Роботизированная система для сверления отверстий и сборки

Роботизированная система для сверления отверстий и сборки

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к роботизированным системам для сверления отверстий и сборки. Цель изобретения - снижение материалоемкости. Устройство состоит из смонтированных на основании поддерживающего устройства 2 и транспортного пути 7. На последнем установлен стол 8, на котором смонтирован робот 9 со сборочной головкой 10. Стол выполнен с механизмом перемещения и фиксации его относительно поддерживающего устройства, который включает колеса 11 с силовыми цилиндрами вертикального перемещения, три фиксирующих элемента с углублениями, закрепленных на нижней плоскости стола, и ответных фиксирующих элементов, закрепленных на основании. Продольная ось одного фиксирующего элемента расположена перпендикулярно общей продольной оси двух других фиксирующих элементов. Рабочий цикл начинается с выдвижением колес 11 силовыми цилиндрами и подъема стола 8. Затем робот 9 со столом 8 перемещается на шаг сборки. После этого колеса поднимаются и стол 8 опускается своими фиксирующими элементами на ответные фиксирующие элементы основания. 3 з.п. ф-лы, 7 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

А1

ÄÄSUÄÄ 1574342 (51)5 В 21 J !5 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

IlO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

{21) 4408338/25-27 (22) 11.04.88 (46) 30.06.90. Бюл. № 24 (72) Ю. Н. За польский, В. С. Несоленый и В. Л. Хмельковский (53) 621.976 (088.8) (56) Белянин П. Н. Робототехнические системы дл я ма ш и но строе ни я. М.: Ма ш и ностроение, 1986, с. 145 — 147. (54) РОБОТИЗИРОВАННАЯ СИСТЕМА

ДЛЯ СВЕРЛЕНИЯ ОТВЕРСТИЙ И СБОРКИ (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к роботизированным системам для сверления отверстий и сборки.

Цель изобретения — снижение материалоемкости. Устройство состоит из смонтированных на основании поддерживающего устройства 2 и транспортного пути 7. На последнем установлен стол 8, на котором смон2 тирован робот 9 со сборочной головкой 10.

Стол выполнен с механизмом перемещения и фиксации его относительно поддерж ива ющего устройства, который включает колеса 11 с силовыми цилиндрами вертикального перемещения, три фиксирующих элемента с углублениями, закрепленных на нижней плоскости стола и ответных фиксирующих элементов, закрепленных на основании. Продольная ось одного фиксирующего элемента расположена перпендикулярно оцщей продольной оси двух других фиксирующих элементов.

Рабочий цикл начинается с выдвижением колес 11 силовыми цилиндрами и подъема стола 8. Затем робот 9 со столом 8 перемещается на шаг сборки. После этого колеса поднимаются и стол 8 опускается своими фиксирующими элементами на ответYûå фиксирующие элементы основания.

3 з. и. ф-лы, 7 ил.

1574342

ЗО

Формула изобретения

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для сверления — зенкования отверстий, их разделки, установки односторонних заклепок, производства точечной сварки, а также при других технологических операциях сборки.

Цель изобретения — снижение материалоемкости заменой в устройстве полномерных станочных направляющих их фрагментами небольших размеров.

На фиг. 1 представлено устройство, общий вид; на фиг. 2 — сечение А — А на фиг. 1; на фиг. 3 — вид Б на фиг. 2; на фиг. 4 — узел 1 на фиг. 1; на фиг. 5 — вид В на фиг. 2; на фиг. 6 — сечение à — Г на фиг. 2; на фиг. 7 — сечение Д вЂ” Д на фиг. 2.

Роботизированная система состоит из смонтированных на основании поддерживающих устройств 1 — 3, в которых предварительно устанавливаются подвергаемые сборке изделия 4 — 6, и транспортного пути 7, смонтированного вдоль продольных осей поддерживающих устройс..в. На транспортном пути установлен стол 8, на котором смонтирован робот 9 со сборочной головкой 10.

Последняя включает, например, сверлильно-зенковальный и клепальный агрегаты. Сборочная головка при необходимости может включать и другие агрегаты: для проведения сварки, для нанесения герметика и т. д.

