Способ позиционирования выходного звена гидродвигателя

Способ позиционирования выходного звена гидродвигателя

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение может быть использовано в станкостроении для останова и фиксации испольнительного механизма в заданной координате. Цель изобретения - повышение точности позиционирования путем компенсации влияния изменения нагрузки. Применение устройства 3 компенсации изменения нагрузки позволяет уменьшить зависимость выбега от величины нагрузки и увеличить быстродействие, обусловленное конечной шириной щели вращающегося дросселирующего гидрораспределителя 7. Включением фрикционного тормоза 4 с тормозным моментом, превышающим врашающий момент гидродвигателя 2, фиксируют выходное звено 1, тем самым исключая его нежелательное перемещение. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)5 F 15 В 11/12

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4245143/25-29 (22) 14.05.87 (46) 07.07.90, Бюл. ¹ 25 (71) Ростовский-на-Дону институт сельскохозяйственного машиностроения (72) В.С.Сидоренко, А.Г.Шуваев, В,А,Герасимов, И.В.Богуславский и Г.M,Âoðoáüåâ (53) 62-82 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1280207, кл, F 15 В 11/12, 1985. (54) СПОСОБ ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ ВЫХОДНОГО ЗВЕНА ГИДРОДВИГАТЕЛЯ (57) Изобретение м.б. использовано в станкостроении для останова и фиксации исполнитепьного механизма в заданной координате. Цель изобретения — повышение точности позиционирования путем компенсации влияния изменения нагрузки. Применение устройства 3 компенсации изменения нагрузки позволяет уменьшить зависимость выбега от величины нагрузки и увеличить быстродействие, обусловленное конечной шириной щели вращающегося дросселирующего гидрораспределителя 7. Включением фрикционного тормоза 4 с тормозным моментом, превышающим вращающий момент гидродвигатепя 2, фиксируют выходное звено 1, тем самым исключая его нежелательное перемещение. 3 ил.

1576740

Изобретение относится к машиностроению, в частности к средствам гидроавтома.гики, и может быть использовано в

Станкостроении для остановки и фиксации исполнительного механизма в заданной координации.

Целью изобретения является повышеиие точности позиционирования путем компенсации влияния изменения нагрузки, На фиг.1 представлена блок-схема устройства позиционирования выходного звена гидродвигателя, реализующая предложенный способ; на фиг,2 — за:<оны изменения нагрузки, перепада давлений на гидродвигателе и приращения угла коррекции; на фиг,3 — законы изменения угла поворота установочной части гидрораспре(,, делителя, величин открытия щели, давления управления и момента сопр . гивления, Выходное звено 1 гидродвигателя 2 кинематически связано с устройством " компенсации изменения нагрузки и фрикционным гидроуправляемым тормозом 4. Устройство 3 включает преобразоваТЕЛЬ 5 ПЕрeÏàäà даВЛЕНИя Рн И Рса В изменение угла коррекции Л<р„и сумматор 6 угла коррекции А » с углом поворота ф) звена 1, Устройство 3 кинематически связано с вращающимся дросселирующим гидрораспределителем 7, состоящим из элемента 8 сравнения скорректированного угла поворота р< с заданным углом саар, в котором производится позиционирование, и порогового элемента 9, вырабатывающего сигнал давления управления Ру при совпадении и саар. К выходному звену 1 гидродвигателя 2 прилагается возмущающий момент нагрузки Мн. Гидродвигатель подключен к напорной 10 и сливной 11 линиям.

Способ реализуется следующим образом.

Перемещением установочной части, например гильзы вращающегося дросселируI0tlj8I G гидрораспределителя 7, BbicT88Jiiiiot необходимую TOiKQ il03NI!,NOIRN(>0BBHNA г/33ар и включают гидродвигатель 2, Выходное звено 1 приходит в движение, В зависимости от нагрузки М» изменяют давления Р, и Рса в линиях 10 и 11, которые подаются на преобразователь 5 устройства 3, вырабатывающего сигнал, равный углу р,(т). При увеличении нагрузки М» в момент времени т1 (фиг.2) увеличивается перепад давления

Р»= Рн — Р,л на гидродвигателе 2. Этот перепад давлений увеличивает угол коррекции Q, ð» на выходе преобразователя 5, который, суммируясь в сумматоре 6, корректирует пройденный гидродвигателем путь

Pt) по закону p<(t) =- p (1) — Лф»(Мс), где Мс— момент сопротивления на выходном звене

1 гидродвигателя 2, равный Мс = Мн + MT, при этом момент тормоза 4 равен нулю, так как при движении гидродвигателя 2 тормоз

4 выключен. В результате точка подачи команды на позиционирование сдвигается на величину Л, компенсируя сокращение выбега при увеличении нагрузки Мн, Команда на позиционирование подается позже.

