Схват робота

Схват робота

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к станкостроению. Целью изобретения является повышение надежности и расширение технологических возможностей. В исходном положении рычаги 11 занимают определенное угловое положение. При опускании схвата на деталь ролики 13 контактируют с поверхностью детали и расходятся, при этом рычаги 11, поворачиваясь на осях 12, преодолевают сопротивление пружин. Концы винтов отходят от датчиков 19, дающих сигнал о наличии детали в схвате. Схват останавливается, причем между деталью и полупризмами 10 имеется зазор. После этого деталь подхватывается захватными элементами и поджимается к полупризмам 10 корпуса 1. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

А2 (192 (11) (51) 5 В 25 3 15/GO

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСНОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ (54) СХВАТ РОБОТА

А-А

Фиг.2

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГННТ СССР (61) 1117205 (21) 4456063/25-08 (22) 06,07.88 (46) 15 05 90. Бюл. 1(- 18 (71) Научно-производственное объединение по технологии мехайосборочного производства и специального технологического оборудования (72) Л.С.Титов и А.А.Игнатьев (53) 62-229.72 (088.8)(56) Авторское свидетельство СССР

9 1117205, .кл. В 25 .У 15/00, 1983. (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к станкострое2 нию. Целью изобретения является повышение надежности и расширение технологических возможностей. Б исходном положении рычаги 11 занимают определенное угловое положение. При опускании схвата на деталь ролики 13 контактируют с поверхностью детали и расходятся, при этом рычаги 11, поворачиваясь на осях 12, преодолевают сопротивление пружин. Концы винтов отходят от датчиков 19, дающих сигнал о наличии детали в схвате. Схват останавливается, причем между деталью и полупризмами 10 имеется зазор. После этого; деталь подхватывается захватными элементами и поджимается к полуприззмам

10 корпуса 1. 3 ил.

1563975

Изобретение относится к машино-. строению, в частности станкостроению, и может быть использовано в роботизированных многостаночных технологических комплексах и автоматических

5 линиях для межстаночного транспортирования и одновременной загрузки многоруким роботом станков и агрегатов.

Цель изобретения — повышение на дежности и расширение технологических ( возможностей схвата.

На фиг.1 представлен схват робота,, разрез; на фиг.2 — разрез А-А на фиг.1; на фиг.3 — разрез Б-Б на фиг.2.15

Схват робота содержит корпус 1, в котором размещен привод в виде силового цилиндра 2, связанного шарнирными многозвенниками 3 с поворотными рычагами 4, несущими захватные элементы, выполненные в виде двух регулируемых сферических элементов 5, размещенных на коромысле 6, шарнирно смонтированном на оси 7 в вилке 8. Схват снабжен устройством контроля наличия детали, выполненным в виде размещенной в корпусе 1 платформы 9 с центральным окном, закрепленных на ней базовых элементов в виде полупризм 10 и размещенных между ними двух скрещивающихся фигурных рычагов 11, верхние концы которых шарнирно закреплены на осях 12,. размещенных в платформе 9, а нижние

Ф пропущены через центральное окно платформы 9 и снабжены роликами 13. Ниж— ние концы рычагов 11 скрещиваются под платформой 9, имеют в средней части обращенные друг к другу вырезы и притягиваются к противоположным сторонам платформы пружинами 14, смонтированными одним концом на -пальцах 15, закрепленных в средней части рычагов

11, а другим концом — на стойках 16, закрепленных с нижней стороны платформы 9, Угловое положение рычагов 11 устанавливается посредством регулировочных винтов 17, ввернутых в платфор— му 9. Рычаги 11 имеют выступы, в которые ввернуты винты 18, имеющие возможность контакта с датчиками микровыключателями 19, закрепленными с нижней стороны платформы 9. .Схват работает следующим образом.

В исходном положении, т.е. при отсутствии детали в схвате, рычаги 11, поджимаемые регулировочными винтами

17, занимают определенное угловое по" ложение. При этом винты 18, контактируя с микровыключателями 19, нажимают на них, в результате чего формируется два сигнала об отсутствии детали в схвате.

При опускании схвата на деталь 20, размещенную, например, в зажимном устройстве станка, ролики 13 контактируют с цилиндрической поверхностьюжелобом детали 20 и расходятся по дугам радиуса R. При этом рычаги 11, поворачиваясь на осях 12, преодолевают сопротивление пружин 14.

Нажимные концы винтов 18 отходят при этом от микровыключателей 19, что обуславливает включение их контактов и обеспечивает формирование двух сигналов о наличии детали в схвате. Схват останавливается, при этом между наружной цилиндрической поверхностью детали 20 и опорными поверхностями полупризм 10 имеется зазор. После этого деталь 20 подхватывается сферическими элементами 5 за внутренние необработанные поверхности и прижимается к опорным поверхностям базовых полупризм 10, обеспечивая постоянство размера "Н от установочной плоскости схвата до оси детали 20.

Совпадение плоскости симметрии детали и плоскости симметрии А-А схваI та контролируется по одновременности срабатывания микровыключателей 19.

Таким образом, деталь 20 занимает определенное строго ориентированное вертикальное положение в пространстве.

Формула изобретения

Схват робота по авт.св. Р 1117205, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и расширения технологических возможностей, он снабжен устройством контроля наличия детали, выполненным в виде размещенной в корпусе платформы с центральным окном и базирующими элементами, причем на платформу шарнирно установлены два рычага, размещенные в центральном окне и предназначенные для взаимодействия с датчиками.

1563975

1563975

Составитель А,Алексеев

Техред М.Дидык Корректор Н.Ревская

Редактор Н.Горват

Заказ 1128 Тираж 681 Подписное . ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101