Манипулятор

Манипулятор

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к машиностроению , в частности к манипуляторам с балансировкой груза. Цель изобрете-. кия - повышение безопасности работы при разгерметизации разделителя сред силового цилиндра, имеющего длинноходовую несущую мембрану 3, над которой выполнена полость 7, ограниченная предохранительной мембраной 6. Мембрана 6 закреплена одним концом по верхнему краю гильзы 5, а другим концом - на средней части поршня 4. По- ;Лость 7 пневматически связана с тормозным механизмом 13, имеющим фиксатор , взаимодействующий с рейкой 18. Шток 10 пневмоцилиндра выполнен полым, внутри которого размещен направляющий стержень 9, жестко закрепленный на днище 8 пневмоцилиндра. 1 з.п. ф-лы, 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

09) (11) (Si)S В 25 3 3/02

1, !!

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

H A ВТОРСНОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4180047/08 (22) 12.01.87 (46) 15.09.91. Бюл. Ф 34 (71) Могилевский проектно-конструкторский технологический институт специальной технологической оснастки, автоматизации и механизации (72) Е.E.Èâàíîâ и С.М.Тихоненков (53) 62-229.7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

9 1178584, кл. В 25 J 1/06, 1983. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам с балансировкой груза. Цель изобрете-. ния — повышение безопасности работы

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам с балансировкой груза.

Цель изобретения — повышение безопасности работы при разгерметизации разделителя сред силового цилиндра.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — разрез А-А на фиг. 1; на фиг. 3 — разрез Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 — пневматическая схема манипулятора.

Манипулятор содержит колонну 1, стреловую систему в виде пантографа

2, силовой цилиндр, который состоит из разделителей сред в виде длинноходовой несущей мембраны 3, закрепленной одним концом на поршне 4, а другим — на гильзе 5, и предохрани- . тельной мембраны 6, закрепленной одним концом в средней части поршня 4, 2 при разгерметизации разделителя сред силового цилиндра, имеющего длинноходовую несущую MeMbpaHy 3, над которой выполнена полость 7, ограниченная предохранительной мембраной 6. Мембрана 6 закреплена одним концом по верхнему краю гильзы 5, а другим концом — на средней части поршня 4. По-,лость 7 пневматически связана с тор! мозным механизмом 13, имеющим фиксатор, взаимодей твующий с рейкой 18.

Шток 10 пневмоцилиндра выполнен полым, внутри которого размещен направляющий стержень 9, жестко закрепленный на днище 8 пневмоцилиндра. 1 з.п. ф-лы, 4 ил. а другим концом — по верхнему краю гильзы 5. Мембраны 3 и 6, поршень 4 и гильза 5 образуют полость 7. В днище

8 установлен направляющий стержень 9,; имеющий возможность взаимодействия со штоком 10, закрепленным в поршне

4 ° B поршне 4 выполнено отверстие 11, через которое магистраль 12 и полость

7 соединяется с тормозным механизмом

13, состоящим из мембраны 14 с фиксатором 15. На вилке 16, на которой

1 закреплена стрела 17 пантографа 2, установлена зубчатая рейка 18.

Система управления манипулятором состоит из датчика веса 19 и повторителя-усилителя 20. Датчик веса 19 сос-, тоит из толкателя 21, соединенного с мембраной 22, и клапана 23, прижммаемого пружиной 24. t 510257

Повторитель-усилитель 20 состоит иэ мембраны 25, взаимодействующей. с толкателями 26 и 27, и клапанов 28 и

29, прижимаемых пружинами 30 и 31„

Груз 32 размещен в захвате 33, закрепленном в пантографе 2, установленном в корпусе 34 вместе с тормозным механизмом 13, Манипулятор работает следующим об- 10 разом.

