Схват манипулятора

Схват манипулятора

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к машиностроению и применяется для автоматизации и механизации технологических процессов во многих областях народного хозяйства (робототехнике, радиоэлектронике, химии, медицине и др.). Цель - повышение эксплуатационных характеристик. Пальцы схвата манипулятора представляют собой закрепленные на основании гибкие, герметичные напорные оболочки из композиционного материала, эластичная основа которого армирована высокопрочными волокнами, уложенными в виде спиралей, перекрещивающихся получения углом к оси оболочки 55-86°. При этом в герметичной оболочке вдоль ее образующей между витками спиралей синтетических волокон со стороны рабочей поверхности смонтирована гибкая полоса. 1 з.п.ф-лы, 4 ил.

Ссаа СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИ)

PEUlÓÁËÈH

09) (И) А1 щ)5 В 25 3 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4333216/25-08 (22) 25.11.87 . (46) 07.08.90. Бюл. Р 29 (72) М.С. Резаев, Н.Г. Мороз, Е.А. Бурдин и С.Б. Черевацкий (53) 62-229.72(088.8) (56) Заявка Франции В 2275284, кл. В 25 3 15/00, 1976. (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению и применяется цля автоматизации и механизации технологических процессов во многих областях народного хозяйства (робототехнике, радиоэлектронике, химии, медицине и др.).

Пель — повышение экснлуатационйых характеристик. Пальцы схвата манипулятора представляют собой закрепленные на основании гибкие, герметичные напорные оболочки из композиционного материала, эластичная основа которого армирована высокопрочными волокнами, уложенными н виде спиралей, перекрещивающихся под углом к оси оболочки 55-86 . При этом в герметичной оболочке вдоль ее образующей между витками спиралей синтетических волокон со стороны рабочей поверхности смонтирована гибкая полоса.

1 з.п.A-лы. 4 ил.

1583284

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для механизации и автоматизации технологических процессов, например, в качестве захватных органов промьш ленных роботов и манипуляторов, применяемых в приборостроении,,медицине, химической и других отраспях народного хозяйства. 1О

Цель изобретения — повышение экс плуатационных характеристик.

На фиг. 1 показан схват манипуля тора, общий вид; на фиг. 2 — узел т на фиг. 1; ня фиг. 3 — узел II на фиг. 1; на фиг. 4 — вид A на фиг, 1.

Схвят манипулятора состоит из основания 1, которое соединено с манипулятором 2. Основание 1 имеет внутреннюю полость, сообщающуюся с полос- 2О тями штуцеров 3, один из которых предназначен для крепления магистрали 4 давления, а остальные — для крепле-ния гибких герметичных напорных оболочек — пальцев 5. 25

Гибкая, герметичная, напорная оболочка 5 представляет собой замкнутую емкость, выполненную иэ композиционного материала, В качеств" армирующего материала предлагается ЗО использовать высокопрочные волокна 6, выдерживающие большие нагрузки от действия внутреннего давления.

Укладка волокон 6 производится перекрещивающимися витками спиралей, т.е. спиральной намоткой волокон 6, при этом угол укладки волокон 6 к оси гибкой герметичной напорной оболочки должен быть в пределах + (55-86 ) .

В качестве эластичной матрицы 7 ðå4О комендуется использовать эластомеры, В стенку гибкой герметичной напорной оболочки укладывается гибкая полоса 8 вдоль образующей гибкой герметичной напорной оболочки 5 со сто45 роны рабочей опорной поверхности между нитками спиралей высокопрочных .волокон 6. Гибкая полоса 8 выполняется из материалов, не имекщих осевой деформации. Места соединений гибких герметичных напорных оболочек 5 сс штуцерами 3 должны быть герметичными.

Схват манипулятора работает следующим образом.

Манипулятор 2 подводит пальцы схвата к рабочему предмету 9. От при- 55 вода через магистраль 4 давления во внутренние полости основания 1 и пяльцев 5 подается рабочее давление q достаточное для изгиба пальцев. Под действием давления q угол укладки + q (яр,мирования) спиралей высстсопрочных воло» кон 6 изменяется в меньшую сторону (например, если угол f. pдо нагружения равен 70, то под действием давления он о становится меньшим этой величины, т.е. он стремится к углу 55 44, при котором конструкция имеет равновесную систему). Чем больше значение q,òåì на большую величину уменьшается угол

+ . Физически это изменение угла происходит за счет разворота спиралей высокопрочных волокон 6 в их перекрестиях, а также за счет деформации эласти-гной матрицы /. С той стороны пальца 5, где размещена гибкая полоса 8., изменение угла . g практически не происходит. 3а счет из" гиба гибкой полосы 8 происходят наклон и изгиб пальца 5 в сторону расположения гибкой полосы. Чем больше значение давления q тем на большую величину изгибается палец 5, I

После транспортирования предмета

9 давление q сбрасывают дo G. Пальцы схвата возвращаются B исходное положение за счет сил упругой деформации эластичной матрицы 7.

Формула изобретения

1. Схват манипулятора, содержащий основание, полые пальцы в виде гибких герметичных напорных оболочек, закр епле нных на ос нов анин и с оедине нных с источником рабочей среды посредством штуцеров, при этом в каждой герметичной напорной оболочке вдоль ее образующей со стороны опорной рабочей поверхности смонтирована гибкая полоса, о т л и ч а ю щ и йс я тем, что, с целью повышения эксплуатационных характеристик, гибкая напорная оболочка выполнена из композиционного материала, эластичная основа которого армирована синтетическими волокнами, уложенными в виде перекрещивающихся спиралей под углом 55-86 к его оси, я гибкая полоса размещена между витками спиралей этих синтетических волокон.

2. Схват манипулятора по и. о т.л и ч а ю шийся тем, что, армирующие элементы выполнены из поли-и-фенилевбензимидазолтерефталамидных волокон.

1583284

Pедактор П. Мотыль

Тираж 685

Подписное

BHHHIIH Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул. Гагарина, 101

Заказ 2223

Составитель Л. Воскобойникова

Техред А.Кравчук Корректор С. Шевкун