Захватное устройство

Захватное устройство

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для захвата и переноса деталей типа тел вращения. Целью изобретения является упрощение конструкции. Первое плечо рычага 4 соединено с подвижным цилиндром 2, который перемещается на неподвижном штоке 3, закрепленном в корпусе 1 параллельно направлению перемещения губок 10 и 13. Второе плечо рычага 4 соединено с призматической губкой 10, а плоская губка 13 закреплена на цилиндре 2. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1553382 (5l)5 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Риг. 1

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

Г3Щ ГКНТ СССР (21) 4434655/25-08 (22) 02.06.88 (46) 30.03.90. Бюл. № 12 (71) Московское стан костроительное производственное объединение «Красный пролетарий» (72) М. Т. Заяц (53) 62.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 905063, кл. В 25 J 15/00, 1980.

2 (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к робототехнике и может быть использовано для захвата и переноса деталей типа тел вращения. Целью изобретения является упрощение конструкции. Первое плечо рычага 4 соединено с подвижным цилиндром 2, который перемещается на неподвижном штоке

3, закрепленном в корпусе 1 параллельно направлению перемещения губок 10 и 13.

Второе плечо рычага 4 соединено с призматической губкой 10, а плоская губка 13 закреплена на цилиндре 2. 2 ил.

1553382

Формула изобретения

Соста витель Л. Алексеев

Редактор А. Долинин ехред И. Верес Корректор В. Гирняк

Заказ 428 Ти раж 680 Поди и сное

ВНИИГ1И Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании промышленных роботов и манипуляторов, предназначенных для переноса деталей типа тел вращения.

Цель изобретения — упрощение конструкции.

На фиг. 1 изображено захватное устройство, общий вид; на фиг. 2 -- разрез

А — А на фиг. 1.

Захватное устройство состоит из корпуса

1, в котором подвижно размещен цилиндр

2 со штоком 3, закрепленным в корпусе

1. Цилиндр 2 шарнирно соединен с двуплечим рычагом 4, установленным с возможностью поворота вокруг оси 5, закрепленной на корпусе 1. Одним плечом рычаг 4 соединен с цилиндром 2 посредством серьги 6 и оси 7, другим плечом через,ось 8— с зажимным элементом 9, снабженным призматической губкой 10, поверхности которой расположены под углом сг, одна к другой.

Цилиндр 2 посредством поводка 11 жестко соединен с зажимным элементом 12, снабженным плоской губкой 13.

Захватное устройство робота функционирует следующим образом.

Цилиндр 2 под действием подведенного к нему давления перемещается параллельно направлению перемещения зажимных элементов 9 и 12 вдоль оси неподвижного штока 3 (см. фиг. 1). При этом подвижный цилиндр 2 посредством поводка 11 увлекает за собой зажимной элемент 12 с плоской губкой 13 и одновременно через серьгу 6 и ось 7 перемещает одно плечо двуплечего рычага 4, поворачиваю1цегося вокруг оси 5 и перемещающего другим своим плечом через ось 8 зажимной элемент

9 с призматической губкой 10. Так как ось 5 двуплечего рычага смещена вдоль оси его симметрии (продольной оси) и длина первого плеча рычага li не равна длине второго плеча 1, (см. фиг. 2), то перемещение плоской зажимной губки за один и тот же промежуток времени не будет равно перемещению призматической зажимной губки, чем и обеспечивается сохранение постоянства положения оси зажимаемого те10 ла вращения.

Перемещение зажимного элемента 12 с плоской губкой 13 будет происходить медленнее, чем перемещение зажимного элемента 9 с призматической губкой 10.

Захватное устройство, содержащее корпус, зажимные губки, одна из которых плоская, а другая — призматическая, и

20 привод перемещения губок, выполненный в виде силового цилиндра, подвижное звено которого связано посредством шарнира с двуплечим рычагом, шарнирно установленным в корпусе, отличающееся тем, что, с целью упрощения конструкции, корпус снабжен прямолинейной направляющей, на которой установлены зажимные губки, причем плоская зажимная врубка закреплена на корпусе силового цилиндра, шток которого закреплен на корпусе параллельно направляющей, причем призматическая губка соединена посредством шарнира с двуплечим рычагом, причем ось шарнира крепления двуплечего рычага к корпусу си10вого цилиндра расположена между осями шарниров крепления двуплечего рычага к корпусу и к призматической губке.