Управляемый вентильный электродвигатель

Управляемый вентильный электродвигатель

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано в системах автоматизированного привод да. Целью изобретения является повышение .коэффициента использования двигателя и равномерности частоты вращения путем уменьшения пульсаций мгновенного значения электромагнитного момента в режиме ограничения тока. С этой целью в управляемый вентильный электродвигатель введены диффе53 ренциаторы 27, 28, 29, входами соединенные с вторьп выходами реверсоров 11, 12, 13 формирователя 10 сигналов управления,, а выходами - с входами логического элемента (ЛЭ) 3 ИЛИ-НЕ 30. Выход последнего подключен к одному Ъхрду ЛЭ 2 ИЛИ-НЕ 31, второй вход которого соединен с выходом элемента ЭКВИВАЛЕНТНОСТЬ 33, включенного на выходе регулятора тока 24. Выход ЛЭ 2 ИЛИ-НЕ 31 соединен с базой транзистора 36, шунтирующего, конденсатор 38 RC-цепи 37. Средний вывод КС-цепи 37 связан с инверсным входом компаратора 35, прямой вход которого соединен с выходом дешифратора 26 через усилитель 34. Выход компаратора соединен с ЛЭ 2 ИЛИ 32, включенным между выходом регулятора тока 24 и , управляющим входом формирователя 10. В результате устраняется полностью влияние режима динамического торможения на процессы переключения транзисторов верхней группы коммутаторов. 10 ип. а $ W 1 о ь& tmA tsd IM

C0l03 СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (594 Н 02 К 29 06 .H ОЯ..Р 6/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Фиа.!

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (61) 1259463 (21) 4164945/24-07 (22) 19. 12.86 (46) 15.07.88. Бюл. II 26 (71) Всесоюзный научно-исследовательский проектно-конструкторский и тех нологический институт релестроения (72) В.М. Пименов H К.Г, Лакирович (53) 621.313,13.014.2:621.382 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 1259463) кл. Н 02 К 29/06, 1985. (54) УПРАВЛЯЕМЫЙ ВЕНТИЛЬНЫЙ ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЬ (57) Изобретение относится к электро- технике и может быть использовано в системах автоматизированного привода. Целью изобретения является повышение .коэффициента использования двигателя и равномерности частоты вращения путем уменьшения пульсаций мгновенного значения электромагнитного момента в режиме ограничения тока.

С этой целью в управляемый вентильный электродвигатель введены диффе„„SU«3410232 А2 ренциаторы 27, 28, 29, входами соединенные с вторыми выходами реверсоров

11 12 13 формирователя 10 сигналов управления, а выходами — с входами логического элемента (ЛЭ) 3 ИЛИ-НЕ

30. Выход последнего подключен к одному аходу ЛЭ 2 ИЛИ-НЕ 31, второй вход которого соединен с выходом элемента ЭКВИВАЛЕНТНОСТЬ 33, включенного на выходе регулятора тока 24. Выход ЛЭ 2 ИЛИ-НЕ 31 соединен с базой транзистора 36, шунтирующего.конденсатор 38 RC-цепи 37. Средний вывод

RC-цепи 37 связан с инверсным входом компаратора 35, прямой вход которого соединен с выходом дешифратора 26 через усилитель 34. Выход компаратора соединен с ЛЭ 2 ИЛИ 32» включенным между выходом регулятора тока 24 и управляющим входом формирователя 10.

В результате устраняется полностью влияние режима динамического тормо- 2 жения на процессы переключения транзисторов верхней группы коммутаторов.

10 ил.

3aeL

1410212

Изобретение относится к электротехнике, а именно к специальным электрическим машинам и может быть испо.««ьзовано в составе высококачественных систем автоматизирова.нного электро1«р ив ода .

Целью изобретения является повы «ение коэффициента использования двиателя и равномерности частоты вращеия, уменьшения пульсаций мгновенноо значения электромагнитного момена в режиме импульсного ограничения ока.

