Захватное устройство

Захватное устройство

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам манипуляторов. Целью изобретения является сокращение габаритов и материалоемкости. При соприкосновении упоров 27 с неподвижным элементом корпус 1 останавливается. Основание 7 продолжает перемещение. Клиновые поверхности центрального стержня 23 сводят зажимные губки 3, захватывая деталь 30. После зажатия детали 30 центральный стержень 23 останавливается, при дальнейшем перемещении основания 7 зубья фиксатора 25 выходят из зацепления с зубьями полумуфты 13 и входят в контакт с зубьями полумуфты 12, которые поворачивают фиксатор 25. При перемещении основания 7 в обратном направлении зубья фиксатора 25 выходят из зацепления с зубьями полумуфты 12 и входят в зацепление с зубьями полумуфты 13, которые поворачивают фиксатор. При подаче детали в зону разгрузки ход фиксатора увеличивается за счет пазов в полумуфте 13 и тем самым центральный стержень 23 отходит от зажимных губок 3, обеспечивая их раскрытие. 10 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

;80„„-1535716

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГННТ СССР (21 ) 4414425/25-08 (22) 25.04.88 (46) 15.01,90. Бюл. 2"- 2 (71) Экспериментальный научно-исследовательский институт металлорежущих станков (72) Ю.M. Ъуянов, Жан-Франсуа

Лакомб-Аллар (FR), Д.А. Ныс и А.П. Сиротенко (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 722733, кл. В 23 Q 7/04, 1977. (52)5 В 25 J 15/00, В 23 Q 7!04 (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (i) Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устройствам манипуляторов. Целью изобретения является сокращение габаритов и материалоемкости. При соприкосновении упоров 27 с неподвижным элементом корпус 1 останавливается. Основание 7 продолжает перемещение. Клиновые поверхности центральнога стержня 23 сводят зажимные губки 3, захватывая деталь 30. После

15357 зажатия детали 30 центральный стержень 23 останавливается, при дальб нейшем перемещении основания 7 зубья фиксатора 25 выходят из зацепления с зубьями полумуфты 13 и входят в контакт с зубьями полумуфты 12, которые поворачивают фиксатор 2 . р

25. П и перемещении основания 7 в обратном направлении зубья фиксатора 25 выхо.!

16 4 дят из зацепления с зубьями полумуфты 12 и входят в зацепление с зубьями полумуфты 13, которые поворачивают фиксатор, При подаче детали в зону разгрузки ход фиксатора увеличивается за счет пазов в полумуфте 13 и тем самым центральный стержень 23 отходит от зажимных губок 3, обеспечивая их раскрытие. 10 ил, Йзобретение относится к машино- строению, в частности к захватным устройствам манипуляторов, обслуживающих кузнечно-прессовое и сборочное оборудование, а также металлорежу- 20

° щие станки.

Целью изобретения является сокращение габаритов и материалоемкости.

На фиг. 1 представлено захватное устройство, продольный разрез; на фиг. 2 — разрез А-A на фиг. 1; на фиг. 3 — разрез H-H на фиг. 1; на фиг. 4 — передняя полумуфта, вид

1 сбоку; на фиг. 5 — то же, вид спереди; на фиг. 6 — задняя полумуфта, ) вид спереди; на фиг. 7 — то же, вид сбоку; на фиг. 8 — промежуточная

1 втулка, разрез; на фиг. 9 — втулка, вид сзади; на фиг. 10 — захватное

35 устройство, вариант, разрез.

Захватное устройство содержит ! корпус 1 на осях 2 которого установУ лены поворотные зажимные губки 3, стянутые пружиной 4. На корпусе 1 закреплены скалки 5 с упорами 6. Скалки 5 проходят через отверстия основания 7. Между корпусом I и основанием

7 установлены пружины 8. В центральном отверстии основания 7 подвижно установлена втулка 9 с упором 10, поцжатая вперед пружиной 11. Во втулке 9 закреплены полумуфты 12 и 13.

На переднем торце полумуфты 12 выполнены шесть зубьев 14 с одинаковым шагом и односторонним скосом, направленным вершинами: к полумуфте 13. На заднем торце полумуфты 13 выполнены четыре попарно расположенньгх зуба 15 с тем же, что и у зубьев 14, шагом и односторонним скосом направленным в сто9

55 рону, противоположную скобу зубьев 14.

Зубья 15 направлены вершинами к полу- муфте 12 и смещены на половину шага относительно зубьев 14. Между парами зубьев 15 полумуфты 13 выполнены два сквозных паза 16, параллельных оси полумуфты 13. Внутри втулки 9 выполнены пазы 17, профиль которых соответствует профилю пазов 16 полумуфты 13.

Внутри втулки 9 между полумуфтами 12 и 13 установлена втулка 18, которая входит своими выступами 19 и 20 в пазы 21 и 22 полумуфт 12 и 13.

Таким образом, втулка 18 определяет смещение зубьев 14 и 15 на половину шага. В переднем конце втулки 9 установлен подвижный стержень 23, имеющий на переднем конце клиновые поверхности, взаимодействующие с задними концами губок 3. На другом конце стержня 23 на оси 24 установлен поворотный фиксатор 25, имеющий два зуба 26 с двусторонним скосом. Скалки 5 имеют на задних концах упоры 27.

На корпусе 1 закреплен упор 28. Стержень 23 поджат пружиной 29., Устройство работает следующим образом.

В исходном положении губки 3 зафиксированы механизмом фиксации в разжатом положении, зубья 26 фиксатора находятся в зацеплении с зубьями

15 полумуфты 13.

