Устройство для программного управления захватом автооператора

Устройство для программного управления захватом автооператора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Цель изобретения - упрощение эксплуатации устройства. В устройство введены девятнадцатый и двадцатый элементы ИЛИ, группа RS-триггеров с первой по четвертую группы элементов И, индикаторы и согласующий преобразователь кода. Дополнительно содержит пульт наладчика и двадцать первый и двадцать второй элементы ИЛИ. 1 з.п.ф-лы, 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„.SUÄÄ 1506436 А 2 ду 4 G 05 В 19/18

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИ4ЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГККТ СССР

1 (61) 1233103 (21) 3919156/24-24 (22) 01 ° 07.85 (46) 07.09.89. Бюл. 11 33 (72) В.Л. Конкин, Э,Т. Горбенко, l0,À, Ñèìåöêèé, В.А.Семенов, A. Е.Жиуров и С.А. Чуйки н (53) 621. 503. 55(088.8) (54)(57) 1. УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПРОГРАММНОГО УПРАВЛЕНИЯ ЗАХВАТОМ АВТООПЕРР,—

ТОРА по авт.св.Р 1233 103, о т .-. н ч а ющ е е с я тем, что, с цсгью упрощения эксплуатации устройства, в него введены девятнадцатый и двадцатый элементы ИЛИ, группа RS-триггеров с первой по четвертую группы элементов И, индикаторы и согласующий преобразователь кода, выходами подключенный к входам индикаторов, а входами — к входам элементов И всех групп, S-вход первого RS-триггера группы соединен с R-входами остальных RSтриггеров группы и с входами обнуления счетчиков-;,елителей, а прямой выход — с управляющим входом первой группы элементов,И, S-вход второго

RS-триггера группы подключен через девятнадцатый лемент ИЛИ к выходам элементов задания режимов и непосредственно к R-входам остальных RS-триггеров группы, а прямой выход — к управляющему входу второй группы элементов И, S-вход третьего RS-триггера группы подсоединен к выходу шестого элемента ИЛИ и к К-входам остальных RS-триггеров группы, а прямой

2 выход — к управляющему входу третьей группы элементов И, S-вход четвертого

RS — триггера группы связан непосредственчо с R-входами остальных триггеров группы и через двадцатый элемент

KIH с выходами первого элемента ИЛИ и датчика перемещения захвата по первой координате, а прямой выход — с управляющим входом четвертой группы элементов И, информационные входы которой подключе i:.t к выходам вторых реверсивных счетчиков, а информационные входы первой, второй и третьей групп элементов И, соединены с выходами соответственно первого реверсивного счетчика, счетчиков-делителей и буферных регистров.

2. Устройство по п. 1, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что содержит пульт наладчика и двадцать первый и двадцатb второй элементы ИЛИ, выход двадцать первого элемента ИЛИ соединен с S-входом первого и с R-аходами остальных RS-триггеров группы, а первый вход — с входалы обнуления счетчиков-делителей, выход двадцать второго элемента ИЛИ подключен к

S-входу третьего и R-входам остальных RS-триггеров группы, а первый вход — к выходу шестого элемента ИЛИ, причем вторые входы двадцать первого и двадцать второго и третьи входы девятнадцатого и двадцатого элементов ИЛИ соединены с соответствующими выходами пульта наладчика.

1506и3

И обрг TE? k»»»B относится к а»»томятике и вьп»ислительиой технике и может бить испол» зовяно для управления различ ш,пи» устр ойс т вами т ел емехя ники и другими программными устройствами, например гял».вяническими ли»п»ями, автоматизированными складами и производственными процессами, и является усовершенствовя»п»ем устройства по явт. св. 1-33103.

llель изобретения — упрощение экс— плуатяции устройства.

На фиг. 1 представлена схема уст1 ройствя; на фиг. 2 — схема блоков сравнения, ня фиг. 3 — c.õLìà блока определения перемещения захвата по третьей координате; ня фиг. 4-8 схемы блоков управления циклом; ня фиг. 9 — схема дешифряторя нуля; ня 20 фиг. 10 — схема блока сопровождающей индикации; на фиг. 11 и 12 — схемы перемещения захвата.

Устройство содержит (фиг. 1) пульт 1 управления, шифратор 2, первый реверсивный счетчик 3, счетчикиделители 4 и 5, буферные регистры 6 и 7, блоки 8 и 9 сравне»п»я, вторые реверсивные счетчики 10 и 11, вторые

12-15, седьмой 16, вссьмой 17 и 30 первьп» t8 элементы И, датчик 19 перемещения захвата по псрвой координате (Х), первый элемент ИЛИ 20, датчик

21 и 22 предельного положения захвата по третьей координате Z датчик

23 нулевого положения захвата на второй Y u Z третьей координатам, генератор 24 импульсов, IK-триггер 25, первый RS-триггер 26, дешифратор 27 нуля, первый формирователь 28 импуль- 40 сов, второй RS-триггер 29, второй 30, третий 31, четвертый 32, пятый 33, шестой 34, седьмой 35, восьмой 36, девятый 37, десятьп» 38 и одиннадцатый

39 элементы ИЛИ, третий элемент НЕ

40, блоки 41-45 управления циклом, блок 46 определения перемещения захвата по третьей координате, элемент

47 запуска, элементы 48 и 49 задания режима и датчики положения захвата по 50 второй координате с грузом 50 и без груза 51 °

Блоки 8 и 9 сравнения содержат (фиг. 2) первый 52 и второй 53 комбинационные сумматоры, второй 54 и пер-55 вый 55 элементы НЕ, пятый 56, шестой

57, третий 58, четвертый 59, двадцать третий 60, двадцать четвертый 61,двадцать пятый 62 и двадцать шестой

6 4

63 элементы И, восемнадцатый элемент

И)П1 64 и шестой 65, сельмой 66 и восьмой 6 7 элементы HF..

