Захват манипулятора

Захват манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в автоматических станочных линиях. Цель изобретения - повышение надежности при захвате плоских листовых деталей. Для этого захват снабжен лапками 16, 17, рабочая поверхность которых выполнена ступенчатой из горизонтальных 19 и наклонных 20 плоскостей. Лапки установлены в пазах 18 корпуса 1 захвата с возможностью перемещения вдоль корпуса, который смонтирован на руке манипулятора с возможностью продольного перемещения относительно кронштейна 13. В пазу 7 корпуса захвата размещен ползун 8, связанный с эксцентриковым зажимом 6, установленным в корпусе захвата. При подаче в полость цилиндра 25 сжатого воздуха шток 24 перемещает палец 21 и закрепленные на нем лапки 16, 17 по корпусу 1. Ступенчатые поверхности лапок воздействуют на деталь 2 и смещаются вместе с ней к осевой линии захвата, направляя деталь в зев захвата. При дальнейшем движении штока палец 21 упирается в торец пазов 22 и перемещает корпус захвата по направляющим кронштейна 13 и ползуна 8. При этом эксцентриковый зажим 6, поворачиваясь, зажимает деталь 2 в пазу 4. 5 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ . РЕСПУБЛИН (51) 5 В 25 1 15/00ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н A8TGPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

flO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4190966/25-08 (22) 02..02.87 (46) 23.01.90 ° Вюл. Н 3 (71) Михайловский горно-обогатительный комбинат им. 60-летия СССР (72) В.И. Конищев (53) 62.229 ° 72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 662341, кл. В 25 Х 15/00, 1977. (54) (57),Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в автоматических станочных линиях; Цель изобретения — повышение надежности при захвате плоских листовых деталей.

Для этого захват снабжен лапками 16, 17, рабочая поверхность которых выполнена ступенчатой из горизонтальных 19 х и наклонных 20 плоскостей. Лапки установлены в пазах 18 корпуса 1 захва. 80 1537520 А 1

2 та с возможностью перемещения вдоль корпуса, который смонтирован на руке манипулятора с воэможностью продольного перемещения относительно кронштейна 13. В пазу 7 корпуса захвата размещен ползун 8, связанный с эксцентриковым зажимом 6, установленным в корпусе захвата. При подаче в полость цилиндра 25 сжатого воздуха шток 24 перемецает палец 21 и закрепленные на нем лапки 16, 17 по корпусу 1. Ступенчатые поверхности лапок воздействуют на деталь 2 и смещаются вместе с ней к осевой линии захвата, направляя деталь в зев захвата. При дальнейшем движении штока палец 21 упирается в торец пазов 22 и перемещает корпус @ захвата по направлншцим кронштейна 13 Q) и ползуна 8. При этом эксцентриковый зажим 6, поворачиваясь, зажимает де- (. таль 2 в пазу 4. 5 ил.

1937920

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам для захвата плоских и листовых деталей, и и может быть применено в конструкциях

5 промышленных роботов и манипуляторов, обслуживающих станочные автоматические линии.

Цель изобретения - повышение надежности зажима при захвате плоских листовых деталей.

На фиг. t изображен захват, подго,товленный для улавливания детали; на фиг. 2 - то же, с зажатой деталью; на фиг. 3 — то же, вид .сверху; на фиг.4 ,вид А на фиг.. 1; на фиг. 5 - сечение Б-Б на фиг. 1.

Захват состоит из корпуса 1, в котором со стороны захватываемой детали

2 выполнен ловитель 3 с конусными плос-2р ,костями, образующими угол захвата Х,, горизонтальный сквозной паз 4, обеспечивающий свободный заход захватываемой детали, и вертикальный паз 5 для размещения минимум одного эажимного 25 органа, выполненного в виде эксцентрикового зажима 6 с шарнирно-рычажной системой.

В средней части корпуса 1 выполнен сквозной паз /, в котором размещен эр ползун 8, соединенный тягой 9, шарнирами 10 и 11 с эксцентриковым зажимом

6, установленным в корпусе 1 захвата на шарнире 12 с возможностью поворота относительно корпуса. Полэун 8 закреп-3 лен на кронштейне. 13 манипулятора 14.

Корпус 1 захвата смонтирован на руке манипулятора с возможностью перемещения вдоль кронштейна 13 по направляюцим, которые входят в продольные пазы р

15, выполненные на боковых стенках корпуса 1.

Захват снабжен лапками 16 и 17, выполненными в виде двух фигурных пружинных пластин, установленных в продоль- 45 ные пазы 18 нижней и верхней стенок корпуса 1 захвата. форма пазов 18 i обеспечивает возможность лапкам 16 и

1 / перемец аться вдоль корпуса 1, не выходя иэ пазов. Рабочая поверхность лапок 16 и 17 выполнена ступенчатой из горизонтальных 19 и наклонных 20 плоскостей с углом наклона, равным углу наклона конусных плоскостей ловителя 3.

