Буровой манипулятор

Буровой манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к горной пром-сти и м.б. использовано для бурения шггуров. Цель изобретения - повышение надежности работы манипулятора за счет уменьшения поперечной деформации тяги при силовом нагружеии конструкции. Манипулятор содер- ;жит неподвижное основание, стрелу, оголовок, поршни. Последние закреплены на концах тяги 2 и размещены внутри . I ff W / / 74 2 / f3 13 12 I цилиндров (ц) 9 и 10. Внутри последних по их продольной оси между торцами поршня и Ц размещены упругие элементы 14. Поршни выполнены полыми. Тяга 2 выполнена с упругими элементами 12, размещенными внутри поршней и расположенными в плоскости, перпендикулярной к.продольной оси тяги 2. Последняя установлена с кольцевым зазором относительно внутренней поверхности поршней. Контактирующие с П 9 и 10 поверхности поршней выполнены сферическими. Поршни выполнены в виде секторов 11, установленных с зазором относительно друг друга. При перемещении стрелы на тягу 2 действуют изгибающий момент и поперечная нагрузка. Под действием последних элементы 12 деформируются, сектора 11 перемещаются и тяга 2 совершает линейное и угловое перемещения относительно Ц 9 и 10. Это позволяет улучшить работу элементов 14. 2 з.п. ф-лы, 4 ил. // S со (Л 4 00 о ел СХ) 12 (f)4S.2

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51) 4 E 21 С 11/00, 11/02

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ,», ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ,".» .;

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ я» фчгГ2 (21) 4 165392/22-03 (22) 19.12.86 (46) 15.10.88. Бюл. 11» 38 (71) Фрунзенский политехнический институт (72) Л.T,Äâoðíèêîâ, A.À.ÈèôòàxóòäHíoâ и С.Г.Степанов (53) 622.233.055.3 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 891905, кл. Е 21 С 11/02, 1980.

Авторское свидетельство СССР

N 1170135, кл, E 2 1 С 11/02, 1980. (54) БУРОВОЙ МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к горной пром-сти и м.б. использовано для бурения шпуров. Цель изобретения повышение надежности работы манипулятора за счет уменьшения поперечной деформации тяги при силовом нагружеиии конструкции, Манипулятор содержит неподвижное основание, стрелу, оголовок, поршни. Последние закреплены на концах тяги 2 и размещены внутри

„„SU„„1430518 А1 цилиндров (Ц) 9 и 10. Внутри последних по их продольной оси между торцами поршня и Ц размещены упругие элементы 14. Поршни выполнены полыми.

Тяга 2 выполнена с упругими элементами 12, размещенными внутри поршней и расположенными в плоскости, перпендикулярной к продольной оси тяги 2, Последняя установлена с кольцевым зазором относительно внутренней поверхности поршней. Контактирующие с

Ц 9 и 10 поверхности поршней выполнены сферическими. Поршни выполнены в виде секторов 11, установленных с зазором относительно друг друга. При перемещении стрелы на тягу 2 действуют изгибающий момент и поперечная нагрузка. Под действием последних элементы 12 деформируются, сектора

11 перемещаются и тяга 2 совершает линейное и угловое перемещения относительно Ц 9 и 10. Это позволяет улучшить работу элементов 14. 2 з.п. ф-лы, 4 ил.

1430518

Изобретение относится к горной промышленности и может быть использовано в устройстве для бурения шпуров.

Цель изобретения — повышение на5 дежности работы манипулятора за счет уменьшения поперечной деформации тяги в процессе самоустановки последней при силовом нагружении конструкции. t0

На фиг. 1 представлена структурная схема бурового манипулятора; на фиг. 2 — цилиндры и поршни (поршни выполнены в виде секторов со сферическими поверхностями, продольный разрез; на фиг. 3 — разрез А-А на фиг. 2; на фиг. 4 — поршень, поперечrrrrA разрез.

Буровой манипулятор включает стрелу 1, тягу 2, соединенные посредством щ шарниров 3 и 4 с основанием 5, а шарнирами 6 и 7 — с оголовком 8. Тяга 2 соединена с шарнирами 4 и 7 через цилиндры 9 и 10, в которых установлены сектора 11, соединенные с тягой 2 25 упругими элементами 12. Сектора t1 установлены с зазором относительно друг друга и с возможностью перемещения относительно н аправляющих пластин

13 (на фиг. 3 и фиг. 4 условно не по- gp казаны), которые жестко соединены с тягой 2. Поверхности секторов 11, контактирующие с цилиндрами 9 и 10, выполнены сферическими с радиусом

R = 0 5 D где D — диаметр цилинд-.

Ф Э

35 ров. Сектора 11, упругие элементы 12 и направляющие пластины 13 образуют в совокупности полые поршни, продольное смещение которых в цилиндах ограничено упругими элементами 14. С шар-40 нирами 3 -и 6 жестко соединены конические зубчатые колеса 15 и 16, находящиеся в зацеплении с колесами 17 и 18, которые жестко установлены на валу 19 ° Подъем и поворот стрелы 1 производится гидроцилиндрами (на фиг ° 1. не показаны). В передней части оголовка 8 установлена бурильная машина (на фиг. 1 не показана).

Буровой манипулятор работает следующим образом.

При подъеме стрелы 1 зуочатое колесо 17 обкатывается по колесу 15 и через вал 19 и колесо 18 передает вращение колесу 16. В результате шарнир 6, оголовок 8 и шарнир 7 опуска- 55 ются относительно стрелы 1 и тяги 2 на тот же угол, на какой стрела 1 и тяга 2 поднимаются относительно горизонтальной плоскости. Бурильная машина остается параллельной первоначальному положению. Опускание стрелы 1 происходит аналогично.

При подъеме, опускании и повороте стрелы 1 на тягу 2 действуют изгибающий момент и поперечная нагрузка, под воздействием которых упругие элементы 12 деформируются, сектора 11 перемещаются вдоль направляющих пластин 13 и тяга совершает линейное и угловое перемещения относительно цилиндров 9 и 10. Посредством названных перемещений тяга 2 самоустанавливается в положении силового равновесия, что позволяет уменьшить поперечную деформацию тяги и, в свою очередь, улучшить условия работы упругих элементов 14 за счет понижения сопротивления перемещению секторов

11 (поршней) в цилиндрах .9 и 10.

Формула из обретения !

1. Буровой манипулятор, включающий неподвижное основание, стрелу, оголовок и тягу, которые образуют шарнирно-параллелограммный механизм, цилиндры, соединенные соответственно с основанием и оголовком, поршни, закрепленные на концах тяги и размещенные внутри цилиндров, и упругие элементы, установленные внутри цилиндров по их продольной оси между торцами поршня и цилиндра, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью повышения надежности работы манипулятора за счет уменьшения поперечной деформации тяги при силовом нагружении конструкции, поршни выполнены полыми, а тяга — с дополнительными упругими элементами, размещенными внутри поршня и расположенными в плоскости, перпендикулярной к продольной оси тяги, при этом тяга установлена с кольцевым зазором относительно внутренней поверхности поршней.

2. Манипулятор по и. 1, о т л и— ч а ю шийся тем, что контактирующие с цилиндрами поверхности поршней выполнены сферическими.

3. Манипулятор по п. 1, о т л и— ч а ю шийся тем, что поршни выполнены в виде секторов, установленных с зазором относительно друг друга. — 143О51Я

r2 фиг 3

Составитель А.Толстов

Техред М.Дидык

Корректор Г.Решетник

Редактор А.Долинич

Тираж 459 Подписное

В11ИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 531 1/29

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4