Захватное устройство

Захватное устройство

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к технологическому оборудованию, применяемому для механизации и автоматизации технологических процессов, и может быть использовано в конструкциях манипуляторов . Цель данного изобретения -расширение технологических возможностей путем фиксирования зажимных губок в I

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБ ЛИК (ц 4 В 25 J !5/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Г

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

А0 ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) 1315301 (21) 4185563/25-08 (22) 26.01,87 (46) 15. 11.88. Бюл. В 42 (72) Б.Ф.Трофимов, Г.И, Елисеев и В.И.Шестерикова (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 13 15301, кл . В 25 J 15/00, 20.03.86.э0„; 1437 2A2 (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к технологическому оборудованию, применяемому для механизации и автоматизации технологических процессов, и может быть использовано в конструкциях манипуляторов. Цель данного изобретения — расширение технологических воэмо;кностей путем фиксирования закимных губок в

1437218 двух рабочих положениях. Устройство состоит из корпуса 1, привода тяги 2 и эажимных губок 3. Рабочая среда. привода воздействует на поршень 4 и дополнительный поршень 5„ установленный телескопически, При этом для зажима детали 38 перемещение поршней происхоцит вверх а детали 40 — вниз.

При размещении попарных поверхностей

27 сухарей 26 в копирных поверхностях дополнительного поршня 5 за счет его движения вдоль оси захватного устройства происходит перемещение

r" opøíÿ 4. Усилие от поршня 4 через нажимную втулку 9, пакет пружин 7, Изобретение относится к технологическому оборудованию, применяемому для мехапизации и автоматизации технологических процессов, может быть йспользовано в конструкциях манипуляторов, обслуживающих, например, линии обработки труб, профильного проката„ а также линии производства сварных панелей, и является усовершенствованием устройства по авт.св.

N 13 1 5301 .

Целью иэобрет.ения является расшиt ение технологических возможностей путем фиксирования зажимных губок в двух рабочих положениях.

На фиг. 1 изображено захватное устройство (эаготовка захвачена внутренней стороной губок); на фиг. 2— то же (панель захвачена наружной сто-2О роной губок); на фиг. 3 — вид А на фиг. 1; на фиг. 4 — вид Б на фиг. 1; на фиг. 5 — сечение В-В на фиг. 1; на фиг, б — сечение Г-Г на фиг, Захватное устройство состоит из 25 корпуса 1, привода двухстороннего действия, составной тяги 2 и зажимных губок 3.

Привод двухстороннего действия: включает поршень 4 и дополнительный поршень 5, установленный телескопически . Верхняя часть 6 составной тяги 2 размещена внутри дополнительного поршня, а дополнительный поршеньвнутри поршня 4. упор тяги 11 и гайку 12 передается на тягу 2 и зубчатую рейку 22, которая, взаимодействуя с зубчатыми секторами 30 зажимных губок 3, обеспечивает захват заготовок. При контакте попарных поверхностей 27 сухарей

26 с копирными поверхностями 23 корпуса 1 происходит радиальное перемещение сухарей и их фиксация в выдвинутом положении. При сбросе давления поршень 4 не имеет возможности возврата в исходное положение из — за выдвинутых сухарей 26. Тем самым зажимные губки. удерживаются в рабочем положении, 1 з.п.ф-лы, 6 ил.

Поршень 4 подпружинен пакетом тарельчатых пружин 7 в осевом направлении и размещен в корпусе 1 между шайбой 8 и нажимной втулкой 9 с ограничителем 10 хода. Предварительное поджатие пакета пружин осуществляется упором тяги 11, установленной на верхней части 6 составной тяги 2 при помощи гайки 12. В центральной проточке поршня установлена опорная шайба 13 и стопорное кольцо 14. На диаметральной плоскости опорной шайбы выполнены реэьбовые отверстия 15, в которые установлены стержни 16, свободно расположенные в отверстиях 17 и 18, выполненных в нажимной втулке 9 и упоре тяги 11. Опорная шайба установлена с воэможностью осевого перемещения между уступом 19 поршня 4 и стопорным кольцом 14.

Нижняя часть 20 составной тяги 2 выполнена в форме прорезной пружины, жесткость которой больше жесткости пакета тарельчатых пружин 7, снабжена отверстиями 21 для регулировки зева захвата и соединена с регулируемой по высоте зубчатой рейкой 22 °

B корпусе 1 и в дополнительном поршне 5 выполнены перпендикулярные друг другу верхняя и дополнительная нижняя копирные поверхности 23 (в корпусе), нижняя и дополнительная верхняя копирные поверхности 24 в дополнительном поршне, а в поршне 4 радиальные пазы 25 прямоугольного

14372 I8 сечения, внутри которых размещены сухари 26 с нижними и дополнительными верхними копирными поверхностями 27, выполненными с четырех сторон и взаимодействующими с поверхностями 23 и 24 корпуса и дополнительного поршня.