Блок 46 содержит (фиг. 3) восьмой

68 и девятый с9 RS-триггеры, восемнадцатый 70, девятнадцатьп» 71, двадцатый 72, двадцать первый 73 и двадцать второй 74 элементы И, четырнадцатый 75, пятнадцатый 76, шестнадцатьп» 77 и семнадцатый 78 элементы ИЛИ пятый элемент НЕ 79.

Блок 41 содержит (фиг. 4) девятый

80 и десятый 81 элементы И, третий

RS-триггер 82 и первый регистр 83 сдвига, блок 42 (фиг. 5) — четвертый элемент НЕ 84, одиннадцатый 85 и двенадцатый 86 элементы И, четвертьп» RSтриг».ер 87 и второй регистр 88 сдвига, блок 43 (фиг. 6) — пятьп» RS-триг— гер 89, тринадцатый элемент И 90 и третий регистр 91 сдвига, блок 44 (фиг. 7) — второй формирователь 92 импульсов, шестой RS-триггер 93, двенадцатый элемент ИЛИ 94, четвертый регистр 95 сдвига и четырнадцатый 96 и пятнадцатый 97 элементы И, а блок

45 (фиг. 8) — третий формирователь

98 импульсов, седЬмой RS-триггер 99, тринадцатый элемент ИЛИ 100, пятый регистр 101 сдвига и шестнадцатый

102 и семнадцатый 103 элементы И.

Дешифратор 27 нуля состоит (фиг.9) из элементов И 104-107.

Устройство содержит (фиг. 1) блок

108 сопровождающей индикации и пульт

109 наладчика.

Блок 108 состоит (фиг . 10) иэ группь» двадцать первого 110, девятнадцатого 111, двадцать второго 112, и двадцатого 113 элементов ИЛИ, группы

RS-триггеров 114 †1, группы элементсв И 118-121, группы элементов НЕ

122-125, образующих совместно с дешифратором 126 согласующий преобразователь 127 кода ° и индикаторов 128131 а пульт 109 — из кнопок 132-135 управления.

Устройство должно реализовать три основных цикла ряботь, задаваемых оператором.

Первый цикл: (положить из нуля в адрес) захват берет, движется до заданногоо адр еса, захват кладет и остается по адресу.

Второй цикл: (положить не из нуля в адрес) захват идет в "0", захват берет, захват идет в адрес, захват кладет и остается по адресу.

5 15064 36 6

Третий цикл: (взять из адреса) захват идет по aqpecy, захват берет, I захват идет в "0", кладет и остается в нуле.

Кроме того, имеется два вспомога5 тельных цикла Взять" и Положить", причем эти циклы имеют особенности в зависимости от того, с каким стелла- жем — левым или правым работает зах3 не появится передним фронтом сбрасывает в "0" триггер 26, благодаря чему по заднему фронту этого же импульса (так как он совпадает по фронтам с импульсами .частоты f генератора 24) триггер

25 сбрасывается в "0".

Элемент И 18 закрывается, и частота f прекращает поступать на входы счетчика 3 и счетчика-делителя 4.

Коэффициенты деления счетчиковделителей 4 и 5 ныбираются равные соответственно числу ячеек в ряду по координате Х и числу рядов ячеек по ват.

Сигнал предварительной установки сбрасывает в "0" все счетчики, регистры устройства и триггер 26, а перед вводом каждого нового адреса в "0 сбрасываются только счетчики 4 и 5 и блок 46 и устанавливается в единичное состоя псе триггер 114 блока 108.

При р еали зации и ер в or о цикла ус тройстно работает следующим образом. 20 координате 2. Так как в зависимости от конкретного исполнения автоматизированного склада число ячеек в ряду по координате Х и число рядов по координате У может варьироваться

В исходном состоянии захват нахо- в весьма широких пределах, то счетдится в нулевом положении (Х=О, Y=O), чики-делители удобно выполнять с изт.е. в положении загрузки (при этом меняемьпчи коэффициентами деления, на выходе дешифратора 27 имеется сиг- например, с помощью спе п альных комнал) . Необходимо транспортировать 25 мутационных установок. При таком усгруз и ячейку с соответствующим ад- ловии при поступлении на вход счетрессм. Для этого необходимо «а пуль- чика 3 числа иь.пульсов, равного ноте 1 набрать адрес, причем при нажа- меру набранного: д; еса, в сч".-ò:÷èêàõтии кнопок пульта 1 шифратор 2 форми- делителях 4 и 5 обре. у тся коды, сорует двиочный код, соответствующий g0 ство-ствующпе ксордч атем Х и У выбнажатой кнопке, и синхроимпульс, ранной ячейки. В ы учае, если сигнал которым сформированный код записыва- переполнения почвляется на выходе ется в соответствующий разряд ренер- счетчика-делителя 3, это означает, сивного счетчика 3, состояние которо- что ячейк; принадлежит правому стелго передается в блок 108. Затем необ- лажу, а если переполнение было, то ходимо нажать элемент (кнопку) 19 " левому. Этот импульс с выхода счетчи1 3тт II

