Устройство для управления погрузочным манипулятором

Устройство для управления погрузочным манипулятором

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (5D 4 С 05 В 11/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3549146/18-24 (22) 04,02,83 (46) 23. 12.88. Бюл. Ф 47 (71) Ленинградский технологический институт холодильной промышленности (72) В.Л. Жавнер и С.П. Зинкевич (53) 62-50(088.8) (56) 1.Живнев В.II ° и др.Погрузочные манипуляторы, H.: Машиностроение, 1975, с. 23.

2. Авторское свидетельство СССР

970310> кл. G 05 В 11/00> 1981 ° (54)(57) УСТРОЙСТВО ДЛЯ УПРАВЛЕНИЯ

ПОГРУЗОЧНЬЕ1 МАНИПУЛЯТОРОМ, содержащее последовательно соединенные задатчик управляющего сигнала, первые сумматор, синусно-косинусный датчик, усилитель, злектрогидропреобразователь и гидроцилиндр, а также последовательно включенные вторые сумматор, синусно-косинусный датчик, усилитель, электрогидропреобразователь и гидроцилиндр, выход третьего синусно-косинусного датчика подключен к первому входу второго сумматора, второй вход которого соединен с вторым выходом задатчика управляющего сигнала, причем первый и второй синуснокосинусные датчики установлены на осях соответствующих гидроцилиндров, штоки которых шарнирно соединены между собой и с ведущим шарниром механизма пантографа, о т.л и ч а ющ е е с я тем, что, с целью упрощения и повышения точности устройства, оно содержит четвертый синусно-косинусный датчик, первый выход которого соединен с первым входом третьего синусно-косинусного датчика и третьим входом второго сумматора, а второй выход — с соответствующими входами первого сумматора и третьего синусно-косинусного датчика, подключенного вторым выходом к третьему входу первого сумматора, причем третий С синусно-косинусный датчик установлен на оси шарнирного соединения звеньев механизма пантографа, а четвертый синусно-косинусный датчик — на оси соединения механизма пантографа с основанием.

1446598

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано при создании погрузочных манипуляторов.

Известны устройства для управле5 ния погрузочным манипулятором. Устройство f1(, содержащее рукоятки управления, механизм стабилизации, датчик положения, блок управления и приводы, имеет низкую точность позиционирования.

1аиболее близким по технической

Н сущности к предлагаемому является устройство (2J содержащее последовательно соединенные задатчик управляю-15 щего сигнала, первые сумматор, синусно-косинусный датчик, усилитель, электрогидропреобразователь и,гидроцилиндр, а также последовательно включенные вторые сумматор, синусно- 20 косинусный датчик, усилитель, электрогидропреобразователь и гидроцилиндр, выход третьего синусно-косинусного датчика подключен к первому входу второго сумматора, второй вход которого соединен с вторым выходом задатчика управляющего сигнала, причем первый и второй синусно-косинусный датчики установлены на осях соответствующих гидроцилиндров, штоки которых шарнир-30 но соединены между собой и с ведущим шарниром механизма. пантографа.

Недостатком этого устройства являются сложность конструкции исполнительного механизма и наличие ошибки в измерении выходных координат испол. кительного механизма.

Цель изобретения — упрощение и повышение точности устройства.

Сущность изобретения заключается в том, что в устрсйство, содержащее последовательно соединенные задатчик управляющего сигнала, первые сумматор, синусно косинусный датчик усилитель 45 электрогидропреобразователь и гидроцилиндр, а также последовательно включенные вторые сумматор, синуснокосинусный датчик, усилитель, электрогидропреобразователь и гидроцилиндр, выход третьего синусно-косинусного

