Перегрузочное устройство

Перегрузочное устройство

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в роботизированных комплексах. Цель изобретения - снижение энергоемкости. Устройство содержит тележку, которая состоит из рамы 1, установленной на колесах /бегунках/, подъемных грузонесущих платформ с выдвижными телескопическими секциями, механизмов передвижения и позиционирования тележки. Механизм передвижения выполнен в виде имеющей стационарный привод бесконечной цепи 23, охватывающей установленные на раме 1 звездочки, одна из которых снабжена тормозом и кинематически связана с механизмом выдвижения телескопических секций, а механизм позиционирования выполнен в виде раздвижных подпружиненных роликов 46, которые взаимодействуют в рабочих позициях с выдвижными штырями внешних фиксирующих устройств, каждый из которых выполнен в виде клина 44, причем указанные штыри кинематически связаны с одной из полумуфт механизма выдвижения телескопических секций. Механизм подъема грузонесущих платформ выполнен в виде шарнирно закрепленных в корпусе рычагов, которые кинематически связаны с грузонесущими платформами. Тормоз выполнен в виде снабженного тормозными колодками 33 шкива 27, насаженного на общий со звездочкой полый горизонтальный вал 31. Механизм выдвижения телескопических секций выполнен в виде бесконечных цепей. 1 з.п.ф-лы, 8 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (51)5 В 65 G 63/02, 1 06! C

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

npv rHHT cCCP (21) 4329582/25-11 (22) 1 7.1 1.87 (46) 30.10.90. Бюл. № 40 (71) Ворошиловградский ма ши ностроительный институт (72) В. E. Шисман, В. П. Владыкин, К. И. Кулаженко, А. К. Бутов, В. В. Август и IO. А. Никишкин (53) 621.869 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 992343, кл. В 65 G 1/06, 1980. (54) ПЕРЕГРУЗОЧНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в роботизированных комплексах. Цель изобретения — .снижение энергоемкости. Устройство содержит тележку, которая состоит из рамы, установленной на колесах (бегунках), подьемных грузонесущих платформ с выдвижными телескопическими секциями, механизмов передвижения и позиционирования тележки.

Механизм передвижения выполнен в виде имеющей стационарный привод бесконечной

ÄÄSUÄÄ 1602833 А 1 цепи 23, охватывающей установленные на раме звездочки, одна из которых снабжена тормозом и кинематически связана с механизмом выдвижения телескопических секций, а механизм позиционирования выполнен в виде раздвижных подпружиненных роликов 46, которые взаимодействуют в рабочих позициях с выдвижными штырями внешних фиксирующих устройств, каждый из которых выполнен в виде клина 44, причем указанные штыри кинематически связаны с одной из полумуфт механизма выдвижения телескопических секций. Механизм подъема грузонесугцих платформ выполнен в виде шарнирно закрепленных в корпусе рычагов, которые кинематически связаны с грузонесущими платформами. Тормоз выполнен в виде снабженного тормозными колодками 33 шкива 27, насаженного на общий со звездочкой полый горизонтальный вал 31.

Механизм выдвижения телескопических секций выполнен в виде бесконечных цепей.

1 з.п.ф-лы, 8 ил.

1602833

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в роботизированных комплексах, гибких автоматизированных производственных системах (ГАПС), в складском хозяйстве.

Цель изобретения — снижение энергоемкости.

На фиг. 1 изображена транспортная робототележка, общий вид; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1; на фиг. 3 — кинематическая схема механизмов передвижения тележки, точной установки и часть механизма выдвижения телескопических секций грузонесущих платформ; на фиг. 4 — механизм подъема груза и часть механизма контроля положения телескопических секций; на фиг. 5— механизм выдвижения телескопических секций; на фиг. 6 — механизм тормоза экстренной остановки тележки; на фиг. 7 — механизм контроля среднего положения грузонесущих платформ; на фиг. 8 — механизм контроля подъема платформ.

