Автоматическая транспортная тележка

Автоматическая транспортная тележка

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к безрельсовым транспортным средствам, в частности к самоходным, и может быть использовано для автоматизации транспортно-перегрузочных операций в механообработке и других видах производства. Цель изобретения - упрощение конструкции и уменьшение габаритных размеров тележки. Автоматическая транспортная тележка содержит установленные с возможностью поворота на вертикальных осях три и более ходовых колеса, одно из которых оснащено приводами поворота и вращения, механизм передачи движения от привода к вертикальным осям неприводных колес, выполненный в виде установленного на оси приводного колеса кулачка, выполненного с возможностью взаимодействия с передаточными на вертикальные поворотные оси неприводных колес элементами. Профиль кулачка содержит расположенный симметрично продольной оси тележки участок в виде поверхности кругового цилиндра с центром оси поворота кулачка. Координаты профиля кулачка имеют приращения к координатам указанного участка Δ<SB POS="POST">1</SB> и Δ<SB POS="POST">2</SB>, определяемые по зависимостям Δ<SB POS="POST">1</SB>=КП/2 и Δ<SB POS="POST">2</SB>=K<SP POS="POST">.</SP>ARCSINL/2R, ГДЕ К - КОЭФФИЦИЕНТ, ЗАВИСЯЩИЙ ОТ КОНСТРУКТИВНОГО ИСПОЛНЕНИЯ ПЕРЕДАТОЧНЫХ ЭЛЕМЕНТОВ, ММ/РАД

L - РАССТОЯНИЕ МЕЖДУ ОСЯМИ ПОВОРОТА НЕПРИВОДНЫХ КОЛЕС, ММ

R - РАДИУС ОКРУЖНОСТИ, ПРОХОДЯЩЕЙ ЧЕРЕЗ ЦЕНТРЫ ПОВОРОТА КОЛЕС, ММ. 4 ИЛ.

СОЮЗ СОВЕТСНИК

СОЦИАЛИСТИЧ ЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (l9) (11) (1) 4 В 62 В 3/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 4363913/25-11 (22) 18.01.88 (46) 30.10.89. Бюл. Г 40 (71) Краматорский научно-иссле(овательский и проектно-технологический институт машиностроения (72) В.Л.Корбан, И.A.Иатченкс и Н.В.Казак (53) 629. 111. 314 (088. 8) (56) Авторское свидетельство ЧССР

h 221758, кл. В 60 Р 9/00, 1985. (54) АВТОИАТИ(ОЛЕСКАЯ ТРАНСПОРТ14АЯ

ТЕЛЕЖКА (57) Изобретение относится к безрельсовым транспортнь.м средствам, а

ЧаСтНОСтИ К СаМОХОДНЫМ, И,t:OæÅò ЭЫтЬ использовано для автоматизации транспортно-перегрузочных операций в механообработке и других видах производства. Цель изобретения — упрощение конструкции и уменьшение га, 1аритных размеров тележки. Автоматическая транспортная тележка содержит установленные с возможностью поворота на вертикальных осях три и более ходоИзобретение относится к безрельсовым транспортным средствам, в частности к самоходным, и может быть использовано для автоматизации транспортно-перегрузочных операций в механообработке и других видах производства °

Цел ю изобретения является упрощение конструкции и уменьшение габаритных размеров.

На фиг.1 показана тележка, общий вид, нэ фиг.2 - схема расположения

ВНХ .пляса. Оян:. и К тОРНХ «ГН- ЩЕН 1 гривод,1ми поворота и враг .ения, механизм перед= л, иж ння о1. привода пол,р 1та к верт,4калbным осл .< непрнводvHõ:c. åo, El(полненм"- и в -3! де устаНОВЛЕННОго Н2 ОСИ ППИВОДнОГО КОЛЕС

4 ъ 1ачк2 Вы 1(4Ã! iHo О с возможностью зза и>)ot)åéñò9èÿ с передаточными на

ВЕ;>тРК2Л Н!-iP П 1ВОРОТНЫЕ ОСИ НПРИВОДных к(.пес элемента ми„ Профиль улачка Оп pvtHò ра горл< ж нны c èìéo1 рично про 1ольной оси телки участок в виде поверхнос и cp„"ãot oãG цилиндра с

;ентром на Ос,. гово Ота к балачка. Ко п1и -ать пр:1фил. к:ла:к и е т прира, ценив v координата 1 укаьанногО участ и h ., Определяемые по зависигтям л, = 1 /2 и p =- 1:.,-4гсв)п1/21 ., г,. Y - коэффициент, зависящий от ко:г-руктив ог;.. исполнения псредаточных =-лементов, мм/p„.tä; 1 — расстояние нсжду сями поворота He(1n .водных кол"c, мм; Р— радиус окружности, проходящей через центры поворота колес, мм. 4 ил. ходовых колес при движении а направлении, параллельном борту тележки, на фиг.3 - схема расположения ходовых колес при движении тележки в направлении, перпендикулярном борту, на а фи(.4 — схема расположения ходовых олес при раз ороте тележки на месте.

