Многопозиционный манипулятор

Многопозиционный манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к машиностроению, а точнее к конструкции манипуляторов с цикловым режимом работы. Целью изобретения является упрощение конструкции. Перемещение звена 1 происходит из исходного положения в крайнее под действием аккумулятора механической энергии 3, при этом потери, возникающие в результате перемещения, компенсируются приводом с двигателем 2. Для остановки звена 1 в промежуточном положении служит аккумулятор механической энергии 4, связь которого со звеном 1 осуществляется посредством управляемой муфты 5 при подходе звена к точке порционирования. Фиксирование положения звена осуществляется посредством упора-фиксатора 6. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК и 4 В 25 J 9/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМЪГ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГННТ СССР! (21) 4368404/31 -08 (22) 30.11.87 (46) 23.08.89. Бюл. Р 31 (71) Житомирский филиал Киевского политехнического института им. 50летия Великой Октябрьской социалистической революции (72) С.И.Савчук и Б.Б.Самотокин (53) 621-229.7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

В 733975, кл. В 25 J 9/00, 1980. (54) МНОГОПОЗИЦИОННЫЙ МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению, а точнее к конструкции манипуляторов с цикловым режимом ра„.SU„„1502293 А 1

2 боты. Целью изобретения является упрощение конструкции. Перемещение звена происходит из исходного положения в крайнее под действием аккумулятора 3 механической энергии, при этом потери, возникающие в результате перемещения, компенсируются приводом с двигателем 2. Для остановки звена 1 в промежуточном положении служит аккумулятор 4 механической энергии, связь которого со звеном 1 осуществляется управляемой муфты 5 при подходе звена к точке порционирования. Фиксирование положения звена осуществляется посредством упора-фиксатора 6. 2 ил.

С: фЧ

М

t4

CO

-1502293 (2) с (К - Р) при 0 4, 4 с ф„, (с +с ) (т ь - f)+сД (ф,— Щ при фь, 4 ф

Изобретение относится к машиностроению, а точнее к конструкции манипуляторов с циклоным режимом работы.

Цель изобретения — упрощение конструкции манипулятора.

1Ia фиг. 1 изображена кинематическ ая схема мно го по э иционно ro ма нипулятора; на фиг.2 — график зависимости момента сил, развиваемого аккумуляторами механической энергии и приведенного к звену манипулятора, от координаты звена манипулятора.

Манипулятор содержит звено 1, 15 привод его перемещения с двигателем

2, аккумуляторы 3 и 4 механической энергии, управляемук муфту 5, установленную между приводом звена и аккумулятором 4 механической энергии, 20 управляемый упор-фиксатор 6 и датчик

7 положения звена 1, причем выход датчика 7 положения звена соединен с входом блока управления (не показан), выходы которого соединены с управляющими обмотками двигателя 2, управляемой муфты 5 и управляемого упора-фиксатора 6.

Устройство работает следующим об- 30 разом.

В исходном положении координата подвижного звена 1 равна (фиг.2), при этом момент сил, развиваемый аккумулятором 3 механической энеРгии, 35 равен нулю, а управляемая муфта 5 и управляемый упор-фиксатор 6 выключены. Для вынедения подвижного звена

1 в рабочий режим с блока управления на двигатель 2 должны поступать уп- 40 равляющие сигналы, обеспечивающие

SlgllYig = Sly g (1)

1ААь() Ac) где . Мд — момент сил, разнинае*Ь

* мый днига телем 2;

А,ьЬ и А — соотнетственно работа, производимая двигателем 2, и работа сил трения в течение одного полупериода ко- 50 лебания звена 1.

При возвращении подвижного энена

1 в исходную позицию необходимо проПри соблюдении условий (1) подвижное звено 1 осуществляет колебательные движения с возрастающей амплитудой, которым соотнетстнует отрезок АВ прямой на фиг.2. При достижении под" вижным звеном 1 позиции с координатой 1 = О включается управляемый упор-фиксатор 6, обеспечивающий высотой подвижного звена 1, В дальнейшем двигатель 2 используется только для компенсации потерь энергии, нызванных силами трения.

При использовании манипулятора, например, в устройствах сортировки он может иметь одну исходную (f - =О) и и и ром ежутОч иых пО э иций, В этОм случае при отключении управляемого упора-фиксатора 6 подвижное звено I под действием аккумулятора 3 механической энергии и двигателя 2, компенсирующего момент сил трения, пепемещается н крайнюю позицию с координатой цд е 2, где фиксируется управляемым упором-фиксатором 6, Для того, чтобы переместить подвижное звено 1 иэ исходной позиции с 1 = О В промежуточную позицию с < „к„, необходимо включить уп"

Равляемую муфту 5 в 1комеит, когда подвижное энено достигнет координаты где с„ и ск - жесткости пружин аккуиуляторов 3 и 4 механической энергии.соответственно; п и n — передаточные отношения передач между аккумуляторами 3 и 4 механической энергии и подвижным звеном 1 °

Выражение (2) вытекает иэ закона, охранения энергии, герметической интерпретацией которого является равенство площадей области, ограни" ченной зависимостью М() (фиг.2) и прямыми МО, О, и области, огра» ниченной зависимостью М() и прямыми М О, f f, причем водить выключение управляеиой муфты

5 н точке с координатой 4 f} . Ин1502293

Формула изобретения

Составитель Ф.Майоров

Техред М.Ходанич

Корректор М.Васильева

Редактор А.Козориз

Заказ 5015/19 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул. Гагарийа, 101 формация о текущем значении координаты 1 подвижного звена 1 поступает с выхода датчика 7 положения на вход блока управления, осуществляющего ее сравнение с фиксированным значением ф . В момент, когда 1 ф, блок управления вырабатывает сигнал на включение или выключение управляемой муфты 5. 10

Координаты выходных позиций должны удовлетворять условию — ->- -- 4 ф { 2 ф, (4) п с +n,ñвытекающему иэ выражения (2) с учетом того, что

0 С " 4 fi (5) Многопозиционный манипулятор, содержащий смонтированное на основании звено с приводом его перемещения, два аккумулятора механической энер ". гии, управляемую муфту, установленную между одним из аккумуляторов и приводом, и блок управления, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью упрощения конструкции, он снабжен датчиком положения звена, выход которого соединен с входом блока управления, при этом другой аккумулятор механической энергии связан непосредственно с приводом этого звена.