Стержневой манипулятор

Стержневой манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к области машиностроения , в частности к манипуляторам для механизации транспортировки изделий. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания. При включении , привода через фрикционные диски 4 и 5 вращение передается на вал 1 и далее через зубчатое колесо 3 на зубчатые колеса 11 и 34. При этом начинают перемещаться стержни 13 и 30, а также связанный с ними направляющий стержень 22 механической руки с губками, образующими захват. Раскрытие захвата осуществляется нажатием на рычаг 17. Изменение траектории перемещения губок осуществляется при нажатии на рычаг 40 или перемещением планки 32 по окружному пазу 33 на зубчатом колесе 34. 1 ил.

СОЮЗ CGBETCHNX

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

А1 (513 4

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4175966/31-08 (22) 07.01.87 (46) 07.08.88. Бюл. № 29 (71) Грузинский политехнический институт им. В: И. Ленина (72) С. И. Гамрекели, Г. И. Наруслишвили и И. С. Гамрекели (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1328190, кл. В 25 J ll/00, 1986. (54) СТЕРЖНЕВОЙ МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипуляторам для механизации транспортировки изделий.

Целью изобретения является расширение

„„SU„„ 1414621 технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания. При включении привода через фрикционные диски 4 и 5 вращение передается на вал 1 и далее через зубчатое колесо 3 на зубчатые колеса 11 и 34. При этом начинают пе-ремещаться стержни 13 и 30, а также связанный с ними направляющий стержень

22 механической руки с губками, образующими захват. Раскрытие захвата осуществляется нажатием на рычаг 17. Изменение траектории перемещения губок осуществляется при нажатии на рычаг 40 или перемещением планки 32 по окружному пазу 33 на зубчатом колесе 34. 1 ил.

14!4621

Формула изобретения

45 (.о ст I в lсГе.l I< !(ОХ Вil Iь I инс кll и

1 < .I;! к гop <(. Моти(, i » 1 (крс,i !. Вс рос Копре ктор Э..(!ончакова

:) а к и з ЗВ):3 15 I нр(1 >к В(113 11одии снос

В(11!И!11! I oc(ifàp(ãâ(нного Ko(iffтсга (..(:(.Р ()о делам изобретений н oTKpblTIIH

11 fn 35. Москва, >К З5, Ра>(нскан наб., гв 415

1!р )ll (но,OTI!C!IIK)-ilO ) IIKpt!(!)Hис(KO(Ilp(IllpIIHTII(, г. ) )Kt OpO f, )<.I. I IpOCKTH

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам, для механизации транспортировки изделий.

Цель изобрегения — — расширение технологических возможностей за счет увеличения зоны обслуживания.

На чертеже показана кинематическая ñ;;åма манипулятопа.

На валу 1, который смонтирован в корпусе 2, закреплены зубчатое колесо 3 и фрикционный диск 4 муфты сцепления.

На этом жс валу размещены подвижный фрикционный диск 5 и упругий элемент 6.

В диске 5 выполнена проточка 7, в которой

1 размещен ролик 8, смонтированныи на рычаге 9. Этот рычаг осью 10 связан с кОрпусом. Зубчатое колесо 3 находится в зацеплении с зубчатым колесом 1 1, которое имеет отверстие 12. Б этом отверстии размещен полый стержень 13, который с(рсричеCI(III<1 Iff

Стержень имеет кольцо !5, которое с(рьгой 16 связа и с рычагом 7, c!)o.ofi"ffIpoBBI,IfI)I!v, на оси 18. К серьге 16 прикреплен конец гибкой тяги !9. Стержень !

3 поворотным шарниром, имеющим ось 20 р 0" l I I Y о м 2 1, C f3 3I 3 2 H и а и р а вл! (Si IO I II H M жнем 22 механической руки, на конце которого закреплены губка 23 и ось 24. На этой оси смонтирован рычаг 25 с губи(ой 26, которая поджата к губке 23

" Ip)ópè,,I элементом 27. Губки 23 и 26 обра:3(<1от за. .ват. Гибкая тяга 19 размещена в от13срст(<3ях стержней 13 и 22, а второй ее коне;1 закреплен на губке 26. НаправляюIl:,ий с ржеlfh расположен Во втулке 28, которая:паpffffpovf, имеющим ось 29, свяа IIiа со стер>кнсм 30, проходящим через от13(рс"гие 3! в ii(iàffêå 32. Эта планка установлена в окр,жном пазх 33 зубчатого колеса 34 и зафиксирована винтом 35.

Зуб ратас ко(есо 34 смонтировано в корпусе 2 и находится в зацеплении с колесом 3. С.гержень 30 с помощью шарнира 36 связан с тягой 37, располо>конной ff на.(равляю|цих корпуса 2. Тяга подI IP Ó>К И Н(112 Отl(ОСИТЕ. Ь НО KOP n)(C<3 УП ()У ГИ М элементом 38 и через паз 39 связана с рычагом 40, смонтированным на оси 41.

Манипулятор работает следующим обраЗОМ.

5 iО (5 сО

° 5

При включении привода через конические фрикционные диски 4 и 5 вращение передается на вал и далее через колесо 3 на колеса 11 и 34. При этом начинают перемещаться стержни 13 и 30, а также связанный с ними направляющий стержень 22 механической руки с губками

23 и 26. Оператор нажимает на рычаг 17, в результате чего через гибкую тягу 19 производится поворот рычага 25 и раскрытие губок 23 и 26. цля захвата изделия оператор освобождает рычаг 17, губки под действием упругого элемента 27 смыкаются и изделие транспортируется по пространственной траектории до места, где губки раскрываются и освобождают его. Останов губок в требуемом положении осуществляется оператором с помощью рычага 9, расцепляющего фрикционные диски

4 и 5. Регулировка положения планки 32 на колесе 34 по пазу 33 позволяет изменить взаимное положение стержней 13 и

30, что приводит к изменению траектории геремещения губок. Подъем и опускание стержня 30 с втулкой 28, осугцествляемые оператором с помощью рычага 40, также приводят к изменению траектории перемещения губок.

Стержневой манипулятор, содержащий корпус, в котором смонтировано первое приводное зубчатое колесо, два стержня, первый из которых шарнирно связан с этим колесом, а второй стержень имеет шарнирно связанную с ним втулку, а также механическую руку с захватом, имеющую направляющий стержень, который шарнирно связан с первым стержнем и размещен во втулке второго стержня, и приводы, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за сче увеличения зоны обслуживания, он снабжен вторым зубчатым колесом и планкой с отверстием, причем второе зубчатое колесо кинематически связано с первым, планка закреплена на втором зубчатом колесе с возможностью регулировоч ной перестановки

Iio нему в окружном направлении, а второй стержень размещен в отверстии планки, при этом привод зубчатых колес снабжен управляемой муфтой сцепления.