Устройство для определения угловой ориентации деталей на плоскости

Устройство для определения угловой ориентации деталей на плоскости

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано для управления промышленным роботом. Цель изобретения - повышение точности устройства - достигается введением блока определения угла поворота транспаранта и выполнением голографического фильтра Фурье с линейной зависимостью пропускания, что позволяет измерять угловое положение объекта с точностью ±20°. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (51}S С 06 К 9/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И 01НРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 4148567/24-24 (22) 17.09.86 (46) 15.04 ° 9б. Бюл. М - 14 (71) Куйбышевский авиационный институт им. акад. С.П.Королева (72) И.О.Забродин, A.I0.Ìèëëåð. и В.А.Сойфер (53) 681.327.12 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 702391, кл. G 06 К 9/00, 1978.

Василенко.Г.И, Голографический коррелятор-координатор для управления движением летательного аппарата. Голографическое опознавание образов.

N. Советское радио, 1977, с, 266.

Изобретение относится к автоматике и может быть использовано для управления промьшцтенными роботами.

Цель изобретения - повышение точности устройства.

На чертеже приведена схема предла-. гаемого устройства.

Устройство содержит источник 1 излучения, коллиматор 2, транспарант

3 - первую Фурье-преобразующую линзу

4, голографический фильтр Фурье 5, вторую Фурье-преобразующую линзу 6 ° фотоприемник 7, блок 8,определения угла поворота транспаранта и электропривод 9.

Устройство работает следующим образом.

Луч источника излучения, выполненного в виде лазера, расширяется коллиматором 2, проходит через транспарант

3 и фокусируется первой линзой 4 на голографический фильтр 5, согласованный с правильно ориентированньв» тран„„SU„„15575

2 (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ОПРЕДЕЛЕНИЯ УГЛОВОЙ ОРИЕНТАЦИИ ДЕТАЛЕЙ НА ПЛОСКОСТИ (57) Изобретение относится к автоматике и может быть использовано для управления промышленным роботом. Цель изобретения — повышение точности устройства — достигается введением блока определения угла поворота транспаранта и выполнением голографического фильт" ра Фурье с линейной зависимостью пропускания, что позволяет измерять угловое голожение объекта с точностью

»20, 1 ил„ спарантом. В результате фильтрации за второй линзой 6 на фотоприемнике 7 наблюдается корреляционный пик, яркость которого зависит от степени углового отклонения транспаранта. Iaaf

При нулевом отклонении яркость пи- ф ка максимальна. Фотоприемник 7 преоб- фд, разует световые сигналы в электрические, по которым блок 8 вырабатывает д управляющие сигналы для электропривода 9, который вращает транспарант вокруг своей оси до тех пор, пока наблюдаемый пик корреляции не достигнет максимального значения, что соответствует правильной ориентации транс паранта, Блок 8 определения угла поворота выполнен в виде вычислителя, в память которого записывается эта- Ь лонная характеристика зависимости яркости корреляционного пика от угла поворота транспаранта относительно правильно ориентированного положения.

При работе устройства по текущему

1557572

S"() — комплексно сопряженная функция голографического фильтра Фурье;

F(g) — линейная функция отклика; — угловое положение правильно ориентированного транспаранта; — угловое отклонение транспаранта. Составитель А.Глотов

Редактор А.Лежнина Техред Л.Олийнык

Корректор Э.Лончакова

Заказ 718 Тираж 560 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и Открытиям при ГКЙТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Рауаская наб., д. 4/5

Ю 43ЭФВЮЮЮ ЮЮЮЮ В ° а»

Производственно-издательский комбинат "Патент"., г.ужгород, ул., Гагарина,101

I г значению яркости на входе фотоприемника 7 блок 8 исходя из эталонной характеристики определяет необходимый для правильной ориентации угол поворота транспаранта и выдает управляющие воздействия на электропривод 9.

В процессе поворота блок 8 отслеживает изменения яркости корреляционного пика по эталонной характеристике и корректирует угловое положение транспаранта.

Фильтр 5 представляет голограмму

Фурье, полученную оптическим или цифровым методом, таким образом, что 15 отклик на выходе коррелятора, изменяется линейно, в зависимости от углового отклонения транспаранта от правильного положения в диапазоне от

+20 до -20 С.

Функция пропускания голографического -фильтра Фурье получается при . решении интегрального уравнения типа свертки

CO

РМ "3 S(4)S (×- u) aq

Ф °

ОТНОсительнО 8 (М )э.. где S(q ) - функция, описывающая све-товой сигнал на выходе транспаранта;

Формула изобретения

Устройство для определения угловой ориентации деталей на плоскости, содержащее последовательно расположенные и оптически связанные источник излучения, коллиматор, транспарант, первую Фурье-преобразующую линзу, грлографический фильтр Фурье, вторую

Фурье -преобразующую линзу, фотоприемник и электропривод, о т л и ч а ю— щ е е с я тем, что, с целью повьипения точности, оно содержит блок определения угла поворота транспаранта, вход которого соединен с выходом фотоприемника, а выход — с электропри» водом, который связан с транспарантом, а голографический фильтр Фурье. выполнен с линейной. зависимостью яркости пика корреляции от углового положения транспаранта.