Двухканальная следящая система

Двухканальная следящая система

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к автоматическому регулированию и может найти применение в производственных машинах и механизмах машиностроительного комплекса, в которых требуется точное воспроизведение заданного воздействия . Цель изобретения - повьш1ение динамической точности системь. В двухканальную следящую систему входят первый 1 и второй 2 следящие электроприводы , суммирующее устройство 3, нагрузка 4, блок 5 задания, первый 6 и второй 7 алгебраические сумматоры . Система обеспечивает точное воспроизведение задания, независимо от режима работы и от воздействия внешних и параметрических возмущений. 1 ил. (С (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (ill (5D 4 С 05 В 11/01

ОЛИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4219004/24-24 (22) 31.03.87 (46) 15 ° 01 .89. Бюл..У 2 (71) Коммунарский горнометаллургический институт (72) В.Г.Дрючин, В.И.Жиляков и В.А.Ошега. (53) 62-50(088.8) (56) Следящие приводы/Под ред.Б.К.Чемоданова. — М.: Энергия, 1976, с.373, рис.6-2.

Теория автоматического регулирования/Под ред.В.В.Солодовникова,кн.1.—

М.: Машиностроение, 1967, с.328, рис.1Х-13а. (54) ДВУХКАНАЛЬНАЯ СЛЕДЯЩАЯ СИСТЕМА (57) Изобретение относится к автоматич ескому ре гулиро ван ию и может найти применение в производственных машинах и механизмах машиностроительного комплекса, в которых требуется точное воспроизведение заданного воздействия. Цель изобретения — повьппение динамической точности системы. В двухканальную следящую систему входят первый 1 и второй 2 следящие электроприводы, суммирующее устройство 3, нагрузка 4, блок 5 задания, первый

6 и второй 7 алгебраические сумматоры. Система обеспечивает точное воспроизведение задания, независимо от режима работы и от воздействия внешних и параметрических возмущений.

1 ил.

1451643

Изобретение относится к автоматическому управлению и может быть применено в производственных машинах и механизмах, требующих точного воспро- 5 изведения задающего воздействия.

Цель изобретения — повышение динамической точности системы.

На чертеже представлена блок-схема двухканальной следящей системы. 10

Система содержит первый 1 и второй 2 следящие электроприводы, сум.мирующее устройство 3, выполненное в виде дифференциального редуктора, нагрузку 4, блок 5 задания, первый 6 15 и второй 7 алгебраические сумматоры.

Двухканальная следящая система работает следующим образом.

С блока 5 задания на второй суммирующий вход сумматора 6 поступает 20 сигнал задания К„g (t) где К„ - коэффициент передачи датчика положения;

g (t) — угол задания, подлежащий от работке системой.

Сигналы К„Ы, (t) и K„g (t) с выходов датчиков положения, входящих в состав следящих электроприводов 1 и 2, поступают на первые суммирующие входы алгебраических сумматоров

6 и 7. Кроме того, на вычитающий вход 30 сумматора 6 подается выходной сигнал

Е (t) сумматора 7, на вычитающий вход которого поступает сигнал Z (t) с выхода сумматора 6. Выходные сигналы Z (t) и Z,(t) сумматоров 6 и 7 являются входными для электроприводов

1 и 2. Следящие электроприводы l и 2 отрабатывают входные сигналы Z,(t) и

Z<(t) с соответствующими динамическими ошибками Ь Z,(t) и Ь Z (t), т.е, 40

К„ ., (t) = Е, () — ДЕ, (t); (,)

ʄ,(t) = Z,(t) — a Z,(t).

Выходные сигналы Z (t) и Z (t) сумматоров 6 и 7 определяются как

50 ких сумматоров соответственно, ВНИИПИ Заказ 7076/44 ТиРаж 788

Подпис ное

Произв.-полигр. пр-тие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Z, (t) = К.g + К Zz(t) i (2)

Z (t) = ʄ, — Z, (t).

Определяя из (1) Е; (1) и Е (t) и подставляя в (2), получают

К„,, (Е) = К„ы (Е)- a Z, (t)-aZ (t) j

К„1 () = — ДЕ, (t) — b, Z (t) (3)

СогласнО (3) углы поворота ос, (й) и g (t) выходных валов следящих электро приводов 1 и 2 (), („) hZ

К

И) 1 . (4

Кп Kï

При этом угол поворота выходного вала Дифференциального редуктора 3 () = а,() — а,() =,(). (5) Следовательно, как видно из (5), следящая система обеспечивает точное воспроизведение задания oC (t) не3 зависимо от режима работы, внешних и параметрических возмущений за счет компенсации динамических ошибок.

Формула изобретения

Двухканальная следящая система, содержащая первый и второй следящие электроприводы, первый выход каждого из которых соединен с соответствующим входом суммирующего устройства, выход которого подключен к входу нагрузки, первый и второй алгебраические сумматоры, выходы которых подсоединены к входам, соответственно, первого и второго следящих электроприводов, первые суммирующие входы соединены с вторыми выходами, соот" ветственно, второго и первого следящих электроприводов, а второй суммирующий вход первого алгебраического сумматора подключен к выходу блока задания, отличающаяся тем, что, с целью повышения динамической точности, в ней вычитающие входы первого и второго алгебраических сумматоров подсоединены к выходам второго и первого алгебраичес