На фиг. 1 изображена блок-схема редлагаемого управляемого вентильноо электродвигателя; на. фиг, 2 — элек рическая схема одного канала ревера; на фиг. 3 - конструкция датчика л оложения; на фиг.- 4 — угловые диагаммы датчика положения ротора; на иг. 5 — электрическая схема дешифриующего устройства; на фиг. 6 — элекрическая схема релейного регулятора

Фока; на фиг.. 7 — временные диаграммы изменений токов и ЭДС секциях якорной обмотки", на фиг. 8 — 10 — эквивалентные схемы силовой части электродвиателя для режима динамического торожения, для процесса коммутации, я двигательного режима.

Управляемый вентильный электродвиатель содержит трехфазную синхронную лектрическую машину 1, датчик 2 поожения ротора, транзисторный .коммутатор 3,. состоящий из трех ветвей, 6браэованнь«х каждая двумя послед6вательно соединенными транзисторами 49, шунтированными обратными диодами., и подключенных параллельно между .первой и второй шинами цепи питания пос" оянного напряжения, а общей точкой транзисторов каждая ветвь подключена . к одной из секций якорной обмотки.

Датчик 2 положения ротора соединен « своими выходами с управляющими входами транзисторов коммутатора 3 через формирователь 10 сигналов управления, содержащий трехканальный реверсор 11 l3 с каналами и инвертором 14 и шесть логических элементов 2 И 15-20, первые входы которь«х соединены с,выхода«!и реверсора,а вторые входы объединеНы в две управляющие цепи транзисторный коммутатор 3 через три резистивных датч««ка 21-23 тока подключен к соотВетствующей шине источника питания.

Вентильный электродвигатель содеря ит релейный регулятор 24 тока, подключенный одним выходом к управляющему входу формирователя 10 сигналов управления, а первым из двух .входов—

5, к задающему блоку 25. Дешифратор 26, информационными входами подключенный

I к выходу формирователю 10, образованному выходами логических элементов

2 И 15-20. Сигнальные входы дешифра10 тора подключены к датчикам 2 1-23 тока, а выходом дешифратор 26 подключен к второму входу регулятора 24 тока. Дополнительно управляемый вентильный электродвигатель содержит

15 три дифференциатора 27-29 логические элементы 3 ИЛИ-НЕ 30, 2 ИЛИ-HE 31

2 ИЛИ 32, "ЭКВИВАЛЕНТНОСТЬ" 33, инвертирующий усилитель 34, компаратор 35, транзисторный ключ 36, и

20, RC-цепь 37 с конденсатором 38 и резистором 39, соединенных между собой последовательно..Входы дифференциаторов 27-29 подключеньг к вторым вхоjgaM реверсоров 11 — 13 «ooтветствующих

1 каналов формирователя,1 0 сигналов управления, а выходы дифференциаторов

27-29 подключены к входам логического элемента 3 ИЛИ-НЕ 30. Выход логического элемента 30 подключен к одному из .входов логического элемента

2 ИЛИ-НЕ 31, второй вход которого « подключен к выходу логического эле мента "ЭКВИВАЛЕНТНОСТЬ" 33, входы которого подключены к выходам релейного регулятора 24 тока, Последовательная КС-цепь. 37 включена между источником положительного напряжения и общей шиной, при этом средняя точка

RC-цепи 37 подключена к инверсному щ входу компаратора 35, Прямой вход компаратора 35 подключен к выходу дешифратора 26 через инвертирующий усилитель 34, а выход -компаратора 35 подключен к одному из входов логического элемента 2 ИЛИ 32, включенного по второму входу и выходу между одним из выходов релейного регулятора 24 тока, и одним из управляющих входов формирователя 10 сигналов управления.

Транзисторный ключ 36 коммутационны ми выводами подключен параллельно конденсатору 38 RC-цепи 37., а управляющим выводом — к выходу логического элемента 2 ИЛИ-HE 31.

