Схват манипулятора

Схват манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к машиностроению и приборостроению и может быть использовано в захватах загрузочных устройств технологического оборудования. Целью изобретения является расширение технологических возможностей. Для этого корпус 1 с установленными на нем электрической обмоткой 4 и зажимным элементом 5, заполненным немагнитной жидкостью 6, снабжен дополнительным зажимным элементом и соответствующей дополнительной электрической обмоткой. При этом зажимные элементы 5 соединены между собой гидромагистралью 2, заполненной магнитной жидкостью 3. Корпус 1 схвата выполнен телескопическим. Цикл работы схвата основан на попеременном включении питания электрических обмоток 4, причем при включении одной обмотки вторая обесточивается. Включенная обмотка создает магнитное поле, в область которого втягивается магнитная жидкость, вытесняя немагнитную в эластичный баллон. Из второго баллона немагнитная жидкость, наоборот, вытекает в гидромагистраль, компенсируя возникающий недостаток магнитной жидкости. Таким образом, при захвате детали 7 одним из зажимных элементов 5, другой зажимной элемент в это же время освобождает ранее захваченную деталь. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1509246 A 1

m 4 В 25 J 15 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Фиг.1

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 4261412/31-08 (22) 12.06.87 (46) 23.09.89. Бюл. № 35 (71) Ма ри йск и и пол итех ни ческий институт им. А. М. Горького (72) С. И. Нагорный, Е. A. Смиренский и E. Ю. Софронов (53) 621-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1366394, кл. B 25 ) 15/00, 1988. (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению и приборостроению и может быть использовано в захватах загрузочных устройств технологического оборудования. Целью изобретения является расширение технологических возможностей. Для этого корпус 1 с установленными на нем электрической обмоткой 4 и зажимным элементом 5, за пол ненны м нема гнитной жидкостью 6, 2 снабжен дополнительным зажимным элементом и соответствующей дополнительной электрической обмоткой, При этом зажимные элементы 5 соединены между собой гидромагистралью 2, заполненной магнитной жидкостью 3. Корпус 1 схвата выполнен телескопическим. Цикл работы схвата основан на попеременном включении питания электрических обмоток 4, причем при включении одной обмотки вторая обесточивается.

Включенная обмотка создает магнитное поле, в область которого втягивается магнитная жидкость, вытесняя немагнитную в эластичный баллон. Из второго баллона немагнитная жидкость, наоборот, вытекает в гидромагистра lb, компенсируя возникающий недостаток магнитной жидкости. Таким образом, при захвате детали 7 одним из зажимных элементов 5, другой зажимной элемент в это же время освобождает ранее захваченную деталь. 1 з. п. ф-лы, 2 ил.

1509246

Изобретение относится к машиностроению и приборостроению и может быть использовано в захватах загрузочных устройств технологического оборудования.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей.

На фиг. 1 изображен схват, общий вид; на фиг. 2 — то же, вариант выполнения с телескопическим корпусом.

Схват манипулятора содержит корпус 1 с внутренней полостью 2 (гидромагистраль), заполненной магнитной жидкостью 3. На концах корпуса схвата имеются электрические обмотки 4 и зажимные элементы 5, выполненные в виде эластичных баллонов, заполненных рабочей средой 6, представляющей собой немагнитную жидкость, не смешивающуюся с магнитной жидкостью и не всгупающую с ней в химическую реакцию.

Цифрой 7 обозначена захватываемая деталь.

Корпус 1 может быть выполнен телескопическим, снабженным для фиксации на различные межцентровые расстояния фиксатором 8 положения, при этом стенки гидромагистрали выполняются гофрированными.

Схват манипулятора работает следующи.м образом.

Первоначально один из зажимных элементов схвата подводится к захватываемой детали 7. После помещения зажимного элемента в отверстие захватываемой детали включается устройство (не показано), питающее близлежащую к баллону электромагнитную обмотку 4. Протекание по ней электрического тока создает неоднородное по всей длине гидромагистрали 2 магнитное поле с максимумом напряженности его в месте крепления зажимного элемента 5 к корпусу 1

Магнитная жидкость 3 в неоднородном магнитном поле под действием магнитной силы втягивается в область наибольшей напряженности этого поля и, воздействуя на рабочую среду 6, производит заполнение этой средой эластичной оболочки. Расширение оболочки приводит к зажиму детали 7. Причем перекачка магнитной жидкости 3 в область наибольшей напряженности способствует поднятию по гидромагистрали 2 рабочей среды 6, заполняющей свободную от деталей эластичную оболочку.

Помещение детали 7 на позицию разгрузки сопровождается одновременным введением второго свободного зажимного элемента внутрь следующей захватываемой детали.

Производится обесточивание левой (фиг. 1) электромагнитной обмотки 4, и подключается правая обмотка. Теперь максимум напряженности магнитного поля приходится на место крепления правого зажимного элемента 5 к корпусу 1. Перетекание в эту область магнитной жидкости 3 приводит к заполнению правой эластичной оболочки рабочей средой 6, ее расширению и захвату детали 7, а также к вытеканию рабочей среды из левой эластичной оболочки, уменьшению ее объема и освобождению захваченной детали.

Таким образом, перетекание магнитной жидкости по гидромагистрали под действием неоднородного ма гнитного поля при водит к одновременному наполнению упругим наполнителем одной эластичной оболочки и освобождению другой. Таким образом, в одно и то же время происходит захват детали одним зажимным элементом и освобождение от детали другого элемента. В результате повышается производительность работы схвата за счет сокращения суммарного времени, идущего на захват, перенос и освобождение деталей.

Формула изобретения

1. Схват манипулятора, содержащий корпус с внутренней полостью, заполненной магнитопроводной жидкостью, электрическую обмотку, охватывающую корпус, и за35 жимной элемент, установленный на корпусе и выполненный в виде эластичного баллона, заполненного немагнитной жидкостью, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, схват снабжен дополнительным зажимным элементом и соответствующей дополнительной электрической обмоткой, при этом полости зажимных элементов соединены между собой через полость корпуса.

2. Схват по п. 1, отличающийся тем, что корпус схвата выполнен телескопическим.

1509246

ФРГ. 2

Составитель В. Платов

Редактор В. Летраш Техред И. Верес Корректор М. Васильева

Заказ 5673/! 4 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, >K — 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, lOI