Схват

Схват

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах. Целью изобретения является расширение технологических возможностей. Упругий схват содержит корпус 1, смонтированный в нем привод 2 и кинематически связанные с ним упругие элементы 10, выполненные в виде равнопрочных цилиндрических стержней и установленные жестко в параллельный ряд на водиле 9. Применение упругих стержней, имеющих возможность изгибаться во взаимно перпендикулярных плоскостях, позволяет использовать схват для захвата сложноконтурных деталей и в технологических процессах сборки при несовмещении осей сопрягаемых деталей. 5 ил.

(19} И}

Р1)У В 25 Ю 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

М А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

roce sA oMmn

ПО ИЭОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЦ ЩЕц

ПРИ ГКНТ СССР

1, (21) 4316517/25-08 (22) 12.10.87 (46) 23.07,90. Бюл. Р 27 (72) А.П.Афонцев, Б.Т,Тихоненков и С.В. Калиниченко (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 837859, кл. В 25 7 15/00, .1979. (54) СКВАТ (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в промышленных роботах и манипуляторах. Целью изобретения является расширение технологических возможностей.

Упругий схват содержит корпус 1, смонтированный в нем привод 2 и кине-. матически связанные с ним упругие элементы 10, выполненные в виде равнопрочных цилиндрических стержней и установленные жестко в параллельный ряд на водиле 9. Применнние упругих стержней, имеющих всзможность изгибаться во взаимно перпендикулярных плоскостях, позволяет использовать схват для захвата сложноконтурных деталей и в технологических процессах сборки при несовмещении осей сопрягаемых деталей. 5 ил.

3.

15797

Изобретение относится к машиноI с роению и может быть использовано в п омышленных роботах и манипуляторах.

Целью изобретения является расшиение технологических возможностей, На фиг.l показан схват, общий вид; на фиг.2 - то же, вид сбоку; на фиг.3 - разрез А-А на фиг.l; на фиг,4 — схема расположения эажимных злементов схвата при захвате детали; йа фиг.5 — губки схвата, сечение; а) с двойной контактирующей поверхостью; б) с одинарной контактирующей ! пове рхно стью; в) с губкой, выполнен ной из листового материала.

Упругий схват устроен следующим ( образом.

В корпусе 1, относящемся к руке ( ( промышленного робота или манипулято20 ра, смонтирован привод 2, например, в виде пневмоцилиндра, шток 3 которо го совершает возвратно-поступательlное перемещение. На штоке 3 смонтирована рамка 4, несущая зубчатые рейки 5, которые зацепляются с зубчатыми секторами . (или шестернями) б,установленными на осях 7, которые закреплены в корпусе 1 (фиг.3) и составляют зубчато-реечный механизм.

Зубчатые секторы б связаны при помощи штифта 8 и оси 7 с .водилом 9. На водиле 9 выполнены параллельные пазы, в которые установлены упругие равнопрочные стержни 10 например, круглого сечения, и прижаты план- 35 кой 11.

Стержни 10 имеют отгибки; верхняя отгибка 12 входит в поперечное гнездо на водиле 9 и исключает проворот стержня вокруг собственной оси в пазу, выполненном на водиле 9. Нижний конец каждого стержня 10 имеет

V-образную пружинную отгибку, входящую своими изгибами в гнезда губки 13 схвата.

Каждая губка 13 имеет продольное сквозное гнездо для установки на пружинную отгибку стержня 10 и поперечное гнездо под выступ V-образной пружинной отгибки, предохраняющих губку 50

oT IIpoBopotG и смещения относительно стержня и ориентирующих губку относительно захватываемой детали. На губках 13 могут быть выполнены или приз1 матические, или зубчато-пилообразные 55 поверхности для контактирования с захв атыв аемо и де т алью.

Схват работает следующим образом..

74

При ходе штока 3 привода 2 рука промышленного робота; или манипулятора перемещается рамка 4 с рейками 5 относительно корпуса 1. Рейки 5 своими зубцами сцеплены с зубчатыми секторами (или шестернями) 6 и поворачивают их вокруг осей 7. Вместе с сектором 6 поворачивается и скрепленное с ним посредством штифта 8 водило 9, которое при своем движении ведет стержни 10, описывая вместе с ними руговую траекторию относительно оси 7.

Вместе со стержнями 10 перемещаются установленные на их нижних концах губки 13 схвата.

При опускании штока 3 водила 9 сводят стержни 10 и губками 13 левой и правой половины схвата навстречу друг с другом, обеспечивая захват детали между призматическими или эубчатыми поверхностями губок. При подъеме штока 3 лев ое и правое водила 9 разводят стержни 1О в разные стороны, освобождая ранее захваченную деталь.

В зависимости от конфигурации захватываемых деталей, форм их поверхностей и, свойств материалов (хрупкости, деформируемости) губки 13 могут заменяться. Для этого выступ V-образной отгибки выводится из гнезда губки )3 и последняя снимается со стержня 10. Установка новой губки производится в обратном порядке: губка 13 своим установочным гнездом надевается на V-образную пружинную отгибку упругого стержня 10, а выетуп отгибки заправляется в замковое гнездо.

При захвате сложноконтурных деталей губками 13 упругие стержни 10 по разному деформируются — изгибаются в плоскости поворота водила 9, обеспечивая охват детали и самоустановку губок по профилю детали. Одновременно, благодаря установке губок на схвате в параллельный ряд, обеспечивается многоточечный захват детали

I с малым удельным давлением в зоне контакта губок с деталью.

При использовании упругого схвата для автоматизации процесса сборки,,т,е. установки захваченной схватом,:, 1детали на базовую деталь, возможны случаи некоторого несовмещения осей этих деталей, несовмещения сопрягающихся поверхностей. Способность упругих стержней 10 изгибаться:в разных направлениях обеспечивает возможность смещения губок к зажатой устаА-А

77

Фиг,2

5 157977 навливаемой деталью относительно базоной детали до совмещения сопрягающихся поверхностей. Это может осуществляться как при силовом давлении от руки промьппленного робота или мани5 пулятора, так и при осциллирующем движении руки, т.е. движении "поиска".

Формула изобретения

Схват содержащий корпус, привод и кинематически связанные с ним захватные элементы, смонтированные на упругих элементах, установленных на водилах в параллельный ряд, о т л и— ч а ю шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, упругие элементы выполнены в виде цилиндрических стержней, имеющих возможность изгиба в различных направлениях °

1579774. Q

33

Составитель С.Архипов

Техред Л.Сердюкова Корректор С.Черни

Редактор А.1Иаидор

Заказ l984 Тирж 685 Подписное

ВНИИПО Государственного комитета по изобретениям и открьггиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул, Гагарина, 101