50 датчика подключен к первому входу второго сумматора, второй вход которого соединен с вторым выходом задатчика управляющего сигнала, причем первый и второй синусно-косинусные датчики установлены на осях соответствующих гидроцилиндров, штоки которых шарнирно соединены между собой и с ведущим шарниром механизма пантографа, введен четвертый синуснокосинусный датчик, первый выход которого соединен с первым входом третьего синусно-косинусного датчика и третьим входом второго сумматора, а. второй выход — с соответствующими входами первого сумматора и третьего синусно-косинусного датчика, подключенного вторым выходом к третьему входу первого сумматора, причем третий синусно-косинусный датчик установлен на оси шарнирного соединения звеньев механизма пантографа, а четвертый синусно-косинусный датчик— на оси соединения механизма пантографа с основанием, На фиг. 1 представлена кинематнческая схема устройства; на фиг. 2функциональная схема. На фиг. 1 указаны первое, второе, третье и четвертое звенья 1-4 механизма пантографа соответственно, основание 5, первый и второй гидроцилиндры 6 и 7 соответственно, первый и второй, третий и четвертый синусно-косинусные датчики 8, 9 и 10, 11 соответственно, oL< и »» — углы поворота звеньев механизма пантографа; (3 и P — углы поворота первого и второго гндроцилиндров соответственно; L, и Е длина звеньев 4 и 2 соответственно;

Х, Y — оси координат, На фиг. 2 указаны первый и второй сумматоры 12 и 13 соответственно, задатчик 14 управляющего сигнала, первый и второй электрогидропреобразователи 15 и 16 соответственно.

Устройство работает следующим образом.

С задатчика 14 на вход сумматора

12 поступает управляющий сигнал, соответствующий„ например, требуемому значению координаты Х. С первого выхода синусно-косинусного датчика 11 на первый вход синусно-косинусного преобразователя 10 и вход сумматора 12 поступают сигналы L,cos ю»», а с его второго выхода на второй вход синусно-косинусного преобразователя

10 — сигнал L,si ».

С первого выхода синусно-косинусного преобразователя 10 на вход сумматора 12 поступает сигнал Lzsing»»»

»»соз»(,+ 1 созо(,зало, что в сумме с сигналом L cosa » пропорционально фактическому значению координаты Х, 6598

Соствитель Нефедова

Техред М.Ходанич Корректор М. Шароши

Редактор А. Ворович

Заказ 6745/52 Тираж 866 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул. Проектная, 4 з

144 выходног0 шарнира механизма пантографа. В свс.ю очередь, с сумматора 12 на вход электрогидропреобразователя

15 поступает сигнал ЬБ = U - U» .

Электрогидравлический преобразователь 15 управляет работой гидроцилиндра 6, обеспечивая его выходную скорость, пропорциональную сигналу

5U, Так как при работе гидроцилиндра 6 ведущий шарнир механизма пантографа получает движение по дуге окружности с радиусом, равным длине гидроцилиндра 7, то появляется сигнал рассогласования по оси, который формируется на сумматоре 13 путем сравнения сигналов с датчика

14 и сигналов, поступающих с вторых выходов синусно-косинусных преобразователей 10 и 11. Сигнал gU<> является корректирующим для обеспечения движения вдоль оси. Аналогичным образом осуществляется управления движением вдоль оси Y. Величина отклонения от заданной траектории определяется коэффициентами усиления по скорости следящих приводов.

Уменьшение отклонения от за- . данной траектории достигается установкой на осях шарнирного присоединения цилиндров 6 и 7 к основанию синусно-косинусных датчиков 8 и 9, входы которых соединены с сумматорами 12 и 13, а выходы — с усилителями 17 и 18. С сумматора 13 сигнал

ЕП„ поступает на первые входы синусно-косинусных датчиков 8 и 9. С выхода датчиков на усилитель 17 посту" пает сигнал bU sin P„ a с выхода датчика 9 на усилитель 18 - сигнал gU » хcos (. Указанное соотношение сигна- . лов обеспечивает теоретически точное движение ведущего шарнира механизма пантографа параллельно оси Х. При наличии сигнала Б на выходе датчика

2р 8 имеется сигнал b U cosp а на выходе датчика 9 — сигнал

25 Изобретение позволит упростить конструкцию исполнительного механизма и повысить точность устройства,