Захватное устройство

Захватное устройство

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в сборочных машинах, роботах, манипуляторах, транспортных устройствах, автооператорах и других областях народного хозяйства при транспортировке грузов с любой формой поверхности. Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем захвата деталей различной формы. Устройство содержит корпус 1, на котором размещены силовой привод 2 и кольцевой направляющий элемент 3. На кольцевом направляющем элементе установлен с возможностью перемещения зубчатый венец 5. Кроме того, на кольцевом направляющем элементе установлены съемные исполнительные механизмы 6, каждый из которых состоит из корпуса 7, являющегося одновременно направляющим механизмом зубчатой рейки 8 и шестерни 9. Направляющий механизм предназначен для перемещения рейки 8, одновременно обеспечивая зубчатое зацепление рейки 8 и шестерни 9. Направляющий механизм кинематически связан с силовым приводом 2. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

А1

„„SU„„1521584

1511 4 В 25 1 15 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTGPCH0MV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4390092/25-08 (22) 10.03.88 (46) 15.11.89. Вюл. № 42 (72) Ю. Н. Шкловский и Б. 3. Шац (53) 62-229-72 (088.8) (56) Заявка Японии № 55-16794, кл. В 24 J 15/00, 1980. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТР01.(СТВО (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в сборочных машинах, роботах, манипуляторах, транспортных устройствах, автооператорах и в других областях народного хозяйства при транспортировке грузов с любой фор мой поверхности. Целью изобретения является расширение технологических возмож2 ностей путем захвата деталей различной формы. Устройство содержит корпус 1, на котором размещены силовой привод 2 и кольцевой направляющий элемснт 3. На кольцевом направляющем элементе установлен с возможностью перемещения зубчатый венец 5. Кроме того, на кольцевом направляющем элементе установлены сьемные исполнительные механизмы 6,каждый из которых состоит из корпуса 7. являющегося одновременно направляющим механизмом зубчатой рейки 8 и шстерни 9. Направляющий механизм предназначен для перемещения рейки 8, одновременно обеспечивая зубчатое зацепление рейки 8 и шестерни 9.

Направляющий механизм кинематически связан с силовым приводом 2. 3 ил.

1521584

Шток цилиндра 2 соединен с зубчатой рейкой 11. Конструкция ее аналогична конструкции рейки 8. Рейка 11 входит в зацепление с шестерней 12. а шестерня 12 зацепляется с зуб I, 1гым венцом 5. Количество зубьев шестерен 9 и 12 одинаково.

Возможно исполнение конструкции, при котором зубчатые передачи заменены фрикционны м и.

Захватное устройство работает следующим образом.

Корпус 1 с помощью подъемно-транспортного механизма, например руки робота, опускается на деталь 10 таким образом, hTo6I I oIl3 оказа IHcb примерно в центре кольцевого направляющего элемента 3. На силовой привод 2 (в данном случае пневмоцилиндр) подается давление. Шток цилиндра, выдвигаясь, толкает рейку 11. Рейка, пере ьавая усилие через шестерню 12 на аь

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в сборочных машинах, роботах, манипуляторах, транспортных устройствах, автооператорах и других областях народного хозяйства при транспортировке грузов с любой формой поверхности.

Целью изобретения является расширение технологических возможностей путем захвата деталей различной формы. 10

На фиг. 1 изображено захватное устройство; на фиг. 2 — узел 1 на фиг. 1; на фиг. 3 — разрез А-А на фиг. 1.

Устройство содержит корпус 1, на котором размещен силовой привод 2. К корпусу 1 прикреплен кольцевой направляющий эле- 15 мент 3, на котором с помогцью шариков 4 установлен зубчатый венец 5, одна из поверхностей которого выполнена в виде призматической направляющей. Кроме того, на кольцевом направляющем элементе 3 расположены исполнительные механизмы 6. Исполнительный механизм состоит из корпуса 7, являющегося одновременно направляющим механизмом зубчатой рейки 8 и шестерни 9.

Направляющий механизм предназначен для перемещения рейки 8 в определенном направ- 25 ленин, одновременно обеспечивая при этом зубчатое зацепление рейки и шестерни. При установке исполнительного механизма на направляющем элементе 3 шестерня 9 входит в зацепление с зубчатым венцом 5. Таким образом обеспечивается кинематическая связь зубчатого венца и рейки 8. Посадочное место направлякхщего механизма на кольцевом направляющем элемеч fE выполнено в виде струбцины, что позволяет быстро устанавливать и снимать исполнительный механизм. Торец рейки 8, обращенный к детали, можсг быть скругленным, плоским, обрезиненным и т. д. в зависимости от формы зажимаемой детали 10, которая определяет также количество исполнительных механизмов и место их закрепления. 40 зубчатый венец 5, приводит его в движение по кольцевому направляющему элементу 3.

Рейка 11 продолжает движение вперед до упора в деталь 10. Зубчатый венец 5, поворачиваясь, передает крутящий момент на шестерни 9 исполнительных механизмов 6.

Далее усилие передается на рейки 8 и приводит их в движение к центру схвата. Рейки 8 перемещаются одновременно с рейкой 11 до упора в деталь|10. После необходимых манипуляций с деталью действие давления на шток в цилиндре 2 меняется и он возвращается в исходное положение, увлекая за собой рейку 11. Зубчатый венец 5 поворчивается в обратную сторону, и рейки 8 раздвигаются, освобождая деталь 10.

Диапазон перемещения реек 8 и 11 определяется ходом поршня в цилиндре 2.

Переход на зажим деталей той же конфигурации, но другого размера не требует дополнительной настройки схвата. Переход на за жим детали новой конфи гураци и сопровождается перестройкой. Для этого надо ослабить болт 13 и, сняв исполнительный механизм с кольцевого направляющего элемента 3, переместить его в новое место и закрепить с помощью болта 13. Место на кольцевом направляющем элементе следует выбирать так, чтобы результирующая сил, создаваемых рейками 8 и 11. была раьна нулю. В общем случае это происходит, если рейки направлены по нормали к поверхности детали. Количество исполнительных механизмов определяется оператором в зависимости от формы детали.

При настройке на зажим несимметричных деталей первоначальное положение реек 8 оператор устанавливает на снятом исполнительном механизме, а при установке механизма 6 на кольцевой направляющий элемент 3 в небольших пределах корректирует положение механизма для обеспечения зубчатого зацепления шестерни 9 и зубчатого венца 5.

Конструкция данного захватного устройства позволяет осуществлять захват деталей различной формы и размеров.

Формула изобретения

Захватное устройство, содержащее корIIyc, силовой привод, исполнительные механизмы, каждый из которых включает зубчатую рейку. расположенную в направляющем механизме и направленную к центру захвата, связанную через шестерню с силовым приводом, отличающееся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения захвата деталей различной формы, оно снабжено кольцевым направляющим элементом с установленным на нем с возможностью перемещения зубчатым венцом, находящимся в зацеплении с шестернями, связывающими силовой привод

1521584

Составитель Б. Пышкин Редактор И. Рыбненко Техред И. Верес Корректор О. Кравцова

Заказ 6778/15 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям прп ГКНТ СССP

113635, Москва, 7K — 35, Раушская наб., д. 4 5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, у,l. Гагарина. 1()! и исполнительные механизмы, а направляющие механизмы выполнены съемными и расположены на кольцевом направляющем элементе с возможностью перемещения для получения результирующей усилий зубчатых реек, равной нулю.