Ъоложить, при этом сбрасывается ка-делителя 5 поступает на вход блотриггер 114 и устанавливается триг- K;l 46, так как частота генератора

rep 115 блока 108 и на индикацию под- 24 может составлять 500 + 1000 кГц, ключаются счетчики-делители 4 и 5. 4О то даже при числе ячеек склада 10000, 11 1!

Сигнал Положить поступает на входы время указанного преобразования сосблоков 41 и 42 и íà S-вход триггера тавляет 0,02 с, т.е. фактически

26. При этом единичньп потенциал поя- мгновенно. вится на I-входе IK-триггера 25, в Теперь нажатием элемента (кнопки) результате чего ло заднему фронту син-45 47 запускается выполнение цикла. Сигхроимпульса, поступающего с выхода нал "Пуск" от элемента 57, пройдя чегенератора 24 на С-вход IK-триггера рсз элемент ИЛИ 33, поступает на за25, он переводится в еди п чное состоя- пускающие входы блоков 4!-43. Однзние, благодаря чему открывается эле- ко запускается только блок 41, так мент И 18 и импульсы частоты f с его 50 как только для него условием запуска выхода поступают на вычитающий вход является н.зличие сигнала на виходе счетчика 3 и на вход счетчика делите- дешифратора 27 и нажатие элемента 49. ля 4, а импульси переполнения счетчи- Елок 41 вырабатывает сигнал "Взять", ка-делителя 4 поступают на счетный который с его выхода через элемент вход счетчика-делителя 5. Поступление 55 KIH 35 поступает на запускающий вход импульсов частоты f на вход счетчика блока 44, (управляющий циклом "Вэя-ь") .

3 и счетчика-делителя 4 продолжает - Движение захвата при реализации цик,ся до тех пор, пока на выходе пере- ла "Взять" изображено на фиг. 11. Пополнения по каналу "Минус" счетчика ложение захвата до включения цикла

1506436

Привод координаты У включается, захват движется в направлс.нии У до точки А. По дост»»же»»»ш захватом точки А сигнал с выхода датчика 51 поступает на соатнетстнующий вход бло45 ка 44. В резу."»ьтате па,выходе блока

44 исчезает сигнал "Движение в положение без груза" и, следовательно, исчезают сигналы на выходах элементсв ИЛИ 31 и 38. Движение захвата по координате У прекращается. После этого блок 44 вырабатывает сигнал

"Прямое дниженис. по координате Е", который поступает на вход блока 46, на выходе которого появляется сигнал

"Захват нлени". Этот сигнал включает

50 двигатель дв»»жег»я захвата по координате 7. влево. Захват движется, пока че достигнет .очки В, по координате У точно не определено, и он может находиться н произвольном положении, в точке О или A. По координате Z захват находится н точке ? которая фиксируется специальным дBT

5 чиком 23 ° Кроме того, точка Z „фик— сируется дат»иком 21, а точка 7. „датчиком 22. Положе»»ие захвата по координате У определяется точкой О, соответствующей г»оложе»»»»ю с грузом, и точкой A соответствующей положению без груза. Эти точки ф»»ксируются с помощью датчиков 50 и 51 „срабаты1 наю»цих при движении по кс. рдинате У.

При работе с левым стеллан оМ реализуется левый цикл, при работе с правым — правый.

В том случае, если захват находится в общем по Х и У на нуле, сигнал 2С с выхода дег»ифратора 27, воздействуя на блок 46, обеспечивает принудительное включение только левого цикла, независимо от наличия или отсутствия сигнала переполнения счетчика-делите- 25 ля 5. Поэтому н описываемом случае реализуется левый цикл "Взят ь ". Для этого блок 44 формирует сиг нал "Движение н положение без груза" (в точ ..у

А), который, пройдя через элемент И1 . : 30

31, нключает привод У. Этс.т же сигнал с выхода элемента И 32, пройдя через элемент НЕ 40, блокирует элемент И

16, благодаря чему импульсы с вьгхода элемента ИЛИ 20 датчиков 50 и 51»»с смогут поступать на входы элементов

И 14 и 15 и изменять состояние счет— чика 11, т. е. искажать заданную коорди нату.

При этом срабатывает датчик 21 и его выходной сигнал поступает на блок 44. Кроме того, выходные сигналы датчиков 21,и 22 через элемент

ИЛИ 36 нключа»гт триггер 29. В результате блок 44 включает сигнал "Прямое движение по координате Z" и нключает сигнал "Движение в положение с грузом". Этот сигнал поступает на вход элементов ИЛИ 30 и 32. Выходной сигнал элемента ИЛИ 30 включает положительное направление движения по координате Х, а выходной сигнал элемента

ИЛИ 32 через элемент ИЛ!1 38 включает привод координаты У, а через элемент

НЕ 40 блокирует элемент И 16.

