Манипулятор
Иллюстрации
Реферат
Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению, а именно к манипуляторам. Цель изобретения - повьщение надежности. Манипулятор состоит из шасси 1, стрелы 2, рунояти 3, на конце которой соосно установлены блоки 4 Канаты 8 запасованы в блоки 4 с первоначальным углом обхвата, увеличенным на полный виток, блоки 4 выполнены с шириной ручья не менее двух диаметров каната 8. Ограждения блоков 4 снабжены втулками с гравитационным приводом. На осях втулок установлен кольцевой сектор. 11 ил. с
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК (19) (11) д11 4 В 66 С 23/08
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОсудАРстВенный нОмитет
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР (21) 4240498/29-11 .(22) 04.05.87 (46) 07.03.89. Бюл. У 9 (71) Научно-производственное объеди- . нение строительной робототехники и манипуляторов "Ленстройробот" (72) А.М.Павлов, А.Ф.Оршульский, А.А.Посошим, Ю.Х.Урманцев, А.А.Калугин и И.И.Сергеев (53) 621.873(088.8) ,(56) Гидравлические служебные краны.
Проспект и техническое описание фирмы Hagglunds, Краны типа SSV с сочлененной стрелой, 1985, с.1-4. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению, а именно к манипуляторам. Цель изобретения — повьппение надежности. Мани- пулятор состоит из шасси 1, стрелы
2, рукояти 3, на конце которой соосно установлены блоки 4» Канаты 8 запасованы в блоки 4 с первоначальным углом обхвата, увеличенным на полный виток, блоки 4 выполнены с шириной ручья не менее двух диаметров каната 8. Ограждения блоков 4 снабжены втулками с гравитационным приводом. На осях втулок установлен кольцевой сектор. 11 ил.
1463703
Изобретение относится к подъемно-транспортному машиностроению, в частности к механизму подъема, грузозахватного органа манипулятора.
Цель изобретения — повышение надежности.
На фиг.1 представлен манипулятор при положении рукояти "от себя",, общий вид; на фиг.2 — схема запасов ки каната в положении рукояти "от ! себя; на фиг.3 — вид А на фиг.1; . на фиг.4 — сечение Б-Б на фиг ° 1; на фиг.5 — сечение В-В на фиг.4; на фиг.6 — узел I на фиг.4; на фиг.7— манипулятор при положении рукояти
"к себе", общий вид; на фиг.8 — запасовка каната в положении рукояти
"к себе"; на фиг.9 — расположение каната на блоке при положении рукояти "от себя"; на фиг.10 — то же, при промежуточном положении рукоя ти; на фиг.11 — то же, при положении рукояти "к себе".
Манипулятор- состоит из шасси 1, : стрелы 2, рукояти 3, на конце кото рой соосно установлены блоки 4 и кронштейн 5, несущий шарнирно-рычажное устройство 6 для стабилизации
,грузозахватного органа (не показан), подвешиваемого к проушине 7. Блоки (4 огибаются ветвями каната 8, которые с одной стороны соединены с гидроцилиндром 9 подъема, с другойс траверсой 10 ширнирно-рычажного устройства 6. Первоначальный угол обхвата канатами 8 блоков 4 увеличен на полный виток. Блоки 4 установлены на оси 11 и выполнены с. шириной ручья не менее двух диаметров каната.
Ограждение блоков снабжено гравитационным приводом, выполненным в виде щек 12, обхватывающих блоки 4, и связаннык между собой шпильками
13, на которых установлены ограничительные втулки 14 и кольцевой сек" тор 15. Щеки 12 выполнены таким образом, что их общий центр тяжести расположен ниже оси блоков 4.
Манипулятор работает следующим 50 образом.
Посредством гидроцилиндра 9 и канатов 8 осуществляется в ограниченных пределах вертикальный подьем (опускание) траверсы 10, несущей на проушине 7 грузозахватное устройство, что необходимо при наводоч ных операциях, перегрузке грузов из бортовых транспортных средств, работе в стесненных условиях и т.п.
Первоначальный угол обхвата блоков 4 канатами 8 увеличен на один полный виток. Канат 8 запасован в блок 4 по винтовой линии.
При опускании стрелы 2 или развороте рукояти 3 канат 8 сматывается с блока 4 на соответствующий угол.
При этом часть ветви каната 8 между блоком 4 и траверсой 10 сохраняет свое вертикальное положение, а часть ветви между блоком 4 и цилиндром 9, сохраняя свое первоначальное геометрическое положение относительно рукояти 3, приближается к ограничительной втулке 14, которая под действием гравитационных сил, воздействующих на щеки 12, стремится сохранить свое первоначальное положение относительно оси блоков 4 °
При продолжении разворота рукояти
3 в положение "к себе" канат 8, взаимодействуя с втулкой 14 и преодолевая гравитационные силы, поворачивает щеки 12 с кольцевым сектором
15;чем .обеспечивается предохранение каната 8 от выпадании из ручья блока. Кольцевой сектор 15 предохраняет канат 8 от захлестывания при укладке его в ручей блока 4, Таким образом, предлагаемое реше- ние обеспечивает нормальную работу механизма при большом (до 360 ) угле разворота рукояти при установке на каждую ветвь каната 8 по одному. блоку 4.
Формула изобретения
Манипулятор, содержащий шасси, смонтированную на нем с возможностью поворота в вертикальной плоскости приводом на угол 0-360 рукоять и механизм подъема, образованный грузозахватным органом, дополнительным приводом, соединяющими их канатами, блоками, расположенными на свободном конце рукояти с возможностью взаимодействия с канатами при любом угле поворота последней, и ограждениями блоков, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, блоки выполнены с шириной ручья, по меньшей мере. вдвое превышающей диаметр канатов, а угол обхвата последними блоков при угле поворота рукояти, равным 0, составляет более 360 о о з 1463703 причем ограждение каждого блока об- сти щек, и кольцевым сектором, свяразовано щеками, установленными на . занным с этой втулкой, при этом нижнем соосно с возможностью поворота, ние части щек выполнены утяжеленными ограничительной втулкой, смонтиро- для обеспечения расположения центра ванной горизонтально на верхней ча- тяжести ограждения ниже оси блока.
1463703 е
1463703
1463703
Фие. 10
Фие..И..
Составитель В.Момот
Редактор Н.Тупица Техред А.Кравчук Корректор В.Романенко
Заказ 785/29
Тираж 625
Подписное
ВЯИИПИ Государственного комитета по иэобретвниям и открытиям при ГКНТ СССР
113035, Москва, 3-35, Раушская наб., д. 4/5 Ю ФФ
Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул. Гагарина,101