Стол робота выполнен с механизмом перемещения и фиксации его относительно поддерживающего устройства, который включает колеса 11, смонтированные на столе с возможностью вертикального перемещения посредством силовых цилиндров 12, три фиксирующих элемента 13 — 15 с углублениями, закрепленными на плоскости стола, обращенной к основанию в вершинах треугольника и ответных фиксирующих элементов 16 — 18 с выступами закрепленных на основании. Фиксирующие элементы выполнены в виде призм, при этом продольная ось одного фиксирующего элемента расположена перпендикулярно общей продольной оси двух других фиксирующих элементов, которые размещены параллельно транспортному пути.

Фиксирующие элементы, закрепленные на основании, расположены с шагом Р, а соосные призмы стола 14 и 15 — с шагом 2Р.

Шаг P выбирается из технологических возможностей робота.

В поддерживающих приспособлениях обшивка 19 поджата к ложементам 20.

Элементы каркаса, например, стрингеры 21 фиксируются по упору 22 и поджимаются прижимом 23. На упорах 22 с шагом P закреплены кондукторные втулки 24, используемые для образования отверстий 25 под временный крепеж.

Управление работой устройства осуществляется посредством системы управления, размещенной в шкафах 26, установленных на столе 8.

Устройство работает следующим образом.

Рабочий цикл начинается с выдвижения колес 11 силовыми цилиндрами 12 и подъема стола 8. Затем робот 9 со столом 8 перемещаются по транспортному пути 7 на шаг сборки P.

После этого колеса 11 поднимаются и стол 8 с роботом 9 опускается на три фиксирующих элемента 16 — 18. Посадка стола 8 на призмы осуществляется под собственным весом и фиксирующие элементы 13—

15 стола стыкуются с ответными фиксирующими элементами 16 — 18, установленными на основании. Во время совмещения осей сопряженных призм стол 8 опирается на колеса 11. После того, как стол 8 с роботом 9 зафиксировались, включается программа сверления отверстий и сборки. Робот 9 по программе сверлит отверстия 25 и производит сборку односторонними заклепками с сердечником или сваркой электрозаклепками. Чтобы сборочные точки 27, выполненные по программе, были увязаны с точками постановки временного крепежа, отверстия 25 под его установку выполняют со стороны каркаса через кондукторные втулки 24.

После выполнения программы сборки рабочий цикл повторяется. Таким образом, производится сверление отверстий и сборка одной панели самолета. Затем стол 8 с роботом 9 переезжает к следующему приспособлению, и описанный рабочий цикл повторяется.

1. Роботизированная система для сверления отверстий и сборки, содержащая смонтированные на основании поддерживающее приспособление с элементами крепления обрабатываемого изделия и размещенный вдоль продольной оси приспособления транспортный путь, установленный на последнем с возможностью перемещения стол с закрепленным на нем роботом со сборочной головкой, а также механизм перемещения и фиксации стола относительно поддерживающего приспособления, отличающаяся тем, что, с целью снижения материалоемкости, механизм перемещения и фиксации стола выполнен в виде по крайней мере трех фиксирующих элементов с продольными углублениями, закрепленных на плоскости стола, обращенной к основанию, закрепленных на основании вспомогательных фиксирующих элементов с выступами, установленных с возможностью взаимодействия с продольными углублениями, и колес, смонтированных на столе с возможностью перемещения от приводов в направлении, перпендикулярном плоскости стола, при этом по меньшей мере два фиксирующих элемента стола расположены соосно и параллельно

1574342 транспортному пути, а остальные — перпендикулярно их общей оси.

2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что каждый из основных и вспомогательных фиксирующих элементов выполнен в виде призмы.

3. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что фиксирующие элементы стола, размещенные вдоль общей продольной оси, расположены на расстоянии, кратном расстоянию между соседними вспомогательными фиксирующими элементами основания.

5 4. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что, оно снабжено по меньшей мере одной кондукторной втулкой, закрепленной на поддерживающем приспособлении.

1574342

/ - ГпО36рКущ

А Я riulepzym0

Составитель А. Буров

Редактор H. Горват Техред А. Кравчук Корректор М. Максимишинец

Тираж 492 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

1 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Рау шск а я наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», r. Ужгород, ул. Гагарина, 101