Привод включается, и захват перемещается из тсгчки В в точку О. Когда захват достигнет точки О (положение с грузом) сигнал с датчика 50 посту-!

»ает на вход блока 44 и выключает сигнал "Движение в положение с грузом"

Привод координаты выключается.

Теперь блок 44 вырабатывает сигнал

"Обратное дви;кение по координате Z", который поступает на вход блока 46

rr на его выходе появляется сигнал

"Движение вправо . Включается привод

:

/,. В этот момент срабатывает датчик

23, r» его сиг нал, поступая на блок

44, вьп<лючает днижение по Z. Цикл

"Взять" заверг»ен.

Од новр еменно блок 44 вырабатывает сигнал "Окончание»н»кла взять", которьп», пройдя через элемент ИЛИ 33, поступает на вход блока 41, вырабатывающего сигнал "Движение в адрес".

Этот сигнал через элемент ИЛИ 34 поступает на блок 108, устанавливая триггер 116 и сбрасывая триггер 115, синхровходы параллельной записи регистров 6 и 7 состояние которых начинает отображаться в блоке 108, и эти регистры из счетчиков-делителей 4 и 5 записываются координаты

Х и Уд заданной ячейки. Так как сигналом предварительной установки (ПУ) счетчики 10 и 11 сбро»пены в "0" то блоки S и 9 вырабатывают сигналы

X c Х и У (У, которые открывают соответственно элементы И 13 и 15.

Одновременно на других ньгкодах блоков 8 и 9 исчезают сигналы "=", что эквивалентно появлению сигналов

Сигнал "ф" с выхода блока 8 непосредственно включает принод координаты Х, 1506436

1О

Пусть, например, сигнал переполнения счетчика-делителя 5 в данном случае имеет место, когда реализуется правый цикл (фиг. 12). Поэтому блок 46 формирует сигнал "Движение вправо". Этот сигнал включает привод координаты Z на движение вправо. Когда захват достигает точки Е, срабатывает датчик 22 (груз вдвинут в ячейку). Его выходной сигнал через элеа сигнал " " с выхода блока 9 включает привод координаты У через элемент ИЛИ 38. 1

Направления движения по координа5 там Х и У определяются выходными сигналами блоков 8 и 9. Так, в данном случае Х, (Хд и У <Уд, где Х, и

y! — текущ е значе я в счечиках 10 и 11, то сигнал Х. с Х с выхода бло- 1р

A ка 8 включает положительное направление движения по Х, а сигнал У < Уд с выхода блока 9 через элемент ИЛИ 30 включает положительное направление д виже ни я п о У. 15

Скорость движения по каждой координате определяется по следующему закону: если (Х д — Х .); 4, то включаl ется вторая (максимальная) скорость

V „„, по координате Х, если (Х <— 20

Х;) 4, то первая (минимальная) скорость Ч „„по координате Х. Аналогично для координаты y: (y„-У ) 4

J вторая скорость Ч„,„,, (Уд — y ) 4

1 первая скорость Ч,„„„.

Сигналы первой и второй скоростей также вырабатываются блоками 8 и 9.

Благодаря воздействию этих сигналов приводы координат Х и У включаются, и захват вместе с грузом движет- ЗО ся по направлению к заданному адресу, при этом импульсы с выхода датчика 19 поступают через элемент ИЛИ

1! 3 íà S-вход триггера 117 и на Rвход триггеров 114-116 и через элемент И 13 на суммирующий вход счетчика 10, а импульсы с выхода датчика

50 (или 51) через элемент ИЛИ 20 и элемент И 10, открытый по второму входу выходным сигналом элемента НЕ 40, 4р поступают на вход элемента И 15 и с его выхода на суммирующий вход счетчика 1, информация которого, как и состояние счетчика 10, подаются в блок 108 ° Причем при движении вверх 45

"У" работает датчик 50, а вниз "-У" датчик 51. Когда (Х д-Х, ) - 4, привод координаты Х переключится на Ч а при условии (Х „— - Х,) = 0 выключается и на выходе блока 8 вместо сигнала " " появляется сигнал "=". Этот сигнал устанавливает в "1" триггер

29, который включает тормоз по координате Х ° Этот тормоз увеличивает точность остановки по координате Х, 55

Аналогично, когда (У д — У ) 4, i привод координаты переключается на

7 „„, а при (У вЂ” У ) = 0 на выходе

) блока 9 вместо сигнала "ф" появляется сигнал "=". Позиция с зада нным гдресом достигнута. При появлении двух сигналов "=" сра батыва ет эл емент И 17. Его выходной сигнал через формирователь 28, который выделяет передний фронт сигнала, поступает на вход элемента ИЛИ 33, а с его выхода нг вход блока 41. Блок 41 формирует сигнал "Положить", который через элемент ИЛИ 39 поступает на вход блока 45 в качестве сигнала "Пуск цикла положить".

