Аккумулятор механической энергии

Аккумулятор механической энергии

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в качестве приводов роботов и шагающих механизмов, а также в биопротезировании. Целью изобретения является расширение динамических возможностей путем управления жесткостью упругих элементов. Упругие элементы 1 имеют противоположное направление нагрузки и через муфты 2-4 соединены соответственно с приводом 5, корпусом 6 и выходным звеном 7. Подключая упругие элементы 1 с противоположным направлением нагрузки к выходному звену 7, меняют усилие и на нем. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУ6ЛИН (51)5 F 16 Н 33/00

T 8 5

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ ,ПО ИЗ06РЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

1 (21) 4436796/25-28 (22) 06.06.88 (46) 07.10.90. Бюл. № 37 (71) Казанский государственный университет им. В. И . Ульянова — Ленина (72) А. IO. Бахтин (53) 621.83.062.1 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 323602, кл. F 16 H 33/00, 1970.

„„SU„„1597488,А 1

2 (54) АККУ МУЛЯТОР МЕХАНИЧЕСКОЙ

ЭНЕРГИИ (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в качестве приводов роботов и шагающих механизмов, а также и в биопротезировании.

Целью изобретения является расширение динамических возможностей путем управления жесткостью упругих элементов. Упругие элементы 1 имеют противоположное направление нагрузки и через муфты 2 — 4 соединены соответственно с приводом 5, корпусом 6 и выходным звеном 7. Подключая упругие элементы 1 с противоположным направлением нагрузки к выходному звену 7, меняют усилие и на нем. 1 ил.

1597488

Формула изобретения

Составитель Г. Савочкин

Редактор О. Головач Техред А. Кравчук Корректор M. Пожо

Заказ 3037 Тираж 483 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, K — 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, О1

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в качестве приводов роботов, шагающих механизмов и в биопротезировании.

Цель изобретения — расширение динамических возможностей путем управления . жесткостью упругих элементов.

На чертеже изображена схема аккумулятора механической энергии.

Аккумулятор состоит из упругих элементов 1, соединенных соответственно с помощью управляемых муфт 2 — 4 с приводом 5, корпусом 6 и выходным звеном 7. Каждый упругий элемент 1 имеет датчик 8 деформации, а на выходном звене 7 расположен датчик 9 положения этого звена.

Часть упругих элементов 1 выполнена с противоположным к остальным направлением нагрузки.

Аккумулятор работает следующим образом.

В исходном состоянии упругие элеменгы зафиксированы с помощью управляемых муфт 3 относительно корпуса 6, управляемые муфты 2 и 4 выключены, выходное звено 7 может свободно перемещаться относительно корпуса 6 . Для того, чтобы создать на выходном звене 7 необходимое усилие и жесткость, в каждый момент времени используя информацию от датчиков 8 деформации упругих элементов, подключают с помощью управляемых муфт 4 к выходному звену 7 необходимый набор упругих элементов такой, чтобы их суммарное усилие и жесткость были равны требуемым, и отключают соответствующие муфты 3. Для того, чтобы переместить выходное звено ? в нужное положение или на определенную длину, подключаемую к выходному звену группу упругих элементов определяют, используя информацию от датчика 9 положения выходного звена. Потери на трение и совершенную полезную работу восполняются приводом 5, к которому с помощью муфт 2 подключают, выключая муфты 3, те аккумуляторы, которые требуют подзарядки и которые не подключены к

15 выходному звену посредством муфт 4.

Аккумулятор механической энергии, содержащий упругие элементы, предназначен2О ный для поочередного взаимодействия с ними привод и выходное звено, отличающийся тем, что, с целью расширения динамических возможностей путем управления жесткостью упругих элементов, он снаб25 жен дополнительными упругими элементами с противоположным основным направлением нагрузки, датчиками деформации упругих элементов, управляемыми муфтами, установленными между выходным звеном и соответствующими упругими элементами, и

Зо датчиком положения, размещенным на выходном звене.