Схват промышленного робота

Схват промышленного робота

Реферат

Изобретение относится к робототехнике и предназначено для использоания в составе технологического оборудования при автоматизации процессов сборки. Целью изобретения является повышение надежности и производительности за счет активного воздействия на деталь элементов схвата. Устройство содержит шарнирно установленные на корпусе 1 зажимные губки 2 с приводом их перемещения, блок управления приводом, включающий индуктивный датчик 3 линейного перемещения, подвижный шток 5, последовательно соединенные программно-управляемый источник 11 эталонного напряжения, схему сравнения 10, таймер 12, реле 13 с соответствующими контактны.ми К1-К6, через которые обмотка возбуждения 6 датчика 3 связана с генератором 7 высокочастотных импульсов, а вторичные обмотки 8 датчика 3 - с входом измерительной схемы 9 и через усилители 16 - с выходами триггера 15, вход которого соединен с вторым генератором импульсов 14. Выход измерительной схемы 9 связан с вторым входом схемы сравнения 10. В случае правильного осуществления процесса сборки шток 5 опускается вслед за деталью и сигнал от схемы сравнения 10 равен нулю. В случае неправильной установки детали, например с перекосом, сигнал на выходе схемы сравнения 10 отличен от нуля. Происходит срабатывание реле и соответствующее переключение его контактов. На обмотки 8 датчика 3 поочередно подается напряжение от триггера 15. Шток 5 совершает возвратно-поступательные движения, активно воздействуя на деталь и способствуя ее правильной установке. 2 ил. а % (Л