Блок 45 начинает формировать сигналы, необходимые для реализации цикла "Положить" в полном соответствии с фиг. 12. Прежде всего на выходе блока 45 появляется сигнал "Движение в положение с грузом". Этот сигнал через элемент ИЛИ 30 включает направление "+У", через элемент ИЛИ 32 и элемент НЕ 30 блокирует элемент И 16, а через элемент ИЛИ 38 включает привод координаты У. По достижении захватом точки О по сигналу с датчика 50 движение по координате У прекращается, и блок 45 вырабатывает сигнал "Прямое движение по координате е". Этот сигнал поступает на вход блока 46, который вырабатывает сигнал "Движение влево" или "Движение вправо".

Как было показано, при наличии на выходе дегифратора 27 сигнала "О" рлок 46 первоначально всегда вырабатывает сигнал "Движение влево". Однако в данном случае этот cHFHRJI отсутствует, так как захват находится не в общем для координат Х и У нуле, а по какому-то адресу Х . = Х, У; = У4.

Поэтому теперь выбор направления ollределяется тем, какому из стеллажей, левому или правому, принадлежит выбранная ячейка. Признаком правого стеллажа является сигнал переполнения счетчика-делителя 5, который запоминается в блоке 46. Отсутствие этого сигнала понимается как признак левого стеллажа.

1506436

12 мент ИЛИ 36 выключает (сбрасывает в

"0" триггер 29) тормоза координаты

Х и, кроме тот о, поступает на соответствующий вход блока 45. При этом на выходе блока 45 исчезает сигнал

tt

Прямое движение по координате Z" и появляется сигнал "Движение в положение беэ груза". Этот сигнал через элемент ИЛИ 31 включает направление движения "-У", через элементы ИЛИ 32 и 38 включает привод

У, а через элемент ИЛИ 32 и элемент

НЕ 40 блокирует элемент И 16.

Захват перемещается из точки Е в 15 точку D.

При этом груз ложится на дно ячейки. По достижении точки D импульс с выхода датчика 51 поступает на вход блока 45. В результате на его выходе 20 исчезает сигнал Движение в положение без груза" и появляется сигнал

"обратное движение по координате Z".

Этот сигнал поступает на вход блока

46, на выходе котор or о появля ется сиг-25 нал "Движение влево". Привод координаты Z начинает перемещать захват влево до тех пор, пока не сработает датчик 23 (нулевого положения захвата по координате Z). Захват без гру- 30 за выходит из стеллажа в точку А. Выходной сигнал датчика 23 поступает на вход блока 45, при этом выключается сигнал "Обратное движение по координате Z. Цикл "Положить" завершен.

На выходе блока 45 появляется сигнал

"Окончание цикла положить", который через элемент ИЛИ 33 поступает на вход "Пуск" блока 41. Первый цикл завершен, поэтому в блоке 41 происходят 40 лишь внутренние сбросы и никаких внешних сигналов не вырабатывается. Действительно, захват, взяв из нулевого (по Х и У) положения, положил er o в ячейку с заданным адресом. 45

При реализации второго цикла устройство работает следующим образом.

Первоначально захват находится около ячейки с некоторым адресом X ., 1

У . Причем з нач ения Х; и У; находятся в счетчиках 10 и 11. Эти же величины находятся также в счетчиках делителях 5 и 4 и регистрах 6 и 7. На выходе дешифратора 27 отсутствует сигнал нулевого положения координат

Хи У.

Для реализации второго цикла необходимо на rульте набрать номер ячейKH куда необхОцимо пОложить Груз °

Работа пульта 1, шифратора ? и счетчика 3 при этом описана вьппе. Затем нажатием элемента (кнопки) 49 формир уют сигнал "IIQJI 07xH T b который и оступает на входы блоков 41 и 42, и запускает (устанавливает в "1") триггер

20. В результате включается преобразование набранного номера ячейки в координаты Х и У, которые окажутся в счетчиках — делителях 4 и 5 так же, как при работе первого цикла. Затем замыканием элемента (кнопки) 47 формируется сигнал "Пуск", который через элемент ИЛИ 33 поступает на входы блоков 41 — 43. Однако теперь запускается только блок 42. т. е. только его условием запуска является наличие сигнала от элемента 48. и отсутствие сигнала нуля координат Х, У на выходе дешифратора 27.

По сигналу "Пуск" блок 42 формирует сигнал "Движение в ноль", который через элемент ИЛИ 37 поступает на входы сброса регистров 6 и 7 и сбрасывает их в "0". При этом на выходах блоков 8 и 9 появляются сигналы

Х > Х и У и сигналы Д - J -А

Сигнал Х; > Х с выхода блока 3 отключает направление движения "-Х" и открывает элемент И 12. Сигнал "ф" с выхода блока 8 включает привод координаты Х. Сигнал У 7 7 У д с выхода блока 9 через элемент ИЛИ 31 включает направление движения "У", а сигнал

"ф" через элемент ИЛИ 38 включает привод У. Захват начинает перемещаться по координатам Х и У в направлении нуля .

Выбор и переключения скоростей движения V „„,и Ч„„происходит так же, как в первом цикле. Импульсы обратной связи на координате Х с датчика 19 через элемент И 12 поступают на вычитающий вход счетчика 10, а импульсы обратной связи по координате У с выхода датчика 20 через элемент ИЛИ

16, открытий выходным сигналом элемента НЕ 40, и элемент 14 поступают на вычитающий вход счетчика 11, а также через элемент ИЛИ 113 íà Sвход К8-триггера 117.

