Манипулятор

Манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к области приборостроения ,в частности, к средствам автоматизации технологических процессов в часовой промышленности с применением робототехники, и может быть использовано в различных областях техники для автоматического перемещения деталей. Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем перемещения по сложной траектории деталей с их переориентацией. При захвате детали 18 с загрузочной позиции силовой цилиндр 3 привода вертикального перемещения исполнительного органа со схватом 5 опускает его, а вместе с ним зубчатое колесо 8 и диск 13, жестко расположенные на оси 6. При этом диск 13 зафиксирован пальцем 11 фиксирующего устройства и не позволяет вращаться схвату 5 и зубчатому колесу 8, которое выходит из зацепления с рейкой 7. При обратном движении цилиндра 3 зубчатое колесо 8 входит в зацепление с рейкой, при этом ориентация схвата не меняется. Затем диск 13 фиксирующего устройства расфиксируется и срабатывает силовой цилиндр 2 привода горизонтального перемещения. Происходит обкатка зубчатого колеса по рейке и одновременно перемещение детали схватом по сложной траектории с переориентированием детали 18. 6 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

1 9 А1 (191 (l1) (504В 25 J 9 00

ВСЕСО

OllHCAHHE ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1:АТЕ11ТНм - 1 1Б),И (54) МАНИПУЛЯТОР

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И OTHPblTHRM

ПРИ CHHT СССР (21) 4132477/25-08 (22) 13.10.86 (46) 07.07.89. Бюл. М - 25 (71) Пензенское производственное объединение "Заря" (72) В.П.Казин, П.С.Мезин и А.Г.Селиванов (53) 62-229.7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

М 86 1059, кл. В 25 1 9/00, 1978. (57) Изобретение относится к области приборостроения, в частности к средствам автоматизации технологических процессов в часовой промьпиленности с применением робототехники и может быть быть использовано в различных областях техники для автоматического перемещения деталей. Цель изобретения расширение технологических возможностей путем перемещения по сложной тра2 ектории деталей с их переориентацией.

При захвате детали 18 с загрузочной позиции силовой цилиндр 3 привода вертикального перемещения исполнительного органа со схватом 5 опускает его, а вместе с. ним зубчатое колесо

8 и диск 13, жестко расположенные на оси 6, При этом диск 13 зафиксирован пальцем 11 фиксирующего устройства и не позволяет вращаться схвату 5 и зубчатому колесу 8, которое выходит иэ зацепления с рейкой 7. При обратном движении цилиндра 3 зубчатое колесо 8 входит в зацепление с рейкой, при этом ориентация охвата не меняется. Затем диск 13 фиксирующего устройства расфиксируется и срабатывает силовой цилиндр 2 привода горизонтального перемещения ° Происходит обкатка зубчатого колеса по рейке и одновременно перемещение детали схватом по сложной траектории с переориентированием детали 18. 6 ил.

1 49 16 89

?!зобретение относится к rtprrr.>n?><>строению в част>< >oTII к средств<гм автоматизации технологических процессов в часовой ripvM»II!uierttro< ти с нри5 менением робототехники, и, кроме того, может быть использовано в различных областях техники для автoMàтического перемещения деталей, Цель изобретения — расширение технологических возможностей путем

10 перемещения по сложной траектории J!åталеи с их переориент;и(ней.

На фиг. 1 дан манипулятор, общий вид, на фиг. 2 — вид A Iia фиг. 1, на фиг. 3 — исходное положение схната манипулятора над загрузочной позицией, ра фиг. 4 — по;гож и е <: хвата манипулятора.над загрузочной позицией ири взятии (отпускании) детали; на фиг.5 положение схвата манипулятора с де— талью над загрузочной позицией после хода привода вверх (или перед ходом привода вниз); на фиг. 6 — положение схвата манипулятора с gezasrr Io Ira 35 технологической по:lltrrHrr If«OJIO хода привода влево.

На неподвижном основании 1 установлен силовой цилиндр 2 привода горисжатого воздуха от командоаппарата (не показан).

Работа манипулятора ос.уществляется следующим образом.

Деталь 18 забирается с загрузочной позиции 19 и возвращается >>а нее схватом 5 манипу;гятора. Рейка 7 с упором 10 с.набжены пружиной 20 для обеспечения гарантированного контакта зубчатого зацепления (величина зонтального перемещения исполнитель— ного органа, связанный с с.иловым цилиндром 3 привода вертикального перемещения, на кронштейне 4 которого закреплен схват 5 с осью 6, 11a «ctt

6 дополнительно установлено поворотное от рейки 7 зубчатое колесо 8, периодически вза<гмодействующее с этой репкой, установленной на кронштейне 9 и снг<бже>гггой регулируемым упором 10 ° На кронштейне 4 также установлено пневматическое фиксирующее устройство, рабочий приводной палец 1 1 кото?>ог<> взаимодействует с рабочими пазами 13 диска 13, ðañiroложенного жåñтко íà ос.и 6. 45

Рабочий палец 11 закреплен на штоке 14 с пружиной 15, устаног>гг< нных в пневмоцилиндре 16 . На пневмоцили ндр е

16 закреплен штуцер 17 для подачи у<. !irrrr>l per> yJIHpye .тся yll<>p<>M 10) при

r3 arrM«Jtår>< твии зубчатого ко«оса 8 <. рейкои 7.