При достижении углом поворота pr(t) заданного значения (фиг,3) .саар открывается щель S элемента 8 сравнения вращающегося гидрораспределителя 7, Срабатывает пороговый элемент 9 и подает давление управления Ру на тормоз 4, Тормоз 4, вклю-.аясь, увеличивает момент сопротивления

М.- на выходном звене 1 гидродвигателя 2.

Это увеличение передается через устройи ство 2 компенсации изменения нагрузки на вращающийся гидрораспределитель 7, внося запаздывание на дальнейшее открытие щели S. При достижении равенства Мс =

=Мал макс. (Msp макс — максимальный вращающий момент на выходном звене 1 гидродвигателя 2 при заданном давлении питания) в момент времени tp прекращается изменение перепада давления ЬР на гидродвигателе 2 и устройство 3 компенсации изменения нагрузки перестает действовать, входя в режим ограничения. Начинается дальнейший рост щели S до полной остановки выходного звена 1 гидрораспределителя

7 в момент времени ts. Точность позиционирования данного привода зависит от величины щели S вращающегося гидрораспределителя 7, Чем меньше ширина щели, тем выше точность позиционирования. Однако уменьшение ширины щели ограничено ускорением торможения„так как привод может не остановиться при проходке узкой щели S. На участке активного торможения . привод обеспечивает поддержание постоянным ширины открытия щели на участке практически от тз до т4, что равносильно увеличению ширины щели на величину фма кс /Ъ.

При этом можно уменьшить ширину щели для повышения точности позиционирования на эту величину, при заданной скорости выходного звена 1 гидродвигателя

2 либо при той же точности позиционирования увеличить скорость выходного звена 1, повысив быстродействие привода, Использование предложенного способа позволяет применить позиционный привод вместо следящего, имеющего большую сложность и стоимость, с одновременным улучшением динамических характеристик, 1576740 поскольку при большой инерционной нагрузке торможение путем перекрытия напорной и сливной линии гидродвигателей становится малоэффективным за счет внутренних перетечек. Применение устройства 5

3 уменьшает зависимость выбега от величины нагрузки и увеличивает быстродействие, обусловленное конечной шириной щели вращающегося дросселирующего гидрораспределителя 7. Включением фрикцион- 10 ного тормоза 4 с тормозным моментом, превышающим вращающий момент гидродвигателя 2, фиксируют выходное звено 1, тем самым исключая его нежелательные перемещения. Такая мера повышает беэопас- 15 ность работы привода.

Формула изобретения

Способ позиционирования выходного звена гидродвигателя путем открытия щели вращающегося дросселирующего гидро- 20 распределителя и подачи команды на фрикционный гидроуправляемый тормоз, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью повышения точности позиционирования путем компенсации влияния изменения нагрузки, команду на открытие щели подают со смещением по пути, определяемым разностью давлений в напорной и сливной линиях гидродвигателя, который при позиционировании не отключают, а фрикционный гидроуправляемый тормоз включают на тормозной момент, превышающий максимальный вращающий момент гидродвигателя при совпадении заданного угла поворота с пройденным с учетом упомянутой задержки, при этом ширину открытия щели поддерживают постоянной со времени подачи команды на ее открытие до времени достижения моментом сопротивления величины максимального вращающего момента гидродвигателя эа счет обратной связи по моменту сопротивления.

1576740

Составитель В.Коваль

Техред M.Ìîðãåíòàë Корректор H.Påacêàÿ

Редактор Г. Гербер

Производственно-издательский комбинат "Патент", г, Ужгород, ул,Гагарина, 101

Заказ 1839 Тираж 533 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб.. 4/5