Гидропривод
Иллюстрации
Реферат
Изобретение м.б. использовано в конструкциях промышленных роботов. 22 Цель изобретения - рас1й рение функциональных возможностей и повышение надежности гидропривода. В корпусе 6 гидроцилиндра 1 выполнены напорный и сливной каналы (К) 7 и 8, рабочие К 9, 10 и установлен шток 11 управления . Со штоком 11 через две пружины 12, 13 связан двухпозиционный золотник 14 с образованием торцовьк командных полостей 15, 16. Полости 15 и 16 связаны гидролиниями гидравлического переключателя с полостями 3, 4, К 9, 10 и сливом. Корпус 6 жестко связан с гидроцилиндром 1. Шток 1 Г кинематически связан сл Од К) 1S 2 V V
СОК)3 СОЯЕТСНИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК б 42716
А2 (II 4 F 15 В 13/02
В. Е".0ЮЧАЯ, ;А,.;.Ю ЫМ11Ч:": " : .-,5i. ;I IÑ i Å.-.Р:
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Н AB ГОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (6 ;) 1245772 (21) 4060102/25-06 (22) 25.04.86 (46) 07. 1 2 ° 88 Бюл, Р 45 (71) Марийский политехнический институт им.A.И.Горького (72) В.Г.Кутюков, С.Н.Медведев и И.А.Кудрявцев (53) 621,225(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
Н-,1245772, кл . F 15 В 13/02, 1984. (54) ПЦРОПРИВОД (57) Изобретение м.б. использовано в конструкциях промышленных роботов.
Цель изобретения — расширение функциональных возможностей и повышение надежности гидропрнвода. В корпусе 6 гидроцилиндра 1 выполнены напорный и сливной каналы (К) 7 и 8, рабочие
К 9, 10 и установлен шток 11 управления. Со штоком 11 через две пружины 12, 13 связан двухпозиционный золотник 14 с образованием торцовых командных полостей 15, 16. Полости 15 и 16 связаны гидролиниями гидравлического переключателя с полостями 3, 4, К 9, 10 и сливом. Корпус б жестко связан с гидроцилиндром 1. Шток 11 кинематически связан
1442716 с поршнем 2. Б корпусе 6 выполнен > рабочие К 17, 18, включенные параллельно I(9, 10. Переключатель выполнен в виде трехлинейных двухпозиционных распределителей 21,22. В корпусе 6 размещено фиксирующее устройство„ подвижный элемент к-рого выполнен в виде фиксатора 23. Фиксатор 23 оперт на золотник 14 и подпружинен пружиной 24, фиксирующее усилие к-рой меньше усилия каждой из пружин
12, 13 соответствующего крайнему поИзобретение относится к области гидроавтоматики, может быть использовано в конструкциях промышленных роботов и является усовершенст5 вованием изобретения по авт.св.
II - 1245772.
Цель изобретения — расширение функциональных воэможностей и повьш ение надежности, 10
На фиг.1 изобоажена принципиая. .ная схема гидропривода; иа фиг,2 — положение распределителей при ходе порыл" вправо на фиг.3 — то же. при ос". ановке поршня в правом положении> Ба 15 ,фиг.4 — то же, в левом положении поршня; на фиг . 5 — остановка поршня в левом положеппи; на фиг.6 — ro же, при автоматическом возврате поршня в правое положение. на фиг.7 — авто- 20 матический цикл; па фиг.8 — диаграмма перемещения привода по фиг.2; на фиг.9 — то же, по фиг ° 3; на фиг.10 — . то же, по фиг.5; на фиг.11 — то же, по фиг.6; на фиг.12 — диаграмма авто- 25 матического цикла.
Гидропривод содержит гидроцилиндр
1 с поршнем 2 и рабочими полостямп
3 и 4 и гидрораспределитель 5, в корпусе 6 которого выполнены напорный 7 30 и сливной 8 каналы, первый 9.и второй 10 рабочие каналы и установлен шток 11 упр-вления и связанный с ним через две пружины 12 и 13 двухпозиционный золотник 14 с образованием торцовых командных полостей 15 и 16, связанных гидролиниями (не обозначены) гидравлического переключателя с полостями 3 и 4, каналами 9 и ложению штока 11 относительно золотника 14. Возможны следующие режимы перемещения (П) поршня 2 после подачи управляющего давления: поступательное с остановкой в крайнем противоположном положении, возвратно-поступательное с остановкой в исходном крайнем положении, непрерывное возвратно-поступательное с остановкой в любом крайнем положении, а также переключение режимов в любой момент
IT. 1 з.п. ф-лы, 12 ил.