Дешифратор 26 (фиг. 5) служит для выделения модуля тока синхронной машины 1 и включает в себя первый 40 и второй 41 суммирующие усилители соответственно с тремя и четырьмя

1410212 входами, четыре быстродействующих ключа 42-45 и логический элемент

3 ИЛИ-HE 46, выход каждого из датчиков 21-23 тока подключен.к одному из

5 входов суммирующих усилителей 40 и 41 к второму — через ключ, а к первому— непосредственно, выход первого усилителя 40 соединен с четвертым входом второго усилителя 41 через-четвертый ключ 45, управляющий вход каждого из трех первых ключей 42-44 соединен с управляющим входом одного из транзисторов коммутатора 3, соединенного с датчиком тока, а управляющий вход четвертого ключа 45 связан с управляющими входами транзисторов 5, 7 и 9 через логический элемент 3 ИЛИ-НЕ 46.

Формирователь 10 сигналов управления предназначен для обработки вы- 20 ходных сигналов датчика 2, Противофазные сигналы "а" и "а" датчика 2 через реверсор 11 (фиг. 2) поступают на первые входы логических элементов

2И 15 и 16, а выходы последних непос- 25 редственно или через промежуточные . усилители. соединены с управляющими цепями транзисторов 8 и 9 соответственно. Вторые входы логических схем

2И 15-20 объединены в две управляющие 30 цепи, первая из которых подключена к второму выходу регулятора 24 тока, а вторая — к логическому элементу

32. Регулятор 24 тока (фиг,б) выпол"йен по схеме типа ДВОЙНОЙ ТОКОВЫЙ

КОРИДОР и .состоит иэ двух операционных усилителей 47 и 48 охваченных положительной обратной связью и выполненных на резисторах 49 и 50.

На фиг. 4 приняты следующие усло40 вия обозначения: Чд „, М, — характер- ные угловые положения сигнального сектора; "Ь" — направление вращения сигнального сектора датчика 2, На фиг ° 7 приняты обозначения:

iä, i,,i — мгновенные значения токов в секциях синхронной машины 1; е» е, ес — мгновенные значения ЭДС в секциях и i — амплитуда пульсаций у и

50 тока в процессе регулирования; Б3 напряжение .на конденсаторе 38 RC-цепи 37; U3y — напряжение на выходе инвертирующего усилителя 34; 03 напряжение на выходе логического,элемента 3 ИЛИ-НЕ 30; U — напряжение на выходе компаратора 35;,-момент времени начала процесса коммутации;

t — момент времени окончания про2. цесса коммутации; л1:„ — время коммутации.

Управляемый вентильный электродвигатель работает следующим образом.

Исходное положение „с„ сигнального сектора относительно обоймы с чувствительными элементами показано на фиг. 3. Рассмотрим случай подачи на вход управления формирователя 10 сигналов управления нулевого сигнала и задания положительного напряжения на втором входе регулятора 24 тока посредством задающего устройства 25.

При указанном положении сигнального сектора на выходах чувствительных элементов датчика 2 появляются единичные сигналы "а" и "с" (фиг. 3) °

Единичные сигналы возбужденных элементов а с по цепям связи проходят без изменения через реверсоры 11 и 13 формирователя 10 и поступают на первые входы логических" элементов 15 и

20. Одновременно под воздействием положительного напряжения U задающего устройства 25, операционные усилители 47 и 48 регулятора 24 тока переводятся в единичное состояние по их выходам. Единичные сигналы с выхода усилителя 47 через логический элемент 2ИЛИ 32 поступают по первой управляющей цепи на вторые входы ло гических элементов 2И 16, 18 и 20, а с выхода усилителя 48 непосредственно по второй управляющей цепи поступают на вторые входы логических элементов 2И 15, 17 и 18 формирователя

10 сигналов управления и разрешают .

