Манипулятор
Иллюстрации
Реферат
Изобретение относится к грузоподъемным машинам. Цель изобретения - повышение надежности при работе в режиме поворота в двух противоположных направлениях. Манипулятор содержит раму 1, на которой закреплена стрела, выполненная в виде крайних 2 и 3 и среднего 4 звеньев, каждое из которых представляет собой стержни, образующие V-образный профиль. Крайние звенья 2 и 3 свободными концами стержней V-образного профиля шарнирно прикреплены к раме 1, среднее звено шарнирно прикреплено к раме 1 вершиной V-образного профиля. Все звенья связаны соединительными элементами. В работе при повороте стрелы захват 24 перемещает груз 32 параллельно самому себе. Стрела имеет повышенную жесткость на кручение в плоскости, перпендикулярной плоскости ее поворота. 7 ил.
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИК
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Н ABTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ
rr0 В
Фиг !
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ
ПРИ ГКНТ СССР (21) 4390481/27-!1 (22) 12.02.88 (46) 07.06.90. Бюл. № 21 (75) Л. М. Ющенко (53) 621.874 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 524684, кл. В 25 1 1/06, !974. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к грузоподъемным машинам. Цель изобретения — повышение надежности при работе в режиме поворота в двух противоположных направлениях. Манипулятор содержит раму 1, на которой закреплена стрела, выполненная в
„„SU„» 1569220 А ) (51)5 В 25 3/02, В 66 С 23/14 виде крайних 2 и 3 и среднего 4 звеньев, каждое из которых предста вляет собой стержни, образующие V-образный профиль. Крайние звенья 2 и 3 свободными концами стержней V-образного профиля шарнирно прикреплены к раме 1, среднее звено шарнирно прикреплено к раме вершиной V-образного профиля. Все звенья связаны соединительными элементами. В работе при повороте стрелы захват 24 перемещает груз 32 параллельно самому себе.
Стрела имеет повышенную жесткость на кручение в плоскости, перпендикулярной плоскости ее поворота. 7 ил.
1569220
Фор идла изобретения
З5
Изобретение относится к грузоподъемным машинам.
Цель изобретения — повышение надежности при работе в режиме поворота в двух противоположных направлениях.
На фиг. 1 показан манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — разрез А — А на фиг, 1; на фиг. 3 — разрез Б — Б на фиг. 1; на фиг. 4 — разрез  — В на фиг. I; на фиг. 5 — узел 1 на фиг. 1; на фиг. 6— вид Г на фиг. 1; на фиг. 7 — стрела манипулятора, аксонометрия.
Манипулятор содержит раму 1, к которой прикреплена стрела, выполненная в виде крайних 2 и 3 и среднего 4 звеньев, выполненных из стержней, образующих
V-образный профиль. Крайние звенья шарнирно прикреплены к раме I свободными конца ми стержней V-образного профиля, среднее звено — вершиной V-образного профиля. Другие концы всех звеньев связаны между собой соединительными элеме нта м и 5 — 8. Каждое соеди нительное звено связано одним концом с вершиной V-образного профиля соответствующего крайнего звена, а другим — с концом соотн: .ствующего стержня V-образного профиля ..: его звена шарнирами 9 — 12. Соеди, ьные элементы 5 — 8 имеют соответненно проушины 13 — 20. Крайнее звено 2 но с шарниром 11 проушинами 21, .:,;>а,iнее звено 3 соединено с шарниром 12 проушинами 22. Среднее звено 4 свободными концами стержней V-образного профиля соединено с шарниром 9 проушинами 23. Рабочий орган, в данном случае захват 24, выполненный из двух захватных элементов, прикреплен к соединительным элементам 7 и 8. На раме 1 установлен привод 25, имеющий гибкий орган 26, связанный со средним звеном 4. Крайнее звено 2 соединено с рамой 1 шарнирами
27 и 28, крайнее звено 3 — шарнирами 29 и 30, среднее звено — шарниром 31. Звенья с рамой и соединительными элементами образуют шарнирный параллелограмм.
Манипулятор работает следующим образом.
Привод 25 тянет гибкий орган 26, которыйй тянет допол нительное звено 4. Последнее поворачивает в шарнире 27 относительно рамы 1 шарниры 9 и 10,. тянет соединительные элементы 5 и 6 и толкает соединительные элементы 7 и 8. Соединительные элементы 5 и 6 через шарнир 12 тянут звено 3. Соединительные элементы 7 и 8 через шарнир 11 толкают звено 2. Звено 3 поворачивается в шарнирах 2? и 28. Соединительные элементы
7 и 8 толкают захват 24, который поднимает, груз 32. Звено 2 препятствует сдвигу стрелы в направлении а, так как длинные его стороны сведены к вершине V-образного профиля в этом шарнире. Звено 3 препятствует повороту стрелы относительно шарнира 11 в направлении б, так как длинные его стороны сведены у вершины Ъ-образного профиля в этом шарнире. Стрела позволяет поднимать груз 32 параллельно самому себе.
Манипулятор, содержащий раму, стрелу, включающую в себя последовательно размещенные в параллельных плоскостях три звена, среднее из которых шарнирно прикреплено к раме, а крайние выполнены из двух стержней, шарнирно прикрепленных одними концами к упсмянутой раме, и соединительные элементы, шарнирно связанные со звеньями с образованием шарнирного параллелограмма, и рабочий орган, связанный со звеньями стрелы, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности при работе в режиме поворота в двух противоположных направлениях, стержни каждого из крайних звеньев соединены между собой вторыми концами с образованием V-образного профиля, среднее звено также выполнено с образованием V-образного профиля, прикрепленного вершиной к раме, каждое соединительное звено связано концами с вершиной профиля соответствующего крайнего звена и одним из свободных концов профиля среднего звена.
b-б фиг. д
Ьо0Гт3ернут на 90
Фиг,7
Составитель Г. Сарычева
Редактор О. Юрковецкая Техред И. Верес Корректор В. Гирняк
Заказ 1420 Тираж 685 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР ! 13035, Москв а, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101