пневмогидроцилиндр.

Захватный элемент 2 соединен с 30 подвижным элементом исполнительного механизма 3 манипулятора робота, например со штоком пневмогидроцилиндра. Неподвижный захватный элемент 1 жестко соединен с корпусом исполнительного механизма 3 манипулятора робота, например с корпусом пневмогидроцилиндра.

Схват робота работает следующим образом.

В раскрытом состоянии схват робота подводится к захватываемому объекту так, что последний оказывается в захватном элементе 2. Затем проис ходит возвратное поступательное перемещение исполнительного механизма 3 манипулятора робота (втягивание штока пневмогидроцилиндра), благодаря чему объект отрывается от плоскости, на

9 2 которой находится (в случае если он удерживается какими-либо вертикальными силами, например, адгезионными) и сдвигается по ней в неподвижный захватный элемент 1. В таком виде объект транспортируется к месту разгрузки, где происходит обратная процедура. Исполнительный механизм 3 манипулятора робота совершает прямой ход (выдвижение штока пневмогидроцилиндра в данном случае), благодаря чему объект выдвигается из неподвижного захватного элемента 1 на приемную плоскость. Затем в раскрытом состоянии схват отводится от объекта.

Предлагаемая конструкция схвата робота позволяет брать, транспортировать и класть в места накопления с помощью роботов объекты, недопускающие воздействия со стороны губок захватного устройства усилий, необходимых для их удержания за счет сил трения, и имеющих нижнюю горизонтальную плоскость опоры, например, схват робота позволяет снимать заготовки постоянных магнитов, изготавливаемых методом спекания в прессах с нижним расположением пуансона.

Схват робота, содержащий корпус с пневмоприводом и захватными элементами, один из которых жестко закреплен на корпусе, а другой смонтирован на подвижном элементе привода, о т - л и ч а ю шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, захватный элемент, установленный на корпусе, выполнен в виде пластины, например, П-образной формы, а захватный элемент, смонтированный на подвижном элементе привода, выполнен в виде жесткого ложемента под деталь и имеет возможность расположения внутри неподвижного захватного элемента, образуя с ним ! замкнутый объем.