Демпфированный манипулятор

Демпфированный манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Класс 49а 9

21_#_ 20oi № 147890

СССР

0ПИСАНИК ИЗ0БРКТКНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Подписная группа Л 212

A. В, Тюленев

ДЕМПФИ РОВАН НЪ|Й МАНИ ПУЛЯТОР

3 явлено 10 августа 1961 г. за М 741795/2о в Комитет по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Опубликовано в «Бюллетене изобретений» Ке 11 за 1962 г, Известны демпфированные манипуляторы со сферическим подвиж»ым соединением для перечачи движения захвату.

Отличительная особенность описываемого демпфированного манипулятора состоит в том, чго в сферическом сочленении применены гидравлические полости с поршнем, снабженным калиброванными перепускными отверстиями для пере»уска жидкости с одной стороны поршня на другую. Манипулятор такой конструкции устраняет резкие движения при. круговых н возвратно-поступательных перемещениях захвата.

На фиг, 1 схематически изображен описываемый манипулятор, вид сбоку; на фиг. 2 — разрез»о А-А на фиг. 1.

Кольцевой цили»др 1, имеющий неподвижную стенку 2 с калиброванным отверстием 8, заделан в стенку 4. Внутри кольцевого цилиндра вращается корпус 5, Во внутренней полости корпуса, заполненной жидкостью а, возвратно-поступательно перемещается поршень б, имеющий калиброванные отверстия 7 В поршень вмонтирована ручка 8 со сферическим концом 9, а также захват 10 со сферическим концом 11. которые могут совершать вращательные движения. Кроме того, с обеих сторон поршня расположены плунжеры 12, 18, 14 и 15, передающие движение от сферической части ручки сферической части захвата. Цилиндры соответствующих плунжеров разделяются между собой калиброванными отверстиями 16 и 17 (каналами). Пружина 18 удерживает захват в замкнутом положении. Раскрытие захвата осуществляется тросом 19, сочлененным с крючком 20.

При движении ручки плунжеры поворачивают в соответствующую сторону захват. При возвратно-поступательном перемещении захвата ручкои жидкость»еретекаст из одной полости поршня в другую. Вра№ 147890 щательное движение захвата осуществляется в результате перемещения поршня 21 (лопаток) корпуса манипулятора по кольцевому цилиндру 1. При этом жидкость перетекает через калиброванные отверстия в стенке 2.

Наличие во всех степенях движения калиброванных каналов позволяет оперировать манипулятором с определенной скоростью без резких перемещений.

Предмет изобретения

Демпфнрованный манипулятор со сферическим подвн>кным сочленением для передачи движения захвату, отличающийся тем, что, с целью устранения резких движений при круговых и возвратно-поступательных перемещениях захвата, в сферическом сочленении применены гидравлические полости с поршнем, снабженным калиброванными перепускными отверстиями для перетока жидкости с одной стороны поршня на другую.,№ 147890

Составитель М. А. Хесин

Редактор Л. М. Струве Техред А. A. Кудрявицкая Корректор В. Андрианов

Поди. к печ. 2Х11-62 г. Формат бум, 70Х108 /i Объем 0,26 изд. л.

Зак. 6958 Тираж 1250 Цена 4 коп.

ЦБТИ Комитета по делам изобретений и открытий при Совете Министров СССР

Москва, Центр, М, Черкасский пер., д. 2/6.

Типография ЦБТИ, Москва, Петровка, 14.