Способ управления курсом самоходного агрегата

Способ управления курсом самоходного агрегата

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к способам управления автоматическими самоходными агрегатами и может быть использовано в машиностроении, робототехнике. Цель изобретения - повышение надежности управления. При каждом переходе самоходного автоматического агрегата, курс которого состоит из последовательных реверсивно чередуемых рабочих полос, с одной на другую полосу в счетчик добавляется единица и в нем хранится номер полосы N , на которой агрегат находится. Это значение может быть искажено в результате сбоя, например отключения питания. Это значение сравнивают с номером полосы N<SP POS="POST">1</SP>, полученным делением текущего значения X<SB POS="POST">T</SB>, измеренного ультразвуковым локатором, на шаг перемещения δХ (смещение с полосы на полосу), и , если разница N<SP POS="POST">1</SP>-N больше единицы, принимают значение N равное N<SP POS="POST">1</SP>. Этим обеспечивается повышение надежности управления курсом автоматического самоходного агрегата вследствие того, что значение номера полосы в любом случае будет отличаться от действительного не более, чем на единицу, что приводит к сохранению курса самоходного агрегата в условиях воздействия неблагоприятных внешних факторов. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

„„SU,, 1493981 (51) 4 G 05 D 1/02 (ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4267120/24-24 (22) 23 ° 06.87 (46) 15.07.89. Бкл. У 26 (71) Ринский филиал Всесоюзного научно-исследовательского и проектноконструкторского института механизированного и ручного строительно-монтажного инструмента, вибраторов и строительно-отделочных машин (72) Ф.Л. Сиротин и О.Т. Гаврищук (53) 62-50 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

В 841921, кл. В 24 В 7/18, 1979. (54) СПОСОБ УПРАВЛЕНИЯ КУРСОМ САМОХОДНОГО АГРЕГАТА (57) Изобретение относится к способам управления автоматическими самоходными агрегатами и может быть использовано в машиностроении, робототехнике. Цель изобретения — повышение надежности управления. При каждом переходе самоходного автоматического агрегата, курс которого состоит из

Изобретение относится к способам управления исполнительными механизмами по результатам сравнения и может быть использовано в машиностроении, робототехнике.

Цель изобретения — повышение наЪ. дежности управления.

На фиг.1 представлена схема устройства, реализующего предлагаемый способ; иа фиг.2 — график управления курсом.

Устройство содержит ультразвуко-, вой локатор 1, блок сравнения 2, 2 последовательных реверсивно чередуемых рабочих полос, с одной на другую полосу в счетчик добавляется единица и в нем хранится номер полосы и, на которой агрегат находится. Это значение может быть искажено в результате сбоя, например отключения питания.

Это значение сравнивают с номером полосы n полученным делением текущего значения Х, измеренного ультразвуковым локатором, на шаг перемещения А Х (смешение с полосы на полосу) и,если разница n -è больше единицы, принимают значение и равное n . Этим обеспечивается повышение надежности управления курсом автоматического самоходного агрегата вследствие того,что значение номера полосы в любом случае будет отличаться от действительного не более, чем на единицу, что приводит к сохранению курса самоходного агрегата в условиях воздействия неблагоприятных внеш- в них факторов, 2 ил. 4ь блок деления 3, ультразвуковой лоха- 4 тор 4, блок сравнения 5. задатчик 6, счетчик 7, коммутатор 8, формирователь X Ä9, счетчик 10, блок сравне ния 11.

Блоки сравнения 2 и 5 связаны с исполнительными механизмами (не показаны).

Дпя измерения координат Х, Y используют ультразвуковые локаторы (УЗЛ), позволяющие измерять расстояния до естественных ипн специально

1493981 установленных отражающих поверхностей, которые служат системой отсчета.

Способ осуществляется следующим образом.

Координата У поступает на блок сравнения 5, где сравнивается с граничными значениями У » è У„, „(фиг 2).

При выходе эа граничные значения, т.е. при необходимости смещения íà 10

dX„ с блока сравнения выдается единица в счетчик 7. Текущее значение координаты Х с локатора 1 выдается в блок сравнения 2, где сравнивает) ся с Х „. При необходимости коррек- 15 ции кур<:а выдается сигнал на исполнительные механизмы (последнне могут быть . привод рулевых колес или устройство изменения скорости ведущих колес и т.п.) . Значение Х формиру- 2О

Зал ется следующим образом. Определяется

Хт- Хо значение †---- = п . Значения и

dX и и сравниваются в блоке сравнения, 11 .и если разница (п — n ) не превьппает единицу, то на. коммутатор 8 выдается код п. Возможная разница между и и n ïðèíèìàåòñÿ равной единице, так как сбой может произойти в тот момент, когда машина отклонилась от курса и коррекция еще не произошла и, при этом при округлении числа

X -X /dX может получиться значение

n < n + 1. Разница больше единицы в подобных системах недопустима и 35 является. свидетельством сбоя. Таким образом, при каждом переходе самоходного автоматического агрегата, курс которого состоит из последовательных рабочих полос реверсивно чередую- 40 щихся с одной на другую полосу в счетчик 7 добавляется единицА и в этом счетчике хранится номер полосы и, на которой агрегат находится ° Это значение может быть искажено в результате сбоя, например, отключения питания. Это значение сравнивают с номером полосы и, полученным делением текущего значения Х, измеренного локатором, на шаг перемещения

3X — смещения с полосы на полосу и, если разница больше единицы, принимает значение и равным п .

Формула изобретения

Способ управления курсом самоходного агрегата, заключающийся в определении текущих координат Х, Y агрегата, вычислении

Кд Х + пАХ при Ульян Ут Умавв где и .Е при Y „g

14 93981

Составитель Л. Цаллагова

Редактор И. Сегляник Техред Л.Олийнык Корр ектор И. Муска

Заказ 4109/44 Тирам 788 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета о изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, _#_-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Умгород, ул. Гагарина, 101