1прохождение сигналов с первых входов логических элементов 15-20 на выходы без изменений. В данном случае единичные сигналы "а" и "с" появляют ся на выходах логических элементов

15 и 20 и поступают на управляняцие входы транзисторов 9 и 4, коммутатора 3 и подаются на вход дешифратора

26, в котором под действием единичного сигнала "а" и нулевых сигналов

"b и "с " (фиг. 3) замыкается быстродействующий ключ 42, подключая выход резистивного датчика 23 тока к первому входу суммирующего усилителя

41. Остальные входы усилителя обесточены.

При открытых транзисторах 9 и 4 коммутатора напряжение источника питания П прикладывается к фазам С и

А якорной обмотки электрической машины 1. Коммутатор 3 переходит в со1410212 стояние определяемое как двигатель(У ный режим (Д) . Под действием напряж!ения источника питания U„ ток прог!екает по цели: первая шина источник!а питания, открьгтый транзистор 4, эа С, фаза А, открьггый транзистор резистивньгй датчик 23 тока, вторая на источника питания, и начинает линейно возрастать, Напряжение U< опорциональное току в этих фазах, нимается с резистивного датчика 23 ока и через замкнутый ключ 42 подается на первый вход суммирующего усиителя 41. Усиленный сигнал U с в хода.усилителя 41 поступает на первый вход регулятора 24 тока, При пре-! гашении напряжения U заданной веичины усилитель 47 йереключится.

На его выходе единичный сигнал сменяется. нулевым. При этом усилитель

4!8 сохраняет свое состояние по выхоу неизменным, ввиду наличия смещения ! ерез резистор 49. Состояние усилите47 является устойчивым благодаря личию положительной обратной свчзи, через резистор 50. !

Ь

Нулевой сигнал с выхода усилителя

4!7 поступает на один из входов логиеского элемента 2 ИЛИ 32.

Так как в данный момент времени е происходит изменения уровня вьгодных сигналов датчика и соответтвенно выходньгх сигналов реверсоров

1 }-13, то на выходах дифференциато.ов 27- 29 присутствуют нулевые сигнах1ы. Нулевые сигналы поступают на вход!ы логического элемента 3 ИЛИ-НЕ 30 в! удерживают его в единичном состояНии по выходу. Единичным сигналом с выхода последнего логический элемент

2!ИЛИ-HE 31 удерживается в нулевом со с!тоянии по выходу, В результате транзисторный ключ 36 закрыт, а конденса г ор 38 заряжен до напряжения источниga питания. Напряжение положительной зУ

Полярности с конденсатора подается на инвертирующий вход компаратора 35.

Йа второй вход компаратора 35 подается инвертированное напряжение +U

Выбором величины источника питания . +U обеспечивается более высокий урог1ень сигнала:на инвертирующем входе г!омпаратора 35, чем на прямом. ПоэтоМу с выхода компаратора 35 поступает

Нулевой сигнал на второй вход логи(еского элемента 2ИЛИ 32, В результате нулевой сигнал с выхода усилителя 47 регулятора 24 тока

ЗО

При вращении ротора по сигналам с выхода датчика 2 происходит переключение транзисторов коммутатора. При появлении единичных сигналов на выхо9 ка 2 происходит включение транзисторов коммутатора 3 соответственно 9, 7 или 5, этими же сигналами, воздействующими на управляющие входы быстродействующих ключей 42-44, подключаются к входам суммирующего усилителя 41 дешифратора 26 резистивные датчики тока, соответственно 23, 22 или

