Устройство для управления самодвижущимся транспортным средством

Устройство для управления самодвижущимся транспортным средством

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике, а имеименно к устройствам для управления самодвижущимся транспортным средством„ Целью изобретения является повьпиение точности и належности устройства . Поставленная цель достигается тем, что в устройство, содержащее источник 1 света, линейку 7 фотоприемников и трассу 2, вьтолненную в виде светоотражающей полосы, введены объектив 4 и отражатель 3 света, выполненный в форме незамкнутой относительно оси вращения части эллипсоида вращения, верхний фокус которого совмещен с источником света, а нижний фокус сопряжен относителыю светоотражающей полосы с пентром зрачка объектива 4, 2 ил. S

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (Igl SU(IlI д1! 1 G 05 П 1/02

ВСЕС!ИОЗЕФ ф ( ижяиа тих

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНР1р!ТИЙ (21) 3976399/24-24 (22) 08.10.85 (46) 30.07.88. Бюл. В 28 (72) В.А. Горбаренкор В.И. Салов, С.А. Афонин, В,И. Кокоулинр А.В.Воробьев, С.В. Романов и И,M,Âÿcèëüåâ (53) 681.327.12(088.8) (56) Заявка Японии 9 58-56127р кл.С 05 D 1/02, опублик. 1983.

Заявка Японии !р 58-56126, кл, С 05 D 1/02, опублик. 1983. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ САМОДВИЖУЩИМСЯ ТРАНСПОРТНЫМ СРЕДСТВОМ (57) Изобретение относится к автоматике и вычислительной технике, а имеименно к устройствам для управления самодвижущимся транспортным средством. Целью изобр "òåíèÿ является повыщение точности и надежности устройства ° Поставленная цель достигается тем, что в устройство, содержащее источник 1 света, линейку 7 фотоприемников и трассу 2, выполненную в виде светоотражающей полосы, введе— ны объектив 4 и отражатель 3 света, выполненный в форме незамкнутой относительно оси вращения части эллипсоида вращения, верхний фокус которого совмещен с источником света, а нижний фокус сопряжен относительно светоотражающей полосы с центром зрачка объектива 4, ? ил,. с,г

11Hn6pPTeH»e OTHOC?ITCH I(;IHTOMaT»ке и HI!HIIc!1«Tpr!r ной технике, а именно к устройствам для управ(?ения г.амодвижущимгя транспорт??ым средство-:.-; .

Целью изобретения является полыше— ние точности и надежности устройства.

Ва фиг.1 изображена оптическая схема устройства для управления само"движущимся транспортным средством, )I3 на фиг.2 — вид Л на фиг. 1..

Устройство содержит источник 1 света, трассу 2, выполненную в виде слетоотражающей полосы, отражатели 3 света, выг олненные в форме незамкну- i 5 той относительно оси вращения части эллипсоида вращения, объектив 4 с входным зрачком 5, цилиндрическую коллекторную линзу б и линейку 7 фотоприемников. Верхний фокус отражате- 20 ля 3 света совмещен с центром источника 1 света, а нижний фокус сопряжен относительно слетоотражающей полосы с центром объектива

Устройство работает следующим образом.

Пучок лучей, испускае?а?х источником света, отр UKBPTc?I от отражателя

3 света и освещает тра су 2, уложен3Д ную на полу, в пределах всего поля

speHH?r . Пучок лучей, освещающий поле зрения yстройствар при зеркале>ном отражении от трассы 2 формирует ло входном зрачке 5 изображение источников излучения, диаметр которого равРн произведению диаметра светящейся поверхности источника излучения и увеличения отражателя 3 света.

Таким образом, иэ каждой точки зрения после зеркального отражения выхо-,1(3 цит пучок лучей, ограниченный изобра. жением источника 1 излучения. При от,ражении пучка лучей от материала с направленно-диффузным отражением, из которого изготавливается трасса 2, изображение источника излучения нолу— чается большим и имеет нерезкие гра??иц11. В этом случае от каждой точки трассы 2 в объектив 4 попадае г пучок лучей, ограниченный входHHIM зрачком

5. Следовательно, не весь лучистый поток, испускаемый расcMHTpèâàåìoé точкой трассы 2, попадаег л объектив

4. Превышение изображения источника излучения над размером входного зрач-,- ка 5 объектива 4 обеспечивает погада-ния излучения, OTpa eHHopo oT Tpaссы

2, в объектив 4 и в глучае наклона трассы 2 относительно номинальпо? о ложения. В качестве материала для трассы 2 может бь1ть: гпо.1ьзован металл, например нержавеющая сталь.

При отражении освещающего пучка от поверхности ма-.ериаГ?ов с диффузным отражением, таких как керамическая (1.?л1 тк а, бетон, асфальт, которыми о бы.-...— обычно выклацывается пол л цехах, отраженный лучистый поток рас.сеилается в;-;;-ределах 11олусф;:pы,. Во входной зрачок 5 объектива 4 Г1опадает HesHa-чительная доля отражен ного лучистого потока, значительно меньшая, чем при отРаже??ии от тРассыр даже л том слУчае, когда абсолют1:ое зна=?ение интегрального коэффициента отражения пола велико,. например С,5, и более, Тем самым обеспечивается !еобходимое прелышение сигнала от тряс(ы над сигналом от пола.

Объектив 4 создает -?зображение трассы л пределах по:Гя зрения, на— ложенное на линейку 7 фотоприемников

Изсбражение трассы 2 ?из всего ряда (ooToïðHåìíHêoâ линейки 7 занимает только некоторую часть, смещение которой относительно серединь. всего ряда соответствует смещению устройства и, следовательно, транспортного средства относительно трассы 2. Чувствительность устройства к смещению относительно трассы 2 определяется дискретностью расположения фотоприемников линейки 7 и увеличением объектива 4. Цилиндрическая коллекторная линза б обеспечивает увеличение ширины поля зрения в направлении трассь

2, Благодаря этому увеличивается яркость изображения и уменьшается влияние деффектов пола и трассы, а. такж посторонних !?pe!IMeToл, попадавших л поле зрения устройства.

Таким образом, введение объектива отражателя света, 11(п?олненного в форме незамкнутой относительно оси вращения части эллип(<1ида вращения „. повышает надежность и точность устройства. ф (р м л а и з о 6 р е т е н и я

Устройство для управления самодли

ЖУШИМСЯ TPP,HCIIOPTHHIM C РРДCT ЛОМ С !?ЕР жашее источник света, линейку АоТс.

П,.ÇIIP.ÌHÈÊÎ H И тра С С у р Il! ITI(? 111(I HI .Ú Ю Л ли ;p с летоотрлжаищРй Г л. IocI : о т

1 а ю л! р. Р г !I т . 1т (цг—

14136Л5

Составитель Л, Морозов

Техред И.Верес Корректор С. Черни

Редактор М, Циткина

Заказ 3785/51

Подписное

Тираж 866

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, yJI, Проектная, 4 лью повытпения точности и надежности устройства, оно содержит объектив, расположенный между светоотряжавщей полосой и линейкой фотоприемников и оптически связанный с ними, отряжа" тель света, выполненный в форме незлмкнутОЙ ОтноситРльно Оси ВрящРния части эллипс оидя вращения, верхний фокус которого совмещен с центром

5 источника света а нижний фокус со1 пряжен относительно светоотряжяищей полосы с центром зрачка ОбъРктиВа.