На торцах нижней части тяги выпол:нены р ез ьбовые от вер стия 28 и 29 пра вого и левого направления вращения.

Зубчатая рейка 22 связана с зубчатыми секторами 30 зажимных губок 3.

Подвижные губки смонтированы на корпусе 1 с помощью пальцев 31, закрепленных пружинными-кольцами (не показаны). В нижней части корпуса выполнены окна 32 и установлены направляющие 33, вдоль которых перемещается зубчатая рейка 22.

Дополнительный поршень 5 установлен на шпонке 34 и снабжен фиксатором 35, а составная тяга — фиксирую щими отверстиями 36.

В.исходном положении, в зависимости от того, в каком режиме работает устройство, губки, 3 захвата либо сведены, либо разведены, поршень 4 и дополнительный поршень 5 в крайнем верхнем положении, т, е. сухари 26 выдвинуты и зафиксированы в этом положении дополнительным поршнем 5. Пакет тарельчатых пружин предварительно поджат на величину, зависящую от массы транспортируемых заготовок, а зев захвата настроен с помощью нижней части 20 составной тяги на габариты транспортируемых заготовок.

Захватное устройство работает следующим образом (удержание заготовки внутренней стороной губок, фиг. 1).

Пса давлением рабочей среды, подаваемой в полость 37 корпуса 1, дополнительный поршень 5 начинает перемещаться вверх. Как только дополнительная верхняя копирная.поверхность

24 дополнительного поршня позволит переместиться нижним копирным поверхностям 27 сухарей, начинает перемещаться поршень 4. Совместное перемещение поршней происходит сразу же, как только внутренние копирные поверхности сухарей разместятся в копирных поверхностях 24 дополнительного поршня. Усилие от поршня 4 через нажимную втулку 9, пакет предварительно поджатых пружин 7, упор тяги

11 и гайку 12 передается на составную тягу 2 и зубчатую рейку 22, последняя, взаимодействуя с зубчатымп секторами 30 губок 3, обеспечивает захват заготовки 38 и силовое замыкание.

5 губок. Когда заготовка захвачена губками 3, а движение поршней продолжается, поршень 4 посредством нажимной втупкч 9 начинает сжимать пакет тарельчатых пружин от усилия, соответ1р ствующего предварительному поджатию, до усилия, необходимого для силового удержания заготовки губками захвата.

При этом, если для удержания недостаточно усилия, развиваемого пакетом

15 пружин,7, то устройство настраивается таким образом, что после полной девЂ, . формации пакета, т.е. после полного

:выбора зазора 1, ограничитель 10 упирается в упор тяги 1". и дальнейшее силовое замыкание губками захвата за..готовки обеспечивается нижней. тягой

20, т.е. прорезной пружиной, жесткость которой больше:кесткости пакета пружин

7.. Как только сухари 26, перемещающие25 ся с поршнем 4, достигнут верхней поверхности 23-корпуса 1, нижняя поверхность 24 дополнительного поршня 5 воздействует на нижние внутренние поверхности 27 сухарей, выталкивает их

3р и фиксирует в выдвинутом положен«и.

По достижении торцом пажимной втулки

9 крышки корпуса 1 сжатие упругих элементов и перемещение поршней прекращается, а фиксаторы 35 дополнительного поршня 5 входят в верхние фиксирующие отверстия 36 составной тяги 2.

Работа захватного устройства, основанная на удержании заготовки внешней стороной губок (фиг, 2), осуществляется следующим образом.

Исходное положение устройства в этом случае следующее. Губки захвата сведены, поршень 4 и дополнительный поршень 5 в крайнем верхнем положе-.

45 нии, при этом последний установлен на фиксаторах 35. Пакет прущими предварительно поджат, зазор 1 между ограничителем 10 и упором тяги 11 обеспечивает величину максимально допустимой .. деформации пакета пружин 7„ Опорная шайба 13 находится в крайнем верхнем положении, т.е. упирается в стопорное кольцо 14.