10 и сливом. Корпус 6 жестко связан с гидроцилиндром, а шток 11 управления свя :ан кинематически с поршнем 2. В корпусе 6 выполпены два дополнительнык рабочих канала 17 и 18, включенные параллельно каналам 9 и
При этом в одном из крайних полож:ний олотника 14 канал 9 отсоединен от капала 7, а канал 17 сообщен с каналом 8 через проточку 19 золотника 14, ка ..ал 10 сообщен с каналом 7 .ер з проточку 20 золотника 14, а канал 18 отсоединен от канала 8.
В другом крайнем положении золотника 14 канал 9 сообщен с каналом 7 через проточку 20 и канал 17 отсоединеп от канала 8„ канал 10 отсоединен от канала 7 золотником 14, а канал 18 сообщен с каналом 8 через проточку 19.
Гидравлический переключатель выполнен в виде трехлинейных двухпозиционных распределителей 21 и 22.
Гидропривод снабжен размещенным на корпусе 6 фиксирующим устройством, подвижный элемент которого выполнен в виде фиксатора 23, опертого на золотник 14 и подпружиненного пружиной 24, выполненной с фиксирующим усилием, меньшим усилия каждой иэ пружин 12 и 13, соответствующего крайнему положению штока 11 относительно золотника 14, Гидропривод работает слегующим об разом.
В исходном положении золотника 14, поршня 2 и распределителей 21 и 22,5
25
35
3 144 (фиг.1) рабочая среда (жидкость иди газ) поступает из канала 7 в проточку 20, далее по каналу 10 в полость 3 и через распределитель 21 в полость
15. Поршень 2 перемещается вправо, а золотник 14 под действием давления рабочей среды в полости 15 остается в исходном положении, при этом сжимается пружина 13. Усилие пружины 13 выбрано таким., что при достижении поршнем 2 крайнего правого положения золотник 14 остается в исходном положении под действием давления рабочей среды в полости 15. Из полости 4 рабочая среда по каналу 9 поступает в проточку 19 и далее в сливной канал 8. Поршень 2 достигает крайнего правого положения и останавливается (фиг.2).
Управляющим сигналом для переключения золотника 14 служит сброс давления рабочей среды в канале 7.
При этом золотник 14 под действием усилия сжатой пружины 13 перемещается в крайнее правое положение.Поршень 2 остается в крайнем правом положении под действием сил трения и сил инерции (фиг.3). При повторной подаче давления рабочая среда поступает из нроточкй 20 по каналу 9 в полость 4 и через .распределитель 22 в полость 16.Поршень 2,начинает перемещаться влево, а золотник 14 под действием давления рабочей среды в полости 16 остается в крайнем правом положении, при этом сжимается пружина 12, усилие которой выбрано аналогично усилию пружины 13.
Из полости 3 рабочая среда по каналу 10, поступает в проточку 19 и далее в сливной канал 8.Поршень 2 достигает крайнего левого положения и останавливается (фиг.4).
При сбросе давления рабочей среды золотник 14 под действием усилия сжатой пружины 12 перемещается в крайнее левое положение (фиг.1).
При повторной подаче давления рабочей среды цикл работы повторяется.
На фиг.8 и 9 приведены диаграммы работы гидропривода при положении рас- . пределителей 21 и 22, изображенном на фиг.1-4.
В исходном положении золотника 14, поршня 2 и распределителей 21 и 22 в положении, изображенном на фиг.5, рабочая среда поступает из напорного канала 7 в проточку 20,. далее по ка271 6
Д налу 10 в полость 3. Поршень 2 перемещается вправо, а золотник 14, зафиксированный фиксатором 23, остается в исходном положении, при этом сжимается пружина 13. Из полости 4 рабочая среда по каналу 9 поступает в проточку 19 и далее в сливной канал 8. Усилие пружины 24 фиксатора 23 выбрано таким, что при достижении поршнем 2 крайнего правого положения усилие сжатия пружины 13 превысит усилие сопрбтивления фиксатора 23. Золотник 14 под действием пружины 13 перебрасывается вправо и вновь фиксируется фиксатором 23.
При этом рабочая среда поступает нз проточки 20 по каналу 9 в полость 4 и через распределитель 22 в полость
16. Поршень 2 начинает перемещаться влево, а золотник 14 под действием давления рабочей среды в полости 16 остается в крайнем правом положении, при этом сжимается пружина 12. Из полости 3 рабочая среда по каналу 10 поступает в проточку 19 и далее в сливной канал 8. Поршень 2 достигает крайнего левого положения и останавливается.
При сбросе давления рабочей среды золотник 14 под действием усилия сжатой пружины 12 перемещается в крайнее левое положение (фиг.5).
При повторной подаче давления рабочей среды цикл работы повторяется.
В исходном положении золотника 14, поршня 2 и распределителей 21 и 22 в положении, изображенном наф фиг.6, цикл работы заключается в перемещении поршня 2 в крайнее левое положение и автоматическом возврате и остановке его в исходном крайнем правом положении.