Устройство (фиг. 1) содержит тележку с рамой 1, установленной на бегунках 2. На раме 1 расположены грузонесущие платформы 3, имеющие каждая пару телескопических выдвижных секций 4, на которые установлены спутники с грузами 5. На раме тележки также размещены механизм 6 передвижения тележки, механизмы 7 подъема платформы, механизм 8 точной установки, буфера 9, связанные с.механизмом 10 экстренного торможения и рычагами 11 ручного передвижения, предохранительные щиты 12 и механизмы 13 контроля положения телескопических секций. Тележка передвигается по рельсам 14.

Механизм передвижения состоит из приводной станции, включающей в себя стационарно установленный электродвигатель 15 (фиг. 3), соединенный с входным валом 16 редуктора 17 посредством муфты с тормозом

18. На выходном валу 19 редуктора 17 насажена приводная звездочка 20. Приводная станция установлена стационарно вне тележки. Таким же образом установлена натяжная станция, включающая в себя натяжную звездочку 21, соединенную с натяжным устройством 22. Бесконечная цепь 23 огибает приводную звездочку 20, натяжную звездочку 21, обводные звездочки 24, укрепленные на раме 1 тележки на подшипниках 25, и звездочку 26. Последняя и тормозной шкив

27 установлены свободно на входном валу 28 редуктора 29 и жестко соединены между собой и с полумуфтой 30 полым валом 31.

Входной вал 28 укреплен на корпусе тележки в подшипнике 32. Тормозной шкив 27 охвачен тормозными колодками 33, укрепленными на рычагах 34 и 35, соединенных между собой шарнирно штоками 36 и 37 и регулировочной муфтой 38, которая расположена в направляющих 39. Противоположные концы рычагов 34 и 35 также соединены шарнирно тягами 40 и 41 с рычагом

42, укрепленным на раме 1 тележки в шарнире 43.

Механизм точной установки (фиг. 3) состоит из внешнего клина 44 с упором 45.

Клин 44 имеет внешний стационарный привод (не приведен). Направляющие ролики

46, между которыми заходит клин 44, укреплены на рычагах валов 47 и 48, установленных в подшипниках 49 рамы 1 тележки. Валы 47 и 48 соединены между собой пружинами 50, зубчатыми секторами 51 и упорным устройством 52 с регулирующим винтом 53. Рычаг 54 вала 47 соединен тягой

55 с рычагом 42.

Механизм подъема (фиг. 4) состоит из корпуса 56, укрепленного на штангах 57 и

58 в шарнирах 59 — 61. Через корпус 56 проходят несущие штанги 62, на концах которых крепятся телескопические выдвижные секции 4. В корпусе установлен также вал 63, передающий движение от редуктора

29 (фиг. 3) к телескопическим выдвижным секциям (фиг. 5) и к механизмам контроля среднего положения телескопических выдвижных секций (фиг. 7). Штанги 57 и 58 перемещаются в направляющих 64 рамы 1 тележки. На штангах 57 и 58 нарезаны зубчатые рейки 65, находящиеся в зацеплении со сцепленными между собой зубчатыми колесами 66, укрепленными в корпусе тележки на осях 67 и стянутыми между собой пружиной 68. Штанги 57 и 58 соединены с боковым плечом рычагов 69 через тяги 70..

Рычаги 69 шарнирно укреплены на раме 1 тележки. Нижние плечи рычагов 69 в рабочих позициях тележки взаимодействуют с одним из штоков 71 внешних стационарных приводов механизма подъема. Верхние плечи рычагов 69 упираются в торцы распорной штанги 72, установленной в направляющих

73 корпуса тележки. Длина штанги регулируется винтовым устройством 74.