21. Сигналы, пропорциональные току в коммутируемых секциях в режимах Д и

ДТ, снимаются поочередно с соответствующего датчика тока и подаются на входы суммирующего усилителя 41, а с, 55 без изменений проходит через логический элемент 2ИЛИ 32 на вторую управляющую цепь. Этим сигналом запрещается прохождение единичного сигнала "C" через логический элемент 20 формирователя 10 сигналов управления на управляющий вход транзистора 4 коммутатора. Транзистор 4 закрывается. Силовая схема изменяется, принимая состояние, называемого режима динамического торможения (ДТ). Ток фаз С, А замыкается по цепи: силовой ключ 9, два резистивных датчика 21 и 23 тока диод, шунтирующий транзистор 5 в обратном направлении и начинает уменьшаться по величине для случая двигательного режима, Переключение усилителя 47 не приводит к изменению состояния дешифратора 26. Поэтому на вход регулятора 24 тока подается только сигнал U>. с резистивного датчика 23 тока. Через некоторый промежуток времени ток снижается до такоro уровня, при котором усилитель 47. переходит в состояние с единичным уровнем напряжения на выходе. Силовая схема опять принимает состояние Д.

Далее процессы повторяются в описанной вьппе последовательности, В результате ток в фазах А и С якорной обмотки ограничивается на уровне заданного с пульсацией, пропорциональной глубине положительной обратной связи усилителя 47. При взаимодействии тока в фазах A и С якорной обмотки с полем индуктора возникает вращающий момент и ротор синхронной машины 1 начинает поворачиваться в заданном направлении "В". его выхода — на вход регулятора 24 тока.

В процессе коммутации секций якорной обмотки (при переключениях транзисторов 5, 7 и 9 ток в подключаемой секции возрастает с нулевого знай чения. В момент коммутации сигнал на выходе вновь подключаемого датчика а тока равен нулю. Поэтому оба усилителя 47 и 48 переключаются в единичное состояние по выходу и переводят сило" вую. схему в режим Д независимо от предыдущего ее состояния. Данное обстоятельство обеспечивает минимальное время коммутации тока в секциях.

Переключения транзисторов 4, 6 и 8 коммутатора происходят в интервале между переключениями транзисторов 5, 7 и 9. Если эти моменты переключения приходятся на режим Д, то коммутация фаз двигателя происходит аналогично коммутации при переключении транзисторов 5, 7 и 9.

Рассмотрим работу вентильного электродвигателя когда момент коммутации секций (переключения по сигналам датчика 2 верхней группы транзисторов

4, 6 и 8 коммутатора) совпадает с переходом схемы в режим AT, В этот момент времени на выходе усилителя 47 присутствует нулевой, а на выходе: усилителя 48 — единичный сигнал. Данная комбинация сигналов подается на входы элемента "ЭКВИВАЛЕНТНОСТЬ" 33 и на выходе последнего появляется нулевой сигнал.

Пусть в предыдущем состоянии схемы сигналы с датчика 2 подавались на управляющие входы транзисторов 4 и 7 (единичные сигналы " " и "Ь") в работе находились секции С и В якорной обмотки. При повороте ротора двигателя до углового положения, равного Ч, (фиг. 4), происходит снятие возбуждения с чувствительного элемента с и подача возбуждения на чувствительный элемента, Чувствительный элемент Ь при этом остается возбужденным. В соответствии с нулевым сигналом на управляющем входе формирователя 10 сигналов на втором выходе канала реверсора 13 единичный сигнал сменится на. нулевой, а нулевой сигнал на втором выходе канала реверсора 11 сменится на единичный. На остальных выходах реверсора состояние выходных сигналов остается без изменений. Так как на выходе. усилителя 47 левой сигнал, то этим сигналом логические элементы 16, 18 и 20 оказываются заблокированными по второму входу. Поэтому переключения сигналов

4 и 8 коммутатора. Одновременно с переключением сигналов на вторых выходах каналов реверсоров,а именно канала реверса 11 на выходе дифференци ro уровня, который подается на один из входов логического элемента 3 ИЛИ20 -НЕ 30, на выходе последнего появляется импульс нулевого уровня (на фиг. 7 момент времени t,, выход U

30). Этот импульс поступает на .вто рой вход логического элемента 2 ИЛИ-НЕ

25 3 1. Так как на первый вход последнего подается нулевой сигнал с выхода элемента ЭКВИВАЛЕНТНОСТЬ 33, то на его выходе формируется единичный импульс.