На фиг.10 приведена схема работы. гидропривода при положении распределителей 21 и 22, изображенном на фиг.5, на фиг. 11 — в положении изображенном на фиг.6.
В исходном положении золотника 14, поршня 2 и распределителей 21 и 22 в положении, изображенном на фиг.7, рабочая среда поступает из напорного канала 7 в проточку 20, далее по каналу 10 в полость 3. Поршень 2 перемещаетея вправо, а золотник 14,зафиксированный фиксатором 23, остается в исходном положении, при этом сжимается пружина 13 ° Из полости 4 рабочая
2716
35
5 144 среда по каналу 9 поступает в проточку 19 и далее в сливной канал 8, При достижении поршнем 2 крайнегG правого положения усилие сжатия пру жины 13 превысит усилие сопротивления фиксатора 23, золотник 14 под действием пружины 13 перебрасывается вправо и вновь фиксируется фиксатором 23. При этом рабочая среда поступает из проточки 20 по каналу 9 в полость 4. Поршень 2 начинает перемещаться влево, а золотник 14, зафиксированный фиксатором 23, остается в исходном положении, при этом сжимается пружина 12. Из полости 2 рабочая среда по каналу 9 поступает в проточку 19 и далее в сливной канал 8.При достижении поршнем 2 крайнего левого положения усилие сжатия пружины" 12 превысит усилие сопротивления фиксатора 23, золотник 14 под действием пружины 12 перебрасывается влево и вновь фиксируется фиксатором 23.
Далее цикл повторяется периодически.
Для остановки поршня 2 в необходимом крайнем положении, например v крайнем левом, распределитель 22 необходимо установить в положение, изображенное на фиг.5, при этом полость 16 золотника 14 будет ссобце а с полостью 4. Пои движении поршня 2 влево золотник 14 под действием д;..в-. ления рабочей среды в полости 16 остается в исходном положении.
Поршень 2 достигает крайнег. левого положения и останавливается.
Для повторного пуска гидропривода необходимо сбросить давление рабочей среды в канале 7. Золотник 14 под действием усилия сжатой пружины 12 переместится в крайнее левое положение. При повторной подаче давления поршень начинает перемещатbcí вправо.
На фиг.12 приведена схема работы гидропривода при положении распределителей 21 и 22, изображенном на фиг.7.
Повторный пуск гидропривода, кроме сброса давления рабочей среды в канале 7, при любом режиме работы также может быть произведен следующим образом. При остановке поршня 2 в крайнем левом положении повторный пуск производят путем кратковременного переключения распределителя 22.
При этом давление рабочей среды из полости 16 через распределитель 22 сбрасывается в сливной канал 8. Золотник 14 под действием усилия сжатой пружины 12 перемещается в крайнее левое положение, и поршень 2 начинает перемещаться вправо.
При остановке поршня 2 в крайнем правом положении повторный пуск производят путем кратковременного переключения распределителя 21 .При этом давление рабочей среды из полости 15 сбрасывается червз распределитель
21 в сливной канал 8. Золотник 14 под действием усилия сжатой пружины 13 перемещается в крайнее правое положение и поршень 2 начинает перемещаться влево.
Таким образом, гидропривод позволяет получить следую цие режим:. перемещения после подачи у-,равляющего давления: поступагельное перемещение с остановкой в противоположном крайнем положении, возвратно-поступательное перемещение с остановкой в исходном крайнем положении, непрерывное возвратно-поступательное перемещение с остановкой в любом крайнем положении, а также производить переключение режимов в любой момент перемещения.
Формулаизобретения
1. Гидропривод по авт.св.N -1245772, отличающийсятем,что, с целью расширения функциональных возможностей и повышения надежности, он снабжен гидравлическим переключателем, гидролинии которого соединены с торцовыми командными полостями золотника, рабочими полостями гидроцилиндра и сливом, а также закрепленным на корпусе гидрораспределителя фиксирующим устройством, подвижный элемент которого оперт на золотник и подпружинен пружиной, выполненной с фиксирующим усилием, меньшим усилия каждой из пружин золотника,соответствующего крайнему положению штока управления относительно золотника.
2. Гидропривод по п.1, о т л ич а ю шийся тем, что гидравлический переключатель выполнен в виде двух трехлинейных двухпозиционных распределителей.
l 442716
1 l: -; 2716
ФЪ Г . Ф
14427! 6
Фиг. 7
1442716 »»
УЯГ. fg
Составитель С.Рождественский
Техред И.Ходанич Корректор Л.Пат;:
Редактор Н.Тупица
Тираж 652 Подписное
B1MHIH .Государственного комитета СССР по делам Изобретений и открытий
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5
Заказ 6366/32
Проиэводственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4