Лапки 16 и 17 при помощи пальца

21, раэмеценного в пазах 22 корпуса

1, соединены с подпружиненным пру тиной 23 штоком 24 силового цилиндра

29, расположенного в передней части манипулятора 14. Со стороны манипулятора в корпусе 1 выполнена цилиндрическая полость 26, в которой может свободно перемещаться шток 24 цилиндра на величину, равную ходу пальца 21 в пазу 18 корпуса 1.

Захват работает следующим образом.

При отсутствии давления в рабочей полости цилиндра 29 шток 24 под действием пружины 23 перемещается в крайнее правое положение. нтск 24 через палец 21 воздействует на лапки 16 и

17 и перемещает их в пазах 18 корпуса

1 в крайнее правое положение. При этом лапки 16 и 17 захоцят выступами на корпус 1 захвата так, что их наклонная соприкасающаяся с корпусом l захвата плоскость 20 является продолжением конусной плоскости ловителя 3.

Шток с пальцем 21, перемещаясь вправо под действием пружины 23, упирается пальцем 21 в торец продольного паза 22 корпуса 1, перемещает последний по направляющим кронштейна 13 и направляющим ползуна 8, шарнирно закрепленного на кронштейне 13 манипулятора. При перемещении корпуса вправо эксцентриковый зажим 6, поворачиваясь вокруг шарнира 12, освобождает деталь 2. В этом положении,эона h захвата детали увеличивается до величины Н, что повышает надежность работы захвата при неточной ориентации детали. !

Деталь 2, находящаяся в зоне Н действия захвата,, подводится до соприкосновения со ступенчатой поверхностью одной из лапок 16 и 17. Затем в рабочую полость силового цилиндра 25 подается рабочее тело, например сжатый. воздух, Шток 24, сжимая пружину 23, перемец1ает палец 21 и закрепленные на нем лапки 16 и 17 по корпусу 1 в направлении схватываемой детали 2. Улавливающая ступенчатая поверхность лапок Ib и 17, воздействуя на деталь 2 своими горизонтальными 19 и наклонны-: ми 20 плоскостями, эа счет упругости пластин смещается вместе с деталью к осевой линии и направляет деталь в эев корпуса захвата. При дальнейшем движении штока 24 палец 21 упирается в торец пазов 22 и перемещает корпус

1 захвата влево по направляющим кронштейна 13 манипулятора и направляющим ползуна 8, При перемещении корпуса

1537Я о чина хода штока 24 находится в расчетном соотношении с длинами пазов 4„ 7, 18, 22 и ходом корпуса 1 относительно

5 кронштейна 13 в продольных пазах 15 для принятого диапазона толщин деталей.

1 влево зксцентриковый зажим 6, пово рачиваясь вокруг шарнира 12, зажимает деталь 2 в пазу 4.

При движении лапок 16 и 17 по кор пусу 1 и корпуса с лапками в сторону плоской детали 2,.;последняя надежно удерживается от выхода из зоны действия захвата горизонтальными плоскостями 19, которые силу упругости лапок передают плоской детали и смещают ее к оси захвата., воздействуя на боковую поверхность детали, Сила упругости лапок 16 и 17, передаваемая детали 2 (листу) через наклонную плоскость 1

2и (угол р не более 45 к горизонтальной плоскости), действует на кромку плоской детали и расходуется как на смещение детали к оси захвата, так и на отжатие ее от лапок, что мо- 2О жет привести к выходу детали из зоны улавливания, Поэтому для удержания в зоне Н детали 2, находящейся у начала зева захвата, на периферии ступенчатой поверхности каждой лапки вы- 25 полнена горизонтальная плоскость °

Для обеспечения надежного захвата детали эксцентриковым зажимом 6 велиI

Формула изобретения

Захват манипулятора, содержащий корпус, привод, зажимные органы, ло.витель и лапки, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения надежности зажима при захвате плоских листовых деталей, лапки выполнены в виде пружинных пластин, соединенных со штоком силового привода и смонтированных на корпусе захвата с возможностью продольного перемещения 0THQ сительно него, а рабочая поверхность каждой пластины выполнена ступенчатой в виде горизонтальных и наклонных плоскостей с углом наклона, равным углу наклона конусных плоскостей ловителя, причем на периферии ступенчатой поверхности каждой лапки выполне-.. на горизонтальная поверхность.

1537520

7б

Составитель С. Соловьев

Техред Л.Сердюкова Корректор g. Кучер ва

Редактор А. Мотыль

Заказ 137 Тираж 619 Подписное

8НИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва,,K-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 1 )1