Этим импульсом открывается на короткое время транзисторный ключ 36, разряжая до нуля конденсатор 38 RC-цепи

37 (фиг. 6. момент „ Usa ).,При этом компаратор 35 изменяет состояние своего выхода с нулевого на единичное, так как потенциал на его пря30

35 мом входе становится вьппе потенциала на инверсном входе. Этот единичный сигнал приходит на второй вход логического элемента 2 ИЛИ 32 и на выходе

40 последнего соответственно на второй управляющей цепи появляется единичный сигнал. На первой управляющей цепи присутствует ециничный сигнал с выхода усилителя 48, как было указано выше. Единичные сигналы по цепям управления формирователя 10 разреша45 ют прохождение сигналов "а" и "Ь" датчика 2 на управляющие входы транзисторов 8 и 7 коммутатора 3 (тран50.зистор 7 был открыт ранее), В результате силовая схема принудительно переходит в режим Д (фиг, 10) .и практически без задержки начинается коммутация тока в секциях 5 и A . При этом как в секции С интенсивно уменьшается, а секции А нарастает. В секции Ь ток практически не изменяет -своего значения за время коммутации (фиг.7 интервал t<-t ). При этом в коммута55

10212 8 регулятора 24 тока присутствует ну5 на первых входах элементов 16, 18 и

20 не приводят к изменению их выходных сигналов и на первые входы подаются сигналы с вторых выходов реверсоров 11-13. Соответс гвенно будет задерживаться коммутация транзисторов

15 атора 27 появляется импульс единично-

1410212 торе образуются два контура пратекан|юя тока (фиг. 9). Первый контур образует ток i > протекающий по цепи: е секции С, секция 6, транзистор 7, датчики 22 и 21 тока, обратный диод транзистора 5. Этот контур тока (режом ДТ) существовал в коммутаторе до и чала коммутации секций (фиг. 8).

В момент начала коммутации секций (и открытии транзистора 8) образуе ся дополнительный контур протекан тока i+ по цепи: первая шина л.с источника питания,+Uä, транзистор 8, с кция Д, секция С, обратный диод 15 транзистора 5, датчик 21 тока, втор шина источника питания, Т

В момент коммутации ЭДС коммутиру е 1х секций 4 и С имеют одинаковую в ичину, направлены встречно и по- 20 .эт му для протекающего тока Ц вз имно скомпенсированы Таким абра за ток i* интенсивно нарастает

А,с поР действием напряжения источника пи1ания +О„, темп его роста линеек 25 и Практически не зависит от скорости вращения ротора. Он определяется то ько индуктивностью секций " и С (ф г. 7, ийтервал времени ьй„, диаг амму iä). Рост тока .i* продал- 30 жа тся до того момента, когда его вели ина сравняется с величиной спадаю-, ще о тока i (закрывается обратный ди д транзистора 5),(на фиг, 7, маме т времени t ). В этот момент време и ток i в секции С спадает до нуля а ток h в секции л сравнивается по величине с током 1 g секции Ь . Процесс коммутации секций закончен. ТакиМ образом, время коммутации ь „ за- 40 виСит в основном от параметров электроМашины (индуктивности секций якорной обмотки) и ат величины тока, с которого начинается коммутация, В управляющей части двигателя за 4> время коммутации происходят следующие працессы.