Для захвата детали 30, установленной на опоре или в центрах станка, захватное устройство подают к ней известным приводом, например штоком силового цилиндра, к которому прикреплено основание 7.

При соприкосновении упоров 27 с элементом привода, например с крышкой силового цилиндра, перемещение корпуса 1 прекращается, а основание

7, преодолевая усилие пружин 8, вместе с втулкой 9, полумуфтами 12 и 13, фик сатором 25 и стержнем 23 продолжает перемещаться к детали 30. Стержень

1535716

Миэ

23, поджатый пружиной 29, воздейст вует клиновыми поверхностями на задние концы губок 3 и разводит их до тех пор, пока их передние концы не .захватят деталь 30. Основание 7 продолжает перемещение к детали 30. При этом зубья 26 фиксатора 25 выходят из зацепления с зубьями 15 полумуфты

13 и входят в контакт с зубьями 14 по-10 лумуфты 12, которые поворачивают фиксатор 25 на половину своего шага.

Прекращают перемещение основания 7 вперед и начинают его перемещение назад. Корпус 1 остается неподвижным под действием усилия пружин 8, при этом зубья 26 фиксатора 25 выходят из зацепления с зубьями 14 полумуфты

12 и входят в контакт с зубьями 15 полумуфты 13, которые поворачивают 2р фиксатор на полтора своих шага, после чего зубья 26 фиксатора 25 оказываются в пазах 16 полумуфты 13, перемещаются в них и в пазах 17 втулки

9 до тех пор, пока основание 7 не 25 войдет в контакт с упорами 6 скалок 5. После этого начинается перемещение всего устройства вместе с захваченной деталью 30.

После переноса детали 30 в нуж- ЗО ное место, например на линию центров станка или на опору, упоры 27 останавливают перемещение корпуса 1, а основание 7 продолжает перемещение к детали 30.

Фиксатор 25 перемещается в пазах

17 и 16, проходит через них и входит в контакт с зубьями 14 полумуфты 12, которые поворачивают его на полови- 4р ну своего шага. Движенид основания 7 прекращают, и оно отходит от детали 30. При этом корпус 1 остается неподвижным, основание 7 перемещается относительно корпуса 1, фикса- 45 тор 25 выходит из зацепления с зубьями 14 полумуфты 12 и входит в контакт с зубьями 15 полумуфты 13, которые поворачивают его на половину своего шага, и он входит с ними с зацепле- бб ние. Относительно корпуса 1 начинает перемещаться стержень 23. Задние концы захватных губок 3 сходятся, а наружные освобождают деталь 30. После касания основания 7 упоров 6 ска- r5 лок 5 начинается перемещение всего устройства с зафиксированными в открытом положении зажимными губкаЕсли деталь 30 расположена ближе расчетного .расстояния пс отношению к захватному устройству в результате, например, неточности монтажа оборудования, на котором она базируется, движение корпуса 1 к детали 30 останавливает упор 28 при контакте с ней.

Фиксатор 25 после поворота на половину шага зубьев 14 полумуфты 12 и зацепления с ними останавливает перемещение втулки 9 к детали 30. Основание 7 продолжает перемещение к детали 30 благодаря тому, что втулка выполнена подвижной относительно основания 7, и сжимает пружину 11, тем самым компенсируя неточность монтажа.

При захвате ступенчатой детали за ступень большего диаметра, если деталь неправильно ориентирована, т,е. повернута на 180 и зажимные губки находятся в зоне ступени меньшего диаметра, клиновые поверхности стержня 23 разводят задние концы зажимных губок 3 на большую величину, чем положено, а их передние концы сходятся, не встречая сопротивления, фиксатор

25 не выходит из зацепления с зубьями 15 полумуйты 13.

При обратном перемещении зажимные губки 3 раскрываются, не захватив детали, и устройство уходит от нее с зафиксированными в раскрытом положении зажимными губками. Тем самым обеспечивается избирательность при захвате детали.

Согласно второму варианту исполнения устройства на задних концах скалок 31 выполнены упоры 32, которые не выходят из основания 33, а корпус подпружинен относительно основания

33 пружинами 34, установленными, в частности, внутри скалок 31. Захватное устройство является автономным и может прикрепляться основанием к любой механической руке. При работе схвата упоры 32 выполняют ту же функцию, что и упоры 6 по первому варианту.

Формула и з о б р е т е н и я

Захватное устройство, содержащее основание с приводом его перемещения, корпус с упором и зажимными губками, установленный с возможностью осевого перемещения относительно основания и подпружиненный относительно последнего, и механизм фиксации, включающий две зубчатые полумуфты и разме7 t5357

Щенный между ними поворотный фиксатор, установленный на одном из концов центрального стержня, на другом конце которого выполнены клиновые поверхНости, предназначенные для взаимодействия с зажимными губками, о т.Н и ч а ю щ е е с я тем, что, с елью сокращения габаритов и материоемкости, он снабжен подпружиненной 1О тносительно(основания втулкой, раз-.

16

8 мещенной в отверстии основания соосно центральному стержню, причем внутренняя поверхность втулки выполнена двухступенчатой, причем отверстие ступени меньшего диаметра расположено со стороны корпуса и в этом отверстии расположен центральный стержень, а в отверстии большего диаметра размещены обе зубчатых полумуфты механизма фиксации.!

5357.16

Составитель А. Алексеев

Техред Л.Сердюкова Корректор Л. Патай

Редактор И. Рыбченко

Заказ 76 Тираж 677 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. ч/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101