Захват манипулятора

Захват манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к области машиностроения ,в частности, к пневматическим захватным устройствам. Целью изобретения является повышение надежности. Для этого в корпусе 5 расположен пневмопривод, который имеет возможность фиксации положения шаровой опоры 4 с помощью поджимной шайбы 2. На шаровой опоре 4 закреплена вакуумная присоска 12, рабочие полости которой соединены соответствующими каналами с вакуумной системой. Вакуумная система обеспечивает различную степень разрежения в рабочих полостях присоски. После самоустановки вакуумной присоски на деталях 13, 14, 15 в одну из полостей пневмопривода подается сжатый воздух, мембрана 7 изгибается и поджимает шайбой 2 шаровую опору 4 к корпусу 5. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК!

511 4 В 25 J 15/06 // В 66 С !/02 всссаюзн

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ С8ИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБР(ЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (2I) 4285620/31-08 (22) 16.07.87 (46) 07.07.89. Бюл. № 25 (7l ) Фрунзенский политехнический институт (72) P. Н. Усубаматов, С. Б. Асаналиев, и М. Т. Рахматов (53) 621-229.72 (088.8) (56) Козырев Ю. Г. Промышленные роботы. Справочник. М.: Машиностроение, 1983, с. 166, рис. 47. (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к области м ашиностроения, в частности к пневматическим захватным устройствам. Целью изобретения является повышение надежности.

ЯО„» 1491703 А1

2 г(ля этого в корпусе 5 расположен пневмопривод, который имеет возможность фиксации положения шаровой опоры 4 с помощью поджимной шайбы 2. На шаровой опоре 4 закреплена вакуумная присоска 12, рабочие полости которой соединены соответствующими каналами с вакуумной системой. Вакуумная система обеспечивает различную степень разрежения в рабочих полостях присоски. После самоустановки вакуумной присоски на деталях 13, 14, !5 в одну из полостей пневмопривода подается сжатый воздух, мембпана 7 изгибается и поджимает шайбой 2 шаровую опор> 4 к корпусу 5. 2 ил.

1491703

Формула изобретения

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в кон.трукциях манипуляторов.

Цель изобретения — повышение надежности захвата.

На фиг. 1 изображен захват манипулятора, общий вид; на фиг. 2 — вид А на фиг. I.

Захват манипулятора содержит планку 1, соединенную с поджимной шайбой 2 посредством болтов 3. Поджимная шайба 2 фиксирует положение шаровой опоры 4 на корпусе 5. Корпус 5 жестко соединен с рукой манипулятора 6. В полости корпуса 5 расположена мембрана 7, соединенная с тягой 8. Тяга 8 крепится гайками 9 на планке 1. На корпусе 5 и поджимной шайбой 2 установлены уплотнения 10 и 11.

На шаровой опоре 4 закреплена присоска 12 с несколькими рабочими полостями, что позволяет удерживать несколько деталей 13 в 15.

Захват манипулятора работает следуюгцих! образом.

Рукой манипулятора 6 присоску 12 ориентируют относительно захватываемых деталей 13 15. Далее захват опускают и присоска с помощью шаровой опоры 4 самоустанавливается на поверхности упомянутых деталей. Затем под мембрану 7 подают сжатый воздух, мембрана 7 выгибается и ее движение передается через тягу 8, планку 1 и болты 3 поджимной шайбе 2.

Положение шаровой опоры 4 фиксируется

4 на корпусе 5. Г1ри подключении вакуумнои системы происходит захват деталей 13 — 15.

Вакуумная система обеспечивает различную степень разрежения в рабочих полостяи присоски 12, что дает возможность удержания деталей различной жесткости без их повреждения. Для расфиксации шаровой опоры 4 сжатый воздух стравливается из под мембраны 7, а для освобождения деталей рабочие полости присоски 12 сое10 диняют с атмосферой.

Захват манипулятора, содержащий корпус, в котором установлена шаровая опора с закрепленной на ней вакуумной присоской, рабочая полость которой соединена с вакуумной системой посредством каналов, выполненных в шаровой опоре и корпусе, причем шаровая опора имеет возможность

20 фиксации положения на корпусе посредством поджимной шайбы, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен пневмоприводом, при этом поджимная шайба имеет возможность фиксации положения шаровой опоры посредством упомянутого пневмопривода, причем в присоске выполнены дополнительные рабочие полости, соединенные посредством соответствующих дополнительных каналов с вакуумной системой с обеспечением различной степени разрежения в рабочих полостях присоски, при этом дополнительные каналы вь|полнены в шаровой опоре. (.ис1« нитсль !. рибон ! «аак((р H.. 1 tít((! скрсл И !)(Р(с Коррсктир И. )4(уска

3;t«;t t . !((()! к Тира к 77((! !()дн исн()с

БН!!!!!!!! ()су((II)(1«(till(» к()л(итста il() и«()брсгсни«4(и ()гкрыти«4(ири ГКНТ О:(. Р

I I Ë(t I ), .4)()слна. Ж Б, (() с«скан наб, гь 4)б

I!р()и (н() гс((«и(«> иа ьа(сльский к()чби((н г «! !«1с нт)), t. 4 к город, i л. Гагарина, I 0l