Модуль робота

Модуль робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к машиностроению , а именно к устройствам промышленных роботов и манипуляторов и может быть использовано для привода из кинематических звеньев. Целью изобретения является повышение быстродействия за счет принудительного охлаждения адсорбента. Внутри оболочки 3 модуля расположено твердотельное ядро 4, составленное из нагревателя 5, охлаждаюш,его элемента Пельтье 6 и слоя микропористого адсорбента 7, например цеолита. Внутренний объем между оболочкой 3 и ядром 4 заполнен адсорбентом 8 (жидким или газообразным), например фреоном. К элементу Пельтье 6 и нагревателю 5 прим.ыкают эластичные контакты электропитания 9, 10, 11, 12, которые герметизированы оболочкой 3 модуля . При работе нагревателя 5 искусственная мышца сокращает ся за счет десорбции адсорбата из адсорбента. При работе охлаждающего элемента Пельтье искусственная мышца удлиняется за счет поглошения адсорбата адсорбентом. 2 ил. а С

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (61) 1333565 (21) 4103040/31-08 (22) 08.05.86 (46) 07.08.88. Бюл. № 29 (71) Ленинградский политехнический институт им. М. И. Калинина (72) С. Г. Аграновский, Б. И. Морозов и Е. И. Юревич (53) 621-229.7 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1333565, кл. В 25 J 1/02, 28.04.86. (54) МОДУЛЬ РОБОТА (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к устройствам промышленных роботов и манипуляторов и может быть использовано для привода из кинематических звеньев. Целью изобретения является повышение быстродействия за счет

В 25 J 1/02//В 25 J 9 08 (50 4 принудительного охлаждения адсорбента.

Внутри оболочки 3 модуля расположено твердотельное ядро 4, составленное из нагревателя 5, охлаждающего элемента Heëüòüt. 6 и слоя микропористого адсорбента 7, например цеолита. Внутренний объем между оболочкой 3 и ядром 4 заполнен адсорбентом 8 (жидким или газообразным), например фреоном. К элементу Пельтье 6 и нагревателю 5 примыкают эластичные контакты электропитания 9, 10, 11, 12, которые герметизированы оболочкой 3 модуля. При работе нагревателя 5 искусственная мышца сокращается за счет десорбции адсорбата из адсорбента. При работе охлаждающего элемента Пельтье искусственная мышца удлиняется за счет поглощения адсорбата адсорбентом. 2 ил.

14146!9

Формула изобретения (.останитедь Ф. Майоров

Редактор Л. Мотыпь Техред И. Всрсс Корректор М. Шароши

Заказ 3823, i 5 Тираж 908 11одписное

ВНИИ1!И Государственного комитета (ХСР по дедам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” -35, Раушская наб., д. 4/5 !

1роизводственно-погон рафичсскос предприятие, г. Ужгород, угь Проектная, 4

Изобретение относится к машиностроению, а именно к устройству промышленных роботов и манипуляторов, может быть использовано для привода их кинематических звеньев и является усовершенство ванием модуля робота по основному авт. св. № 1333565.

Цель изобретения — повышение быстродействия за счет принудительного охлаждения адсорбента.

На фиг. 1 приведен пример использоания модулей для перемещения исполни. ельного органа; на фиг. 2 — модуль общий вид в разрезе.

Каждый из модулей l, образующих, ,например, антропоморфную кинематическую пару с двумя мышцами, содержит установ енные по концам модуля элементы (звенья) взаимного продольного сочленения, герме, ичную оболочку 3, которая выполнена с а1низотропными свойствами, сочетающими ибкость в направлении сочленения и эласичность в направлении ортогональной гиб-! ости. Гибкость достигается, например, армированием эластичного материала оболочки

1. прочными нитями, ориентированными по направлению продольного сочленения.

Внутри оболочки 3 расположено твердотельное ядро 4, составленное из собранного в едином корпусе нагревателя 5, на)пример, в виде электрической спирали, элемента Пельтье 6 и слоя микропорис гого адсорбента 7, например цеолита гипа 10Х или 13Х. Внутренний об ьем

1между оболочкой 3 и ядром 4 заполнен адсорбатом 8 (жидким или газообразным), например фреоном. К элементу

Пельтье 6 и нагревателю 5 примыкают эластичные контакты 9 — 12 электропитания, которые герметизированы оболочкой 3 модуля 1.

Ъ

Модуль и образуемая модулями мышца работают следующим образом.

Под действием электрического сигнала искусственная мышца может сократиться или расслабиться и удлиниться. Для сокращения искусственной мышцы к модулям (фиг. 2) по контактам 11 и 12 подается электропитание на расположенный в твердотельном ядре 4 нагреватель 5, который повышает температуру адсорбента 7. При этом из адсорбента 7 выделяется дополнительный объем адсорбата 8 в объем анизотропной оболочки 3. Изменяя свою форму, оболочка 3 сближает соседние звенья 2 взаимного продольного сочленения модулей 1.

Процесс расслабления искусственной мышцы производится таким образом, что по контактам 9 и 12 подается электропитание на расположенный в твердотельном ядре 4 элемент Пельтье 6. Адсорбент 7 охлаждается и поглощает определенную дозу адсорбата 8 из объема анизотропной оболочки 3. Изменяя свою форму, в связи с уменьшением заполнения внутреннего объема оболочки 3, звенья 2 взаим20 ного продольного сочленения модуля 1 получают возможность раздвинуться, и искусственная мышца удлиняется.

Элемент Пельтье изготавливается из выпускаемых промышленностью термоэлектрических сплавов типа ТВ3Х и ТВДХ, соответственно с электронной и дырочной проводимостью коэффициент электропроводности которых находится в пределах

680 — 900 Ом см . Залуживание ветвей термоэлементов полупроводников произвоДитсЯ пРипоем с весовым составом 90в в В1+

+!Оп о Sb. ПРи этом необходимо использовать флюс, состоящий из 20%1!Н4,С1, замешанный на глицерине.

Модуль робота по авт. св. ¹ 1333565, отличающийся тем, что, с целью повышения быстродействия за счет принудительного охлаждения адсорбента, он снабжен элементом Пел ьтье, установленным внутри оболочки и контактирующим с микропористым адсорбентом.