При появлении "0" в счетчике 10 на выходе блока 8 появляется сигнал который включает триггер 29 (тормоза), одновременно выключается привод Х. При появлении "0" в счетчике 11 на выходе блока 9 появляется сигнал " ", Этот сигнал включает

15064 36 движение по координате У. Захват приходит в ноль по Х и У.

При наличии двух сигналов "=" на входе элемента ИЛИ формируется сигнал, передний фронт которого через формирователь 28 и элемент ИЛИ 33 поступает на вход "Пуск" блока 42.

Блок 42 формирует сигнал "Пуск цикла взять", которьп через элемент ИЛИ

35 запускает блок 44 (управления циклом нВэять") . С этого момента устройство работает так же, как при реализации первого цикла. По окончании цикла "Взять" захват идет в адрес, по достижении адреса реализуется цикл "Положить", после чего действия прекращаются. Второй цикл завершен.

При реализации третьего цикла устройство работает следующим образом.

Первоначально захват находится в произвольном положении, координаты которого Х и У хранятся в счетчиках

10 и 11 соответственно. Для реализации третьего цикла на пульте 1 необ- 25 ходимо набрать номер ячейкИ, из которой необходимо взять груз. Этот номер записывается в счетчик 3. Далее, нажимая элемент 48 (кнопку)

"Взять", подготавливают блок 43 и ус- 30 танавливают в "1" триггер 26. При этом запускается преобразова п е номера ячейки в ее координаты Х д и У, так же, как описано выше. При этом новые значения Х и У записываются в счетчики-делители 4 и 5, а признак

35 стеллажа — в блок 46.

Затем элементом 47 формируется сигнал "Пуск", который через элемент

ИЛИ 33 поступает на входы Пуск бло- 4О ков 41-43, но запускается только блок

43. При этом на выходе блока 43 формируется сигнал "Движение в адрес", который через элемент ИЛИ 34 включает подцикл Движение в адрес . Движение 45 в адрес" осуществляется так же, как при работе первого цикла. По окончании подцикпа "Движение в адрес" выходной сигнал формирователя 22 через элемент ИЛИ 33 поступает на вход блока 43 и последний формирует сигнал

"Пуск цикла взять", который через элемент ИЛИ 35 запускает блок 44.

Цикл "Взять" реализуется так же, как было описано вьппе с учетом направле55 ния, т.е. левого или правого стеллажа.

Захват берет нужный груз. Сигнал Окончание цикла" с выхода блока 44 через элемент ИЛИ 33 поступает на вход блока 43. Блок 43 формирует сигнал через элемент ИЛИ 3 7 "Движение в ноль", а затем формирует сигнал

"Пуск цикла положить". Этот сигнал через элемент ИЛИ 39 запускает блок

45 (управления циклом "Положить" ), причем если на выходе дешифратора 27 имеется сигнал нулевого состояния, воздействующий на блок 46, то цикл

"Попожить" реализуется в левом вари- анте так же, как описано выше. Захват кладет груз. Сигнал "Окончание цикла" с выхода блока 45 через элемент ИЛИ 33 поступает на вход блока

43, но никаких внешних сигналов блок

43 не вырабатывает, а лишь производит внутренние сбросы. Третий цикл завершен. Связь пульта 1 со счетчиками 10 и 11 необходима для занесения исходной информации при исключении питания, если захват не в нуле.

Блок 8 (9) работает следующим образом (фиг. 2).

На первую группу входов сумматоров

52 и 53 подается обратный код Х > (У )

A координаты Х или У с выходов регистраторов 6 или 7 соответственно, а а вторую группу входов =умматоров 52 и 53 подается прямей код Х У. теку)1 3 щих координат Х, У с выходов счетчиков 10 и 11 соответственно. В основу работы схемы заложен следующий алгоритм Х,= Х. (У»-- У ), если код на выходе сумматоров (Г) равен 111111111 а перенос из старшего разряда отсут-. ствует, т.е. 01=0:

Х Х (У i Уд ), если Fg 11111111, а д

С1 =О;

Х Х (У Уд),если Я 11111111, а

С1 =1; (Хд-Х ) 4, то сигнал Х д = Х д 3 (=) формируется с помощью элемента

И 57, элемента HF 54, и элемента И 56.

Действительно, если код F на выходах всех разрядов сумматоров 52 и 53 равен 1, то на всех входах элемента

И 57 присутствуют единичные сигналы и, следовательно, имеется сигнал и на его выходе, который воздействует на вход элемента И 56, но на других его входах также единицы, так как на выходах F,, F, и F сумматора 52 единицы, а на выходе С1 сумматора 53 ноль, то на выходе элемента НЕ 54 единица.

Сигнал Х; (Х д формируется с помощью элемента И 58 при совпадении сиг!

1506436

16 нала С10, снимаемЬго с выхода элемента НЕ 54, и сигнала F911111111, снимаемого через элемент НЕ 55 с выхода элемента И 56.