Механизм включения муфты перемещений телескопических секций 4 платформ (фиг. 3) состоит из валов 75 и 76 с рычагами

77 — 79. Рычаги 78 и 79 тягами 80 и 81 соединены с рычагом 82 зубчатой полумуфты 83 через пружины 84, ограничивающие усилие прижатия полумуфты 83 к полумуфте 30. На выходном валу 85 редуктора

29 жестко насажена звездочка 86, которая соединена цепью 87 со звездочкой 88, установленной жестко на валу 89. Последний установлен в подшипниках головки штанги

90, шарнирно опертой на вал 85 редуктора

29 и подвешенной к валу 63 на жесткой тяге 91, а звездочка 92 соединена цепью 93 со звездочкой 94 (фиг. 5).

Устройство механизма выдвижения телескопических секций следующее. Корпуса 95 каждой телескопической секции насажены на несущие штанги 62 (фиг. 1 и 5). В корпусе 95 установлена звездочка 96, жестко соединенная с валом 63, и звездочки 97 и

98. Звездочки 96 — 98 огибаются цепью 99, 1602833

1О которая находится в зацеплении с гребенкой

100 нижней каретки 101 телескопической секции. Каретка 101 передвигается в направляющих 102 корпуса 95. В нижней каретке

101 установлены звездочки 103 и 104 на осях

I05. Звездочки огибаются цепью 106, которая находится в зацеплении с гребенкой 107 корпуса каретки 101 с гребенкой 108 верхней каретки 109. Последняя перемещается в направляющих 110 нижней каретки 101.

В состав механизма тормоза экстренной остановки (фиг. 6) входят буфера 9, установленные в направляющих 111 и 112 корпуса тележки и соединенные посредством рычагов 113 и 114 и тяг 115 и 116 с рычагом 117, несущим упор 118. Рычаг 117 свободно сидит на валу 119. Рычаги 113 и 114 укреплены на раме тележки на шарнирах 120 через звенья 121. Вал !19 установлен в подшипниках кронштейна 22 корпуса тележки. На концах вала 119 жестко установлены двуплечие рычаги 123, которые через тяги

124 и 125 соединены со звеньями 126 и 127 ромбического механизма тормоза. Звенья 126 соединены с коромыслом 128, шарнирно закрепленным на кронштейне 122, а звенья

127 — с тормозной колодкой 129. К последней прикреплен палец 130, входящий в вертикальный паз 131 кронштейна 122.

Общие шарниры тяг 124 и 125 и звеньев 126 и 127 находятся под воздействием пружин

132 и 133, установленных. в корпусе тележки. Кронштейн 122 имеет ограничитель 134, на который опирается рычаг 123. На рычаге ! 14 укреплен кулачок 135, взаимодействующий с роликом 136 рычага 137, шарнирно прикрепленного к корпусу тележки. Рычаг

137 тягой 138 соединен с рычагом 42 (фиг. 3). Крайнее положение буферов 9, находящихся под воздействием пружин 139, определяется положением регулируемого упора 140.

Механизм контроля среднего положения грузонесущих платформ состоит из жестко сидящего на валу 63 диска 141 (фиг. 4 и 7), имеющего пазы 142, в которые входят ролики 143 рычагов 144. Последние прикреплены шарнирами 145 к корпусу подъемных платформ. Верхние концы рычагов 144 находятся под воздействием пружины 146, а нижние соединены шарнирно со штоками 147 посредством тяг 148 и рычагов 149, которые шарнирно прикреплены к раме 1 тележки.

Штоки 147 установлены в направляющих 150 рамы 1 тележки и взаимодействуют в рабочих позициях последней с внешними стационарными датчиками 151.

Меха низм контроля подъема платформ (фиг. 8) состоит из установленных на корпусах 95 телескопических секций двусторонних скоб 152, взаимодействующих в крайних положениях с рычагами 153 рамы 1 тележки и имеющих возможность осевого перемещения в направляющих 154 рамы 1 тележки штоков 155, кинематически связан25

ЗБ

55 ных с рычагами 153 посредством тяг 156 и рычагов 157. В рабочих позициях тележки штоки 155 взаимодействуют с внешними стационарными датчиками 158. От произвольного смещения штоки 155 удерживаются постоянно действующими пружинными тормозами 159.

Устройство работает следующим образом.