В момент времени t, (фиг. 7) кон 4 деМсатор 38 RC-цепи 37 был разряжен до нуля открывшимся на короткое вре- 50 мя транзисторным ключом 36, а компарагор 35 переключился в единичное со таяние па выходу. После запирания тр,фнзисторного ключа 36 конденсатор начинает заряжаться через резистор

39 под действием напряжения +U, Параметры RC-цепи 37 выбираются тахим образом, чтобы момент достижений напряжения на конденсаторе 38 величины напряжения на выходе инвертирующего усилителя 34 и последующего переключения компаратора 35 совпал с моментом окончания коммутации тока в секциях 6 и 4 . Далее компаратор 35 переключается в нулевое состояние по выходу. Нулевой сигнал с выхода компаратора 35 поступает на второй вход логического элемента 2 ИЛИ 32, а выход последнего начинает повторять сигнал на его первом входе и выходе усилителя 47 релейного регулятора

24 тока. Дальнейшее регулирование тока в секциях осуществляется с помощью релейного регулятора 24 тока по управляющим цепям формирователя 10.

В частности, так как процесс коммутации происходит при некотором снижении тока двигателя, то по окончании коммутации силовая часть сохраняет .. режим Л до увеличения тока, соответ ствующего переключению схемы из режима Д в режим ДТ, Далее процессы повторяются путем чередования режимов Д и AT до очередного переключе- ния транзисторов верхней группы коммутатора 6 и 8. Коммутация А и В происходит аналогично описанному с той лишь разницей, что сигнал на перевод силовой части из режима Д1 в режим Д формируется дифференциатором 28.

Таким образом осуществляется коммутация тока в секциях двигателя при переключении транзисторов верхнейгруппы коммутатора непосредственно, rro сигналам датчика 2.

Устраняются коммутационные прова- лы тока, имеющие место при совпадении момента коммутации секций двигателя с моментом отключения секций от источника питания. При этом улучшается коэффициент использования дви« гателя по моменту, снижаются .дополнительные потери. Полностью исключаются низкочастотные колебания момента на частотах, близких к кратным частотам работы релейного регулятора тока. В результате повышается равно" мерность вращения двигателя, чта способствует улучшению качества работы промышленных роботов, манипуляторов, в составе которых находят наибольшее применение управляемые вентильные . двигатели.

Формула изобретения

Управляемый вентильный электродвигатель по авт. св. М 1259463, отличающийся тем, что, с целью повышения коэффициента использования двигателя и равномерности частоты вращения, в него дополнительно введены три дифференциатора, логические элементы 3 ИЛИ-НЕ, 2 .ИЛИ«

-НЕ, 2 ИЛИ, ЭКВИВАЛЕНТНОСТЬ, инвертирующий усилитель, компаратор, транзисторный ключ и последовательная

RC-цепь, входы дифференцпаторов подключены к вторым выходам реверсоров соответствующих каналов формирователя сигналов управления, а выходы подклю чены к входам логического элемента

3 ИЛИ-НЕ, выход последнего подключен к одному из входов логического элемента 2 ИЛИ-НЕ, второй вход которого подключен к выходу логического элемента ЭКВИВАЛЕНТНОСТЬ, входы которого подключены к выходам релейно10212 12 го регулятора тока, последовательная ЕС-цепь включена между источником положительного напряжения и общей шиной, при этом средняя точка

RC-цепи подключена к инверсному вы.ходу компаратора, прямой вход которого подключен к выходу дешифратора через инвертирующий усилитель, а вы-.

10 ход компаратора подключен к одному из входов логического элемента 2 ИЛИ, включенного по второму входу и выходу между одним из выходов релейного регулятора тока и одним из управляю15 щих входов формирователя сигналов yn" равления, транзисторный ключ коммута:ционными выводами подключен паралле- . льно конденсатору RC-цепи, а управляющим выводом — к выходу логическо

20 ro элемента 2 ИЛИ-НЕ.

i 410212

1410212

@Раб

1410212

1410212

Составитель А. Иванов

Техред M.Õîäàíè÷

Корректор 3. Лончакова

Редактор Ю, Середа

Тираж 665 . Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, -Раушская наб., д, 4/5

Заказ 3492/54

Производственно-полиграфическое. предприятие, r, Ужгород, ул. Проектная, 4