При подаче рабочей среды в полость

39 корпуса 1 дополнительный поршень

5 с фиксаторами 35 сходит с фиксирующих отверстий 36 составной тяги 2 и перемещается вниз. Как только нижняя копирная поверхность 24 дополнитель143 721е е печивая возможность перемещения поршня 4 вверх, а с ним и составной тяги

2, высвобождая таким образом заготовку 40 ° .5

Регулировка зева захвата для транспортировки изделий различных линейных размеров производится нижней частью

20 составной тяги 2 (прорезной пружиной) — вращением ее либо по часовой, либо против часовой стрелки, в зави-симости от того, на какой размер настраивается захватное устройство, Регулировка предварительного поджатия пакета пружин 7 для создания .различных условий захвата осуществляется осевым перемещением упора тяги

11 с .помбщью гайки 12 . При этом величина максимально допустимой деформации пакета пружин 7 ограчичивается величиной 1, соответствующей возмож- ной величине перемещения ограничителя 10 хода нажимной втулки 9 до входа в контакт с торцом упора тяги 11.

25 Преимущества предлагаемого устройства в сравнении с прототипом состоят в том, что одним устройством обеспеь чивается .захват и транспортировка заготовок не только внутренней стороной губок, путем охвата ее, но и фиксированное удержание заготовок внешней стороной захватного органа. Это значительно повышает производительность манипулятора, в состав которого входит данное захватное устройство. т 5Формулаиз обретения

1. Захватное устройство по авт.св.

Ф 1315301, о т л и ч а ю щ е е с я м тем, что, с целью расширения технологических воэможностей путем фиксирова—

40 ния зажимных губок в двух рабочих положениях, оно снабжено опорной шайбой с резьбовыми отверстиями и стопорным кольцом, установленными внутри поршня, а также стержнями, при этом корпус и

45 дополнительный поршень выполнены с дополнительными KQIIHpHbIMH поверхностями, имеющими возможность взаимодействия ног о пор шня позволит сойти нижним внутренним копирным поверхностям 27 сухарей, последние начинают перемещаться в радиальном направлении, схо дя с верхней копирпой поверхности 23 корпуса 1, а вместе с ними начинает перемещаться вниз и поршень 4, Как только копирные поверхности сухарей

Займут положение между копирными поверхностями- дополнительного порШня, последний начинает совместное перемещение с поршнем 4. Это перемещение характерно тем, что, как только губки захват" войдут в контакт с заготовкой 40, зубчатая рейка 22, а вмес те с ней и составная тяга 2 прекраща ют переме.-цаться вниз, Дальнейшее перемещение поршня 4 вызывает перемещение опорной шайбы l3 и стержней 16 а последние, воздействуя на упор тяги 11, увлекают ее, сжимая пакет пру жин 7, а торец 41 нажимной втулки 9 воздействует на уступ 42 составной

1тяги 2. Как только пакет пружин исчерпает свои упруго-допустимые свойстBB т. е. когда полностью ликвидируется зазор 1, .начинает работать нижняя част тяги 2, при этом зазор 1 (фиг. 2) увеличится до L = 1 + 1„+ 1

По достижении дополнительными верхни ми копирными поверхностями 27 сухаре

26 дополнительной нижней копирной по верхности 23 корпуса 1, дополнительная верхняя копирная поверхность 24 дополнительного поршня 5 воздействуе на дополнительные верхние внутренние копирные поверхности 27 сухарей, выталкивает их и фиксирует в выдвинуто положении. По достижении торцом порш ня 4 поверхности 43 корпуса 1 сжатие упругих элементов и перемещение порш ней прекращается, а фиксаторы 35 дополнительного поршня 5 входят в ниж ние фиксирующие отверстия 36 составной тяги 2.

В случае сброса давления управляю щей среды из полости 37 поршень 4 не может возвратиться в первоначальное положение из-за выдвинутых суха50 рей 26, которые зафиксированы в этом положении вспомогательным поршнем 5.

Высвобождение заготовки из захвата происходит следующим образом. При подаче управляющей среды в полость 39 корпуса 1 дополнительный поршень 5

55 перемещается вверх, позволяет сухарям

26 сойти с дополнительной нижней копирной поверхности 23 корпуса 1, обесс сухарями, а нажимная втулка и упор тяги выполнены с отверстиями, при этом стержни установлены в резьбовых отверстиях опорной шайбы и свободно расположены в отверстиях нажимной втулки и упора тяги, а опорная шайба имеет возможность осевого перемещения.

2. Устройство по п, 1, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что дополнительный поршень снабжен фиксаторами его крайних положений.

14372 18

1ч 37216

Ц, Ф

Соста:-":ë åëü Б. Пышкин

Ъ ехр ед, П»СердюкоБа

Корректор Л Платан

Редактор Я...Пнткнна

Заказ 583ч/17

Тираж 906

В11йП11 1осударстненно;-о; оиитета СССР по данам изобр-.òåíèH и открытий

113035, Иосифа, Ж- 5, Раушская наб., д. ч/5

Поцнисное

Производственно- олнгрлфнческое пре, †.,приятие. г, Ужгород, ул, Проектная, 4