Приводная звездочка 20, получающая вращательное движение от электродвигателя

15 через муфту с тормозом 18 и редуктор 17, приводит в движение цепь 23. Если колодки

33 тормозного шкива 27 замкнуты, то последний неподвижен и неподвижны жестко связанные с ним звездочка 26 и полумуфта 30.

Таким образом, цепь 23 относительно тележки неподвижна и в этом случае происходит перемещение всей тележки. Когда тележка подходит к рабочей позиции, происходит отключение электродвигателя 15 и тележка останавливается. Включается привод механизма точной установки и клин 44 заходит между роликами 46. Происходит раздвижение роликов 46 и поворот рычага вала 47, который через систему рычагов и тяг 54, 55, 42, 41, 40, 34 и 35 разводит тормозные колодки 33. Величина расхождения роликов 46 устанавливается ограничительным устройством 52. Симметричность поворота рычагов 47 и 48 достигается за счет зубчатых секторов 51. Тележка фиксируется точно в рабочей позиции, так как при разведенных колодках тормоза она имеет возможность свободно перемещаться относительно неподвижной цепи 23 под воздействием клина 44 внешнего стационарного фиксирующего устройства.

Механизм подъема работает следующим образом. При воздействии на нижнее плечо правого (или левого) рычага 69 штоками 71 усилие через тягу 70 передается на штангу 57 и через зубчатую рейку 65 и зубчатые колеса 66 — на зубчатую рейку штанги 58.

Происходит одновременный подъем обеих штанг, а следовательно и корпуса 56 платформы 3 с телескопическими секциями 4.

Оба механизма подъема могут работать раздельно. При отходе штока 71 платформа опускается под действием собственного веса и силы пружины 68 до тех пор, пока рычаг верхним плечом не упрется в торец распорной штанги 72. Посредством эксцентрикового шарнира 61 производится регулировка горизонтальности платформы, а винтом устройства 74 — ее нижнего положения.

Принцип выдвижения телескопических секций 4 следующий. После фиксации тележки в конце хода клин 44, например с правой стороны, упором 45 давит на рычаг 77 вала 75, который, поворачиваясь, посредством рычага 79, тяги 80 и рычага 82 сцепляет зубчатую полумуфту 83 с полумуфтой 30.

Аналогично происходит действие, если клин

44 заходит с левой стороны. Так как тор

1602833

55 мозные колодки 33 уже отключены от тормозного шкива 27, то при включении электродвигателя 15 движение от цепи 23 передается на звездочку 26, полый вал 31 и через зубчатую муфту 30, 83 — на входной вал 28 редуктора 29. От выходного вала 85 движение через звездочки 86, 88 и 92, 94 передается валу 63. Вращательное движение последнего посредством замкнутой цепи 99, находящейся в постоянном. зацеплении со звездочкой 96 и гребенкой 100, преобразуется в поступательное движение каретки

101, которая перемещается по направляющим 102 корпуса 95. Перемещаясь, каретка

101 приводит в движение цепь 106, которая находится одновременно в зацеплении с неподвижной гребенкой 107 корпуса 95 и гребенкой 108 верхней каретки 109. Цепь 106 перемещает верхнюю каретку 109 по направляющим 110 нижней каретки 101 в направлении перемещения последней.

Механизм экстренной остановки действует следующим образом. При наезде тележки одним из буферов 9 на препятствие происходит их сжатие. Движение буферов 9 передается рычагам 113 и 114, которые, поворачиваясь, через тяги 115 и 116 поворачивают рычаг 117. Сначала рычаг 117 вращается вхолостую. В это время кулачок 135, воздействуя на ролик 136, поворачивает рычаг 137, который через тяги 138 поворачивает рычаг 42 и отключает колодки 33 тормозного шкива 27. Тележка отключается от приводной цепи, сообщавшей ей продольное перемещение. Если тележка не останавливается, то происходит дальнейшее сжатие буферов и, следовательно, дальнейший поворот рычага 117. Последний упором 118 воздействует