Автоматическая транспортная тележка содержит раму 1, аккумуляторный источник питания 2, устройство управле -ия 3, ходовое колесо 4 с приводом

5 вращения колеса вокруг горизонталь-»

1518182

55 ной оси и пригоден 6 поворота вокруг вертикальной оси, неприводные ходовые колеса 7, установленные в подшипниковых узлах с возможностью поворота вокруг вертикальной оси, механизм передачи движения от привода поворота к вертикальным осям неприводных колес, состоящий из кулачка 8 и передаточных элементов в виде рычагов 9, 10 с роликами 11, 12, тяг 13, 14 с рейками 15, 16, пружин,17, 18 и зубчатых колес 19, 20, закрепленных на ьерт:.кальных осях неприводных колес.

На корпусе ходового колеса 4 закреплен датчик 21 отслеживания трассы.

Кулачок 8 имеет расположенный симметри-ьно продольной оси тележки и

-:;-ра вЂ, ченнь,й углом 0 ° участок профиля, выполненный в виде поверхности .<р л-овогQ цил1 ндра с радиусом R I.

Уго.-I и соответствует углу поворота приводного колеса при отслеживании ра..сы перемещения тележки. Величина радиуса Р (радиус окружности, проходящ<= é ерез центры поворота колес) и длины тяг !3, 14 выбирают из условия расположения неприводных колес в плоскостях, параллельных борту тележки, при прижиме роликов 11, 12 к поверхности кулачка на участке, ограниченном углом Ы .

В точках А, Б, расположенных на поперечной оси, профиль кулачка имеет r .ð: ращения й, и Ь относительно радиуса P.1 .,3íà÷åíèÿ Ь, и b. можно

",.редстаеить в общем виде как Ь., = К и А = К arcsin â€, — где К—

2 2R коэффициент, зависящий от конструктивного исполнения передаточных элементов, l - расстояние между осями поворота неприводных колес.

При воздействии кулачка 8 на ролики ll, 12 в точке А неприводные колеса занимают положение, показанное на фи",3, Угол поворота неприП вод -«Ix олес при этом равен и а .,:-.ар= ;ение координаты Л, соответтг .ет i-..äó реек I необходимому для †.:ово1; — та эубчаых колес 19, 20 с радиуса . с дел 1тельной окружности на уго.л 1

I.

У,чт;.;а;.я равенств-. плеч рычагов и 0 и †. ленебрегая =.,еличиной смещен „=. рол".ков il, 12 с продольной оси

?елеежк: попу-l.)å".II ?чач чие Q = 1.

l ° «

Таким образом для описанного I конструктивного исполнения передаточных элементов коэффициент К = г (---) мм рад

При воздействии кулачка Я на ролики 11, 12 в точке Ь неприводные колеса занимают положение, показанное на фиг.4, при котором колеса находятся в плоскостях, параллельных плоскости, касательной к окружности с радиусом R, проходящей через центры поворота колес. При этом угол поI 1 ворота колес 6 = arcs in — а прираI 2R щение координаты кулачка Ь = К/3, где К = r.

Автоматическая транспортная тележка работает следующим образом.

С помощью аккумуляторного источника питания 2 и устройства управле" ния 3 включают привод 5 и привод перемещения тележки вдоль трассы (положение ходовых колес показано на фиг.2). При этом устройством управления 3 воспринимаются сигналы от датчика 21 отслеживания трассы и выдаются команды на привод 6 поворота колеса вокруг вертикальной оси. Поворот осуществляется на угол х, на котором профиль кулачка выполнен в виде поверхности кругового цилиндра . При этом неприводные колеса не поворачиваются и отслеживание трассы перемещения осуществляется за счет разворота приводного колеса. При маневрировании (движении перпендикулярно борту или повороте на месте) по команде устройства управления 3 тележка останавливается, после чего производится поворот ходового колеса 4 при помощи привода 6 на 90 с обеспечением положений колеса 4 и кулачка

8, показанных на фиг ° 3 или 4 соответственно.

При повороте кулачок 8 через передаточные элементы (ролики 11, 12р тяги 13, 14, зубчатые рейки 15, 16, зубчатые колеса 19, 20) воздействует на неприводные ходовые колеса 7, обеспечивая их поворот вокруг вертикальной оси в необходимое положение.

Движение перпендикулярно борту или поворот на месте производят включением привода 5 ходового колеса 4.

5 15181

Формула изобретения

Автоматическая транспортная тележка содержащая установленные с возt

5 можностью поворота на вертикальных осях три и более ходовых колеса, одно из которых оснащено приводами поворота и вращения, механизм передачи движения от привода поворота к вертикальным осям неп1 иводных колес, отличающаяся тем, что, с целью упрощения конструкции и умень. шения габаритных размеоов тележки, упомянутый механизм выполнен в виде установленного на оси приводного колеса кулачка, выполненного с возможностью взаимодействия с элементами, кинематически связанн»ми с верт скальными осями неприводных колес, при этом профиль кулачка содержит,",аспо82 6 ложенный симметрично продольной оси тележки участок в виде поверхности кругового цилиндра с центром на оси поворота кулачка, а координаты профиля кулачка имеют приращения к координатам указанного участка 6, и определяемые по зависимостям

Ь = V. — и d = К arcsin --, 2 2R гдс К вЂ” коэффициент, зависящий от конструктивного исполнения передаточных элементов, мм/pan, 1 — расстояние между осями поворота неприво; ных колес,мм, радиус окружности, проходящий через центры поворота колес, мм.

p«p t

1518182

Составитель Г.Гандыбин техред Л.Олийнык Корректор M.Ñàìáoðñêàÿ

Редактор А,Долинич

Заказ 6548/21 Тираж 480 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина,101