Сигнал Х ) Хд формируется с помощью элемента И 59 при совпадении сигналов С1=1 с выхода С1 сумматора

3 и F911111111 с выхода элемента HE

55. 10

Сигнал (Х 4 — Х -) 4 формируется

3 дешифратором, построенным на элементах И 60 63, ИЛИ 64 и HF 65 67. Элементы НЕ i65-67 служат соответственно для образования сигналов F,, F u F . 15

Сигналы на выходах элементов И 6063 формируются при следующих кодах на выходах сумматоров 52 и 53, 1,2, 3,4, что отличается от состояния X < =

Х соответственно на 1,2,3,4 импуль- 20

3 са. Следовательно, на выходе элемента ИЛИ 64 единичный сигнал только тогда, когда необходимо включить низкую скорость.

Задача блока 46 (фиг.3) — правильно выбирать направления движения захвата при реализации циклов "Взять" и "Положить" в зависимости от того, с каким стеллажом, левым или правым, реализуется тот или иной цикл. ?;роме того, особым случаем является работа в "0", т.е. в положении загрузки, когда необходимо реализовать только левый цикл. Работает блок следующим образом. Первоначально, сиг налом 35 предварительной установки (ПУ) триггер 68 устанавливается в нулевое состояние, что воспринимается блоком как работа с левым стеллажом. Если в процессе преобразования заданного номера 40 ячейки в координаты Х> и У> счетчикделитель 5 переполняется, то его импульс .переполнения устанавливает триггер 68 в состояние "1", что воспринимается как команда работы с правым 45 стеллажом.

Пусть теперь на любой из входов элемента ИЛИ 75 поступает сигнал "Прямое движение по координате Z". Если захват находится не в нуле, то сигнал 50 нулевого положения, являющийся сигналом запрета для элементов И 70 и 71, отсутствует, поэтому сигнал прямого движения поступает на входы элементов

И 70 и 71. Если триггер 68 находится в состоянии "0" (признак работы с левым стеллажем), то на вьгходе элемента И 70 появляется сигнал, который устанавливается в состояние "0" триггер

69, а через элемент ИЛИ 78 включает движение захвата влево.

С приходом на любой из входов элемента ИЛИ 76 сигнала "Обратное движение по координате Z" его выходной сигнал поступает на входы элементов

И 73 и 74. Но в данной ситуации открыт элемент И 73, и сигнал с его выхода через элемент ИЛИ 77 включает движение захвата вправо, т. е. к положению Z,. В случае, если к моменту прихода сигнала "Прямое движение по координате Z" триггер 68 находится в состоянии "1" (признак работы с правым стеллажом), то сигнал с выхода элемента ИЛИ 75 проходит через элемент И 71, устанавливает в "1" триггер 69 и через элемент ИЛИ 77 включает правое движение по Z. С приходом сигнала пОбратное движение по коОрдинате Z" на любой из входов элемента ИЛИ 76 выхсдной сигнал последнего поступает на входы элементов И

73 и 74, но теперь открывается элемент И 74 и сигнал с его выхода чере элемент ИЛИ 78 включает движение влево, что необходимо при реалрзации сООтB| òñòвующих циклОВ ° ! сли захват находится в нулевом состсянии (состоянии загрузки), необходимо всегда реали 30BBTb левый цикл . В этом случае на входы элементов И 70 и 71 воздействует сигнал

"0" как запрет, но этот же сигнал через элемент НЕ 79 в качестве разрешающего присутствует на входе элемента И 72. Теперь сигнал "Прямого движения по координате Z" с выхода элемента ИЛИ 75 проходит через элемент И 72, устанавливает в "0" триггер 69 и через элемент ИЛИ 76 включа- ет движение захвата влево. С приходом сигнала Обратное движение по координате Z" этот сигнал с выхода элемента ИЛИ 76 через элемент И 73 и элемент ИЛИ 77 включает движение захвата вправо.

Блок 4 1 (фиг. 4) работает следующим образом.

Если при наличии сигнала нулевого положения захвата приходит сигнал

"положить", то срабатывает элемент

И 80 и устанавливает в "1" триггер

82, который сигналом предварительной установки сброшен в "0". С приходом сигнала "Пуск" по его заднему фронту на вход С регистра 83 единица с вы( хода триггера 82 записывается в млад.17! 506436 ший разряд регистра 83 и нл его правом выходе поя««ляется сигнал Пуск движения в адрес". Элеме««т И 81 н этот раз не срабатывает, так клк на

5 его разрешающем входе сигнал появляется г«о окончании сигнала "Пуск".

Следуюгди« «сигнал "Пуск", пройдя через элемент И 81, своим передним фронтом сбрасывает н "0" триггер 82, а по заднему фронту вызывает сдвиг

"1" в регистре 83, в результате чего на его втором выходе появится сигнал

"Пуск цикла взять". С приходом следующего сигнала Пуск" происходит следующий сдвиг и формируется си«вЂ” нал Пуск цикла положить . Следующий сигнал "Пуск" вызывает сброс сднигового регистра н 0".

Блок 4 2 (фиг. 5) работает а нллогично блоку 41 с той разницей, что условием его запуска, т.е. записи

"1" в RS-триггер 87 является отсутствие сигнала "0" на входе элемента

НЕ 84. Только тогда по сигналу "По- 25 ложить" открывается элемент И 65 и триггер 87 устанавливается в "!".

