Промышленный робот

Промышленный робот

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано при проектировании манипуляторов и промьшшенных роботов. Целью изобретения является повышение надежности и увеличение маневренности промышленного робота за счет уменьшения поперечных размеров. Это достигается тем, что информация с датчиков деформации 6, установленных на стержне 2, передается на приводы разгрузки 5, которые развивают усилие, позволяющее удерживать захватное устроит ство 3 в недеформированном положении . 4 нл.,

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (1È

yg 4 В 25 J 19/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ н двтоескомм свидктельствм ф

". <

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4220165/31-08 (22) 27.02.87 (46) 07.08.88. Бюл. №- 29 (71) Дальневосточный политехнический институт им. В.В.Куйбышева (72) В.В.Чебоксаров и В.В.Чебоксаров (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 727427, кл. В 25 J 19/00, 1987. (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано при проектировании манипуляторов и промышленных роботов. Целью изобретения является повышение надежности и увеличение маневренности промышленного робота за счет уменьшения поперечных размеров. Это достигается тем, что информация с датчиков деформации 6, установленных на стержне 2, передается на приводы разгрузки 5, которые развивают усилие, позволяющее удерживать захватное устрой-, ство 3 в недеформированном положении. 4 ил., 1414643

Промьпиленный робот работает следующим образом.

При отсутствии нагрузки на захватном устройстве 3 датчики 6 деформации выдают постоянный сигнал, поддерживая таким образом нулевую

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при проектировании манипуляторов и промышленных роботов.

Цель изобретения — повышение на, дежности и увеличение маневренности, за счет уменьшения поперечных размеров.

На фиг. 1 изображен промышленный 10 робот с устройством разгрузки в ненагруженном состоянии на фиг. 2— то же, находящиися под действием, изгибающего момента ат веса заго товки; на фиг. 3 — схема сил, дейст- 15 вующих при разгрузке на фиг. 4 .— конструкция привода разгрузки.

Промышленный робот содержит основание 1, механическую руку в виде стержня 2, закрепленного на основа- 20 нии, на свободном конце которого установлено захватное устройство 3, а.также устройство разгрузки в виде тонкостенной трубы 4, установленной коаксиально стержню 2, причем один конец которой закреплен на основании 1., а другой связан со свободным концам стержня 2 посредством приводор 5 разгрузки и датчиком 6 деформаций, установленных на стержне 2. 30

Каждый из приводов 5 разгрузки выполнен в виде полого корпуса 7, закрепленного на внутренней стороне тонкостенной трубы 4, и пневматической диафрагмы 8 .с упором 9, взаимодействующим со свободным концом стержня 2. векторную силу усилии Р приводов 5 разгрузки, оказываемых на стержень 2, Пад действием груза G на захватном устройстве 3 или при ускорении вращения механической руки стержень 2 начинает изгибаться, что приводит к изменению сигналов датчиков 6 деформаций. B результате приводы 5 разгрузки развивают усилия, векторная сумма которых Р равна па величине и противоположна по направлению поперечной силе на захватном устройст-. ве 3, поэтому стержень 2 разгибается.

При этом тонкостенная труба 4 оказывается изогнутой (фиг.2), а точное положение захватного устройства 3 сохраняется.

Формула изобретения

Промышленный робот, содержащий основание, установленную на нем механическую руку в виде стержня, на свободном конце которого закреплено захватное устройство, и устройство разгрузки, включающее датчики дефор.мации, расположенные на стержне, и приводы разгрузки, а т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью повьш ения надежности и увеличения маневренности, устройство разгрузки снабжено тонкостенной трубой, расположенной коаксиально стержню, причем один его конец закреплен на основании, а другой связан со свободным концом стержня, посредством приводов разгрузки, каждый из которых выполнен в виде полого корпуса, смонтированного на внутренней стороне тонкостенной трубы и пневматической диафрагмы с упором, установленным с возможностью взаимодействия со свободным концам стержня.

1414643

ПоИс3 Bosdyxa

Риг. 4

Составитель А.Ширяева

Редактор Н.Лазаренко Техред Л.Сердюкова Корректор О.Кравцова

Заказ 3825/16 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул. Проектная, 4