Загру:3«чная IIOaHIIH>f 19 Irblir«JIIIBHa в виде пнеrrмо>Гилиндра 21 с подвижным шт< ком-тог<катerJteM 22, обе< печивающим перемещение детачи 18 вверх-вниз для г ывод» ее ila кассет шаг«ногo т?>а><СГ>ОРТ>3«Г о УСтРОйетВа (НЕ ПОКаэаны). . 1;33<и><улятор работает циклически по ciii li;iл;Зм командоаппарата (не показан) . Цри этом приводы исполнительног оргarra обеспечивают перемещение схват» 5 в следующей последовате>гг,3<ости: из исходного положения (фиг. 3) нн>гз (фиг. 4), затем вверх (фиг. 5), l lтEM нлен«(фиг. 6), затем г>право (фиг. 4), затем error>«3 I3«rra (фиг. 5), It«< Jre чего вверх (фиг. 3), т.е. 13 исх«дн«е положение.

В >гсхогг>3«м положении схват 5 pachoJtai ается н краинем правом положении над загруз«чной позицией 19, зубчатое ко>гесо 8 нах«дится в зацеплении < рейкой 7, а диск 13 фиксируется пальцем 11 от проворота. !

1а к >м;гиде на загрузочную позицию 19 г<о>ц>ется деталь 18, которая штоком-толкат JIBII 22 ..«днимается вверх, а силовой цилиндр 3 привода

>3opxrttreIJrr rr«ãà 3>еремещег<и>3 опускает кронштейн 4, <.хват 5 и диск 13 вниз к энгру:3<>««îé IloairllJrи 19. Зуб <атое к >лес<> Я пр>г этом выходит из .3ацеп:<ения с ре><кой 7 (фиг. 4), а охват

5 .3абира<.т деталь 18. Далее охват 5 сг<>>ов>гм ц>г>линдром 3 поднимается ввер:, колесо 8 снова входит в заrtetrJreIrIte < рейкой 7, a itaJieq 11 фиксирующего устрои " а осгзо<и ждает диск 13 (фиг . 5) . Затем срабатывает силовой ци><индр 2 привода горизонта>гьного г<еремещения исполнительно<О «ргана, который перенодит ци>гш<др 3 llplilroJra вертикального перемещения и:3 правого положения н левое.

11ри ходе в:гево зубчатое колесо 8 обкатывается Iti> неподвижной рейке 7, а схват с дет.<лью 1Я диском 13 p;la«<>pao чивает<..я iro ч t<.:ОБОИ ст?>елке ita 180 вверх (

11« or orr< ;It«tre хода влево снова < рабатывает <1>3>кс<>рующее устрой< гв<> закрепляет в т;<ком г>оложешш диск 13, жестко < ня:3 IIIIII>ltt через ось 6 со

o er>;rz <>II 5. 8 ре зультате дет;<ль 18 нижнеli ранеL недоступной T< ронои

5 14916 поворачивается вверх и закрепляется в таком положении, что обеспечивает выполнение необходимой технологической операции (например, смазки камневых опор час.ового механизма).

После окончания технологической операции диск 13 освобождается и срабатывает силовой цилиндр 2 привода горизонтального перемещения, который переводит силовой цилиндр 3 привода вертикального перемещения вправо (фиг. 5). При этом зубчатое колесо

8 зубчато-реечной передачи, вращаясь, разворачивает схват 5 с деталью 18 против часовой стрелки на 180 вниз.

По окончании хода вправо схват 5 закрепляется в таком положении. Далее снова срабатывает силовой цилиндр

3, а схват 5 опускается вниз (коле- 20 со 8 зубчато-реечной передачи выходит иэ зацепления с рейкой) на загрузочную позицию 19 и устанавливает на нее деталь 18. При ходе вверх схват 5 поднимается, а колесо 8 входит в за- 25 цепление с рейкой 7. Одновременно при ходе вверх срабатывает пневмоцилиндр

21,шток-толкатель 22 опускается и ус— танавливает деталь 18 в кассеты транспортного устроиства. После этого 30 транспортное устройство удаляет обработанную деталь с загрузочной по89 6 зиции, а взамен ее подает необработанную. После подачи следующей детали на загрузочную позицию от командоаппарата подается сигнал на повторение цикла. формула и з о б р е т е н и я

Манипулятор, содержащий основание, привод горизонтального перемещения исполнительного органа со схватом, связанный с приводом вертикального перемещения этого схвата, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем перемещения по сложной траектории деталей с их переориентацией, он снабжен установленным на корпусе привода вертикального перемещения кронштейном, зубчато-реечной передачей, ось зубчатого колеса которой расположена в кронштейне, и фиксирующим устройством, имеющим диск с пазами, жестко связанный с осью зубчатого колеса, а также приводной палец, взаимодействующий с пазаМи диска, при этом схват также жестко связан с осью зубчатого колеса, а рейка шарнирно установлена на корпусе привода горизонтального перемещения.

1491689

1491689

Составитель С.Новик

Редактор В,!(анко Техред М.Дидык

Корректор Т.Малец

Заказ 3803/1 7 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101