В остальном блок 42 работает аналогично блоку 41, но его регистр 88 сдвига выполнен четырехразрядным. Бло; 42 30 последовательно формирует четыре сигнала: "Пуск движения в ноль", "Пуск цикла взять", "Пуск движения н адрес", "Пуск цикла положить".

Блок 43 (фиг. 6) работает аналогично блоку 42 с той раз««ице««, что запускается (записынается "1" в триггер 89) непосредственно сигналом

"Взять". Последовательность сигналов, формируемых циклом: Пуск движения 4р в адрес", "Пуск цикла взять", "Пуск движения и ноль", "Пуск цикла положит ь".

Блок 44 (фиг. 7) работает следующим образом. 45

Сигналом предварительной установки триггер 93 сброшен в "0". С приходом сигнала "Пуск" по его переднему фронту триггер 93 устанавливается н состояние "1", в результате чего еди«п«чнь«й потенциал появляется нл входе последовательной записи регистра 95. Импульс, сформированнь«й формирователем 92 иэ сигнала "Пуск", пройдя через элемент ИЛИ 94, поступа-55 ет нл вход (С1) сдвига регистра 95 и своим задним фронтом записывает

"1" и его первый разряд, В результате на его первом выходе возникает сиг««;17 "Дн««же««!«е н положение бе груза". С приходом от длтч««кл 5! с«ггнлла "Захвлт н поло. кение без rpy a" этот сигнал, пройдя через элемент ИЛИ

94, элемент И 96, своим перед«««««я фронтом сбрасывает н "0" RS-триггер 93, а своим задним фронтом сдвигает "1 в регистре 95. При этом формируется сигнал Прямое движение по координате Z" С приходо.«сигнала "Захват в левом положении" (2, ) или Захват в правом положении" (Z „) с соответствующего датчика этот сигнал через элемент И IH 94 поступл< т «!л вход сдвига регистра 95 и сдвигает "1" н следующи««разряд. При этом формируется сигнал "Движение в по««о! ние с грузом". С приходом от длтч«:кл 50 сигнала "Захват н положе««ие с грузом" (У,„) на выходе элемента ИЛ11 94 по«! «! является сигнал, сдвигающий 1 н регистре 95.При это««формируется сиг- нал "Обратное движение по координлте

I Z . С приходом ответа Захват в нулевом положении по коорди««лте (Е„) с датчика сбрлтной связи сигнал, пройдя через элемент П 97, формирует сигнал "Лко«« ",Hèå цикла" и одновременно по сноему злдне««у фронтq сбрасывает в "0" ре1истр 97. Цикл закончен.

Отличие в работе блока 45 (фиг.8) от блока 44 состоит н последонлтеэ«ьности формируемых сигналов, а именно:

"Движение в положение с грузом", "Прямое движение по коордпнлте Z", "Движение в пол оже«и е беэ груза", "Обратное движение по коорди««лте Z", "Окончание «н«клл".

Дешифратор 27 (фиг. 9) работает следующим образом.

Если Х «, = 00000000, то Х «, =

11111111, и если У д = OG000000, то

У = 11111111, тогда при Х д = 0 и

У « = 0 сиг налы будут на входах эг«емента И 106 и, следовательно, на его выходе. По окончании движения по координатам Х и У соблюдается условие Х, Х У = У в этот момент прихоА 1 Р дит сигнал на второй вход элемента

И 107 и на его выходе появляется сигнал "Захват в нуле".

Блок 103 (фиг. 1G) работает следующим образом.

При появлении сигнлла ПУ нл счетчиках-делителях 4 и 5 триггер 114 устанавливается в поло .ение "1", л

l9

1506436

20 триггеры 115-117 — в положение "0", тем самым разрешая прохождение сигналов через элементы 118 группы и преобразователь 127 на индикацию от счетчика 3. При появлении сигналов от кнопок 48 и 49 в "1" устанавливается триггер 115, а остальные триггеры — в "0". В результате разрешается прохождение сигналов от счетчиковделителей 4 и 5 через элементы 119 группы на индикацию.

После сигнала "Пуск" с элемента

ИЛИ 33 на выходе элемента ИЛИ 34 появляется сигнал, переключающий триггер 116 в "1", а остальное триггеры—

II II в 0 . При этом на индикацию р а зр еша етс я прохождение сигналов через элементы 120 группы от регистров 6 и

7. После начала движения по координатам X и У сигналы от датчиков 19

50 и 51 через элемент ИЛИ 20 устанавливает триггер 117 в "1", а остальные триггеры — в "0". В результате разрешается прохождение на индикацию через элементы И 121 группы выходных сигналов от счетчиков 10 и 11.

Для визуальной проверки состояния

1нужного регистра или счетчика независимо от переключающих сигналов кнопками 132-135 с зависимой фиксацией, 15 подключенными через элемент ИЛИ 110113 к входам триггеров 114 — 117 группы, индикаторы 128-13 t подключаются к соответствующему регистру или счетчику.

15064 36

7(Н(я

Х.

Ф Г Г

1 506436 дрес зать

Попожат

Фиа4 оЗЯФЬ

/Адрес

Положааь

Фиа5

Я Адрес

ФиаБ цикла

Фиг 7 ть

Фиг 3 г„

Z0

Угр ф р

ggC

/ОС 2о

РК2„

gK 2p