При воздействии груза 32 на захват

33 и далее на толкатель 2 1 мембрана

22 датчика веса 19 перемещается вместе с толкателем 21, приподнимая при этом клапан 23, прижимаемый пружиной

24. При открытии клапана 23 воздух поступает в полость под мембраной 22 и в.верхнюю. полость повторителя-усилителя 20. Поступление воздуха продол-20 жается до тех пор, пока равнодействующая от давления поступившего воздуха не уравновесит массу груза 32, воздействующую на толкатель 21. Воздух поступивший в верхнюю полость 25 повторителя -ускорителя 20, прогнет вниз мембрану 25, которая через толкатель 27 откроет клапан 29, прижимаемый пружиной 30. Воздух от сети . ерез клапан 29 поступит в полость под мембраной 3. Равнодействующая от давления, поступившего в упомянутую полость, уравновесит реакцию от гру-за 32 на штоке 10, передаваемую на него через вилку 16 и стрелу 17, В повторителе-усилителе 20 в этом случае в верхней и нижней полостях устанавливается равное давление,и мембрана 25 под их действием находится в среднем положении. 40

Осуществляя позиционное манипулирование, например в направлении вниз, оператор воздействует на пантограф 2. Приложенное усилие через 45 стрелу 17 и вилку 16 передается на поршень 4, который, перемещаясь, сжимает воздух, заключенный в полости под мембраной 3. При перемещении поршня 4 вниз мембрана 3 перекатыва50 ется по поршню 4 и гильзе 5. Увеличение давления, полученное в результатесжатия воздуха, является причииой перемещения мембраны 25 вверх, поскольку нижняя полость повторителя55 усилителя 20 соединена с исполнительным пневмоцилиндром. Перемещение мембраны 25 обусловит перемещение толкателя 26 и клапана 28, прижимаемого. пружиной 31. Приподнятие клапана 28 обеспечит выход воздуха в атмосферу иэ исполнительного пневмоцилиндра и, в конечном итоге, перемещение груза вниз, в направлении приложенного усилия.

При перемещении груза вверх в полости под мембраной 3 в результате уменьшения реакции на штоке 10 получится разрежение, что обусловит перемещение вниз мембраны 25. Перемещаясь . вниз, мембрана 25 через толкатель 27 откроет клапан 29, чем будет обеспечено поступление воздуха из сети к исполнительному пневмоцилиндру и, в конечном итоге, перемещение груза вверх, В случае нарушения целостности несущей мембраны 3 воздух из полости под мембраной 3 поступит в полость 7, образованную мембранами 3 и 6. Через отверстие 11 и магистраль 12 он поступит в тормозной механизм 13 под мембрану 14. Фиксатор 15, жестко соединенный с мембраной 14, переместится и вступит в зацепление с одним из зубьев зубчатой рейки 18, что исключит резкое опускание вилки 16, стрелы 17, пантографа 2 и, в конечном итоге, груза 32, Формула и з обретения

1. Манипулятор, содержащий, колонну с корпусом, установленные на нем пантограф с захватом, силовой цилиндр одностороннего действия, состоящий из гильзы и разделителя сред со штоком, шарнирно связанным с пантографом, и тормозной механизм, имеющий приводной фиксатор, размещенный в корпусе с возможностью взаимодействия с рейкой, шарнирно связанной с пантографом, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью повыше-. ния безопасности работы при разгерметизации разделителя сред силового цилиндра, последний снабжен дополнительным раэцелителем сред, размещенным над основным разделителем с образованием между ними герметичной полости, пневматически связанной с приводом фиксатора.

2. Манипулятор по п. 1, о т л и— ч а ю шийся тем, что каждый разделитель силового цилиндра выполнен в виде длинноходовой мембраны, а привод фиксатора выполнен в виде мембранного силового цилиндра. t 510257

А-А б

0m nalmyumew—

ycuAumean

Фиг 2

1510257

/ому

У

Составитель С.Новик

Техред Л.Олийнык

Редактор М.Ленина

КорректоР С.Шекмар

Заказ 3725 Тираж Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат Патент, г. Ужгород, ул. Гагарина, 101