Задающий орган манипулятора

Задающий орган манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях задающих органов манипуляторов. Целью изобретения является повышение точности управления за счет уменьшения числа подвижных звеньев и удобства работы оператора. В начале работы оператор кистью удерживает рукоятку 17, опираясь локтем на ложемент 9. Кисть и локоть оператора реализуют по три независимых степени подвижности, вызывая через датчики углов поворота шесть сигналов для управления манипулятором. Горизонтальное качание локтя оператора реализуется посредством движения ложемента 9 вместе с осью 7. Движение локтя в вертикальной плоскости вызывает качание ложемента 9 и вращение оси 8 в модуле 7. При поступательном движении вместе с шатуном 4 смещается и происходит поворот параллелограмма 3 относительно шарниров 2. Для осуществления ротации кисти вокруг оси шарнира 11 оператор поворачивает рукоятку 17. Качание кисти вокруг горизонтальной оси вызывает поворот шарнира 13. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51)5 В 25 J 3 04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Х А ВТОРСХОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

llO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4339631/25-08 (22) 07.12.87 (46) 28.02.90. Бюл. № 8 (71) Донецкий филиал Института «Гипроуглеавтоматизация» (72) Л. И. Раппопорт, И. Ф. Кушнир, А. А. Мецгер и В. И. Дудко (53) 621.229.7 (088.8) (56) Отчет по теме «Разработка системы полуавтоматического управления манипулятором МКБ для выполнения вспомогательных работ в подземных условиях. Анализ вариантов конструкции задающих рукояток и разработка рекомендаций. М.: МВТУ им. Н. 3. Баумана, 1987, с. 3 — 22, рис. 8 «а». (54) ЗАДАЮЩИЙ ОРГАН МАНИПУЛЯГОРА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях задающих органов манипуляторов.

Целью изобретения является повышение точ.„SU„„1546248 А 1

2 ности управления за счет уменьшения числа подвижных звеньев и удобства работы оператора. В начале работы оператор кистью удерживает рукоятку 17, опираясь локтем на ложемент 9. Кисть и локоть оператора реализуют по три независимых степени подвижности, вызывая через датчики углов поворота шесть сигналов для управления манипулятором. Горизонтальное качание локтя оператора реализуется посредством движения ложемента 9 вместе с осью 7. Движение локтя в вертикальной плоскости вызывает качание ложемента 9 и вращение оси 8 в модуле 7. При поступательном движении вместе с шатуном 4 смещается и происходит поворот параллелограмма 3 относительно шарниров 2. Для осуществления ротации кисти вокруг оси шарнира 11 оператор поворачивает рукоятку 17. Качание кисти вокруг горизонтальной оси вызывает поворот шарнира 13. 3 ил.

1546248

Формула изобретения

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях задающих органов манипуляторов.

Целью изобретения является повышение точности управления за счет уменьшения числа подвижных звеньев и удобства работы оператора.

На фиг. 1 показана схема задающего органа манипулятора; на фиг. 2 — основной шарнир с возвратной пружиной, разрез; на фиг. 3 — разрез А — А на фиг. 2. g

Задающий орган манипулятора содер кит основание 1, снабженное двумя шарнирами 2 с параллельными осями. К ним при соединен шарнирный параллелограмм 3 с патуном 4, который снабжен двумя парал, лельными шарнирами 5. Расстояние между

Осями шарниров 5 шатуна 4 равно расстоянию между осями шарниров 2 основания l.

На шатуне 4 жестко закреплена вертикальная ось шарнира 6 модуля 7, в котором кроме вертикальной оси 6 имеется горизон- 20 вуальная ось 8.

На оси 8 жестко закреплен ложемент 9 в виде желоба. На ложементе 9 жестко укреплен модуль 10, содержащий один горизонтальный основной шарнир 11. На его оси установлен промежуточный элемент 12, концы которого соединены с горизонтальными шарнирами 13 модуля 14, расположенными соосно. Модуль 14, кроме горизонтального шарнира 13, имеет вертикальный шарнир 15, ось которого посредством ры чага 16 соединена с рукояткой управлеНия 17.

Модуль 7 установлен таким образом, что его вертикальная ось 6 совпадает с осью леча оператора 18. Модули !О и 14 расположены так, что оси шарниров 11, 13 и i15 геометрически пересекаются в одной точке, совпадающей с точкой в центре запястья оператора 19.

Основные шарниры 6, 13 и 11 модулей 7, 10, 14 и один из шарниров 2 основания (фиг. 2.3) состоят из оси 20, закрепленной 4о в подшипниках 21, которые фиксируются в корпусе 22 крышкой 23. На оси 20 установлена предварительно закрученная возвратная пружина 24 и шестерня 25, входящая в зацепление с колесом 26 располоЪ

45 женным на оси датчика угла поворота 27.

На шестерне 25 жестко закреплен упор

28, а на корпусе 22 — упор 29. Пружина 24 выполнена с изогнутыми концами 30 и 31, которые контактируют с упорами 28 и 29.

Задающий орган манипулятора работает

:ледующим образом.

Оператор кистью удерживает рукоятку

17, опираясь локтем на ложемент 9 (фиг. 1).

Кисть и локоть оператора реализуют по три независимых степени подвижности, вызывая через датчики 27 углов поворота шесть сигналов для управления манипулятором.

Горизонтальное качание локтя оператора реализуется посредством движения ложемента 9 вместе с осью 8.

Движение локтя в вертикальной плоскости вызывает качание ложемента 9 и вращение оси 8 в модуле 7.

При поступательном движении локтя оператора ложемента 9 последний вместе с шатуном 4 смещается и происходит поворот параллелограмма 3 относительно шарниров 2.

Для осуществления ротации кисти вокруг оси шарнира 11 оператор поворачивает рукоятку 17. Качание кисти вокруг горизонтальной оси вызывает поворот шарнира 13;

Движение кисти вокруг вертикальной оси запястья оператора вызывает поворот шарнира 15.

1. Задающий орган манипулятора, содержащий основание, ложемент, выполненный в виде желоба под локоть оператора, и рукоятку для кисти оператора, при этом ложемент и рукоятка кинематически связаны между собой и с основанием каждый своим рычажно-шарнирным механизмом, содержащим возвратные пружины, и датчики углов поворота звеньев, отличающийся тем, что, с целью повышения точности управления за счет уменьшения числа подвижных звеньев и удобства работы оператора, рычажно-шарнирный механизм ложемента выполнен из одного модуля, а рычажношарнирный механизм рукоятки — из двух модулей и каждый модуль выполнен в виде рычага с двумя взаимно-перпендикулярно расположенными шарнирами, причем между модулем ложемента и основанием установлен дополнительно введенный шарнирный параллелограмм.

2. Задающий орган по п. 1, отличающийся тем, что возвратные пружины расположены в шарнирах модуля, выполнены с изогнутыми концами, взаимодействующими каждый со своим дополнительно введенным упором, один из которых закреплен на первом элементе шарнира, а другой — на втором.

1546248 юг.

Составитель Л. Кудрявцев

Редактор Н. Горват Техред И. Верес Корректор А. Обручар

Заказ 44 Тираж 681 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», r. Ужгород, ул. Гагарина, 101