Устройство для транспортировки и перегрузки изделий

Устройство для транспортировки и перегрузки изделий

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к автоматизации поточно-транспортных систем. Цель - повышение надежности перегрузки. Устройство содержит манипулятор с захватами, датчики наличия исходного и рабочего положения изделий с размыкающими 7.1 и 7.2 и замыкающими 8.1 и 8.2 контактами и элементы 14 и 15 жесткой памяти, обеспечивающие запоминание нахождения изделия и управляющие работой исполнительных механизмов (ИМ) 10-13. Управление производится от командоаппарата 9 по сигналам с путевых переключателей. При достижении изделием датчика наличия исходного положения срабатывают его контакты 7.1 и включают ИМ 10 зажима изделия. После захвата изделия с выхода 9.5 командоаппарата 9 формируется сигнал на ИМ 12, включая перемещение манипулятора в рабочую позицию, а с выхода 9.4 при этом поступает сигнал на ИМ 11 разжима. Затем с выхода 9.6 командоаппарата поступает сигнал на ИМ 13 возврата манипулятора в исходное состояние. При отсутствии изделия датчик наличия исходного положения не срабатывает, сигнал на ИМ 10 не проходит. С выхода 9.2 командоаппарата 9 через контакт 7.2 проходит сигнал на элемент 14 памяти, который переключается, замыкая контакт 14.3, и ИМ 12 перемещает манипулятор в рабочую позицию. При пропадании электроснабжения за счет жесткой памяти устройство сохраняет записанную информацию. При восстановлении электроснабжения восстанавливается движение с позиции останова. Стирание информации происходит при поступлении сигнала с выхода 9.4 командоаппарата 9. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕС(1УБЛИН

4 А1 (!91 (1!) (51)4 В 65 С 43/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСМОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТНЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 43 73180/27-03 (22) 01.02.88 (46) 23. 11.89. Бил. Ф 43 (72) В.А. Большаков (53) 621 . 867 (088. 8) (56) Заявка Франции У 2394477, кл. В 65 G 47/52, опублик. 1979.

Андрианов 10.А. и др. Робототехника. Сер . Автоматические манипулято.ры и робототехнические системы./Под ред. Е.П. Попова и др. — M. Машиностроение, 1984, с. 258-260. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ТРАЙСПОРТИРОВКИ

И ПЕРЕГРУЗКИ ИЗДЕЛИЙ (57) Изобретение относится к автоматизации поточно-транспортных систем.

Цель — повышение надежности перегрузки. Устройство содержит манипулятор с захватами, датчики наличия исходного и рабочего положения изделий с размыкающими 7.1 и 7.2 и замыкающими 8.1 и

8.2 контактами и элементы 14 и 15 жесткой памяти, обеспечивающие запоминание нахождения изделия и управляющие работой исполнительных механизмов (ИМ) 10-13. Управление производится от командоаппарата 9 по сигУ

2 налам с путевых переключателей. При достижении изделием датчика наличия исходного положения срабатывают его контакты 7.1 и включают ИМ 10 зажима изделия. После захвата изделия с выхода 9;5 командоаппарата 9 формируется сигнал на ИМ 12, включая перемещение манипулятора в рабочую позицию, а с выхода 9.4 при этом поступает сигнал на ИМ 11 раэжима. Затем с выхода

9.6 командоаппарата поступает сигнал на ИМ 13 возврата манипулятора в исходное состояние. При отсутствии изделия датчик наличия исходного положения не срабатывает, сигнал на ИМ 10 не проходит.С .выхода 9,2 командоаппа- а рата 9 через контакт 7.2 проходит сигнал на элемент 14 памяти, который переключается, замыкая контакт 14.3, и

ИМ 12 перемещает манипулятор в рабо- С чую позицию. При пропадании электроснабжения за счет жесткой памяти устройство сохраняет записанную информа цию. При восстановлении электроснабжения восстанавливается движение с Сл позиции останова. Стирание информации происходит при поступлении сигнала с выхода 9.4 командоаппарата.9. 2 ил.

1523484

Изобретение относится к автоматизации поточно- транспортных систем для штучных грузов и может быть использовано в машиностроительных от5 раслях промынпенности для управления транспортированием изделий через зону обработки, преимущественно термической, при их лакировке, окраске, этнкетировании и т.п. 10

Целью изобретения является повышение надежности перегрузки при тран спортировании преимущественно полых длинномерных тонкостенных изделий как в штатных", так и в "нештатных" ситуациях за счет предотвращения повреждения футеровки оправок и захватов манипулятора.

На фиг ° 1 схематично изображено устройство, общий вид; на фиг. 2— электрическая схема устройства.

Тележечный манипулятор 1 с приводом возвратно-поступательного перемещения и рычажными или клещевыья захватами 2 предназначен для перемеще- 25 ния полого длинномерного тонкостенного изделия 3 из исходной позиции А в рабочую позицию Б для обработки (например, термической) и обратно после обработки. Для перемещения служат нап-30 равляющие 4. Исходной позицией для манипулятора является магистральный шаговый конвейер 5 (показан условно в виде опорных роликов транспортных ветвей}, рабочей позицией — футераванная (например, гокрытая теплоизо35 лирующим материалом) оправка 6 технологического ротора. В исходной и рабочей позициях установлены датчики 7 и 8 наличия изделия. Устройство управляется командоаппаратом 9, к входам которого подключены путевые переключатели (не показаны), а к выходам 9 ° 1 — 9.6 - исполнительные механизмы 10 — 13 манипулятора. Первый 14 и второй 15 элементы жесткой памяти имеют записывающие входы 14.1 и 15.1, стирающие входы 14.2 и 15.2 и выходные контакты 14.3 и 15.3.

К первым выходам 9.1 и 9.2, на которых формируются сигналы зажима захватов соответственно в исходной и рабочей позициях, через замыкающие контакты 7, 1 и 8.1 датчиков 7 и 8 подключен исполнительный механизм 10 за55 жима захватов, а через размыкающие контакты 7.2 и 8.2 подключены записывающие входы соответственно первого

14 и второго 15 элементов жесткой памяти, представляющих собой запоминающее устройство с жесткой памятью, например магнитной, и выполненных, например, на основе магнитных герконовых реле серии PMI или дистанцион,ных переключателей серии РПС. Стирающие входы 14.2 и 15.2 элементов жесткой памяти подключены к вторым выходам 9.4 и 9.3 командоаппарата, которые взаимодействуют с исполнительным механизмом 11 и на которых формируются сигналы разжима захватов соответственно в рабочей и исходной позициях. Третий 9.5 и четвертый 9.6 выходы командоаппарата подключены к входам исполнительных механизмов 12 и 13 поступательного и возвратного, перемещения. К ним же подключены че1 рез замыкающие контакты 14.3 и 15.3 элементов жесткой памяти пятый и шестой выходы командоаппарата.

Устройство работает следующим образом.

В устройстве конвейер-манипулятортехнопогический ротор-конвейер при автоматическом реяжме его работы манипулятор является задатчико 4 темпа и последовательности движений всей системы, в том числе задатчиком технологического времени обработки в роторе, поэтому манипулятор совершает свое возвратно-поступательное движение вне зависимости от наличия или отсутствия изделий в исходной и рабочей позициях.

Работа в автоматическом режиме начинается с хода (шагового перемещения) конвейера 5, при этом манипулятор 1 находится в исходной позиции А, Своим ходом конвейер подает под захваты 2 манипулятора очередное изделие

3. Датчик 7 фиксирует наличие изделия,. замыкает свой контакт 7.1 и размыкает контакт 7.2, при этом с первого выхода 9.1 через контакт 7.1 проходит сигнал на исполнительный механизм 10 зажима захватов — происходит захват изделия в исходной позиции (в реальной системе манипулятор имеет вертикально-подвижную платформу, на которой и установлены захваты; после хода конвейера платформа опускается до его уровня, осуществляет захват изделия и затем поднимает его на уровень центра оправки 6) . После захвата изделия на третьем выходе 9.5 формируется сигнал на поступательное перемещение тележки манипулятора, включаетется сигнал (замыкается контакт 14.3), включающий исполнительный механизм

12, и манипулятор начинает перемещаться в рабочую позицию (без иэделия, но с разжатыми захватами). Поскольку. элемент 14 имеет жесткую память, он хранит записанную информацию сколь угодно долгое время даже при перерыве в электроснабжении — в этом случае манипулятор останавливается, а командоаппарат и элемент 14 сохраняют свое состояние. При восстановлении электропитания манипулятор возобновляет свое движение с той же точки, > где он остановился. Стирание информации происходит в тот момент, когда манипулятор достигает рабочей позиции, и с выхода 9.4 поступает сигнал на механизм .11 и одновременно на стирающий вход !4.2 элемента 14. При этом элемент 14 возвращается в исход- ное состояние, а манипулятор двигается в исходную позицию.

Аналогично, если после поворота ротора в рабочую позицию манипулятора приходит оправка без издеЛия, не срабатывает датчик 8, оставляя замкнутым контакт 8.2 при разомкнутом

8.1. Когда манипулятор приходит в рабочую позицию, сигнал с выхода 9 .2 не проходит на устройство 10 а через контакт 8.2 поступает на записывающий вход 15 ° 1 второго элемента

15 жесткой памяти, который, переключившись, своим выходом 15.3 включает исполнительный механизм 13. Манипулятор возвращается в исходное положение, при этом с выхода 9.3 подается сигнал на механизм 11 и на стирающий вход 15.2 второго элемента жесткой памяти, который приходит в исходное состояние.

Таким образом, в предлагаемом устройстве реализуется двухпрограммный режим работы манипулятора, причем выбор нужного варианта программы осуществляется автоматически в зависимости от ситуации. Это позволяет повысить надежность функционирования устройства, эффективность использования в ОсО бенности при многосменном режиме работы, когда на этапах передачи смен ситуация может быть крайне изменчивой и неопределенной. Использование"предлагаемого устройства позволит производить передачу смен "на ходу" беэ прерывания технологического процесса.

1523484 ся исполнительный механизм 12, и манипулятор с изделием перемещается в рабочую позицию Б, надвигая изделие 3 на оправку б. В рабочей позиции с второго выхода 9.4 командоаппарата про5 ходит сигнал на исполнительный механизм 11, и происходит разжим захватов, после чего с четвертого выхода

9.6 проходит сигнал на исполнительный 1р механизм. 13 и манипулятор возвращается в исходную позицию А, оставив изделие 3 на оправке 6.

Возвратившись после первого хода в исходную позицию, манипулятор через командоаппарат формирует команду на поворот (рабочий ход) технологического ротора, при этом загруженное на оправку изделие перемещается в зону обработки, а в рабочую позицию ма- 20 нипулятора приходит оправка с обработанным изделием.

После поворота технологического ротора командоаппарат 9 включает ис,полнительный механизм 12, и манипуля- 25 !, тор с разжатыми захватами перемещается в рабочую позицию. При наличии на оправке обработанного изделия срабатывает датчик 8 и замыкает контакт, 8 .1, при этом проходит сигнал с перво-3О го выхода 9.2 на исполнительный механизм 10 и происходит зажим захватов, после чего включается исполнительный механизм 13, и манипулятор с зажатым изделием (обработанным) возвращается

35 в исходную позицию А, где, разжав захваты, укладывает изделие на конвейер (на ту позицию, где он взял изделие в первом ходе) . После этого конвейер совершает рабочий ход, и рабо- @> та продолжается аналогично.

Таким образом, манипулятор работает в "штатной" ситуации, когда имеются в наличии изделия в исходной и рабочей позициях.

В том случае, когда конвейер очередным ходом не подал изделие в исходную позицию манипулятора (пропуск изделия на конвейере), датчик 7 не срабатывает и его контакт 7.2 остается замкнутым (при разомкнутом 7.1), при этом сигнал с первого выхода 9 ° 1 на исполнительное устройство tp не проходит и.соответственно зажима захватов не происходит. Сигнал с выхода

9.1 через контакт 7.2 проходит на записывающий вход 14.1 первого элемента 14 жесткой памяти, который переключается, и на его выходе появля1523484

Формула изобр ет ения

Составитель Л. Семина

Техред H,Ходанич Корректор Л. Патай

Редактор И. Горная

Заказ 7000/22 Тираж 722 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r.Óæãîðîä, ул. Гагарина,101

Устройство для транспортировки и перегрузки изделий, содержащее манипулятор с захватами, командоаппарат, подключенный входами к путевым переключателям,выходами — к исполнительным механизмам разжима изделия, поступательного и возвратного перемещения, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности перегрузки, оно снабжено датчиками наличия исходного и рабочего положений изделия, и первым и вторым элементами жесткой памяти, записывающие входы которых подключены через размыкающие контакты соответствующих датчиков наличия изделия к соответствующим первым выходам командоаппарата, которые через замыкающие контакты этих же датчиков подключены к исполнительному механизму зажима изделия, вторые выходы командоаппарата подключены к стирающим входам элементов жесткой памяти, пятый и шестой выходы командоайпарата через выходные замыкающие контакты элементов жесткой памяти подключены соответственно к исполнительным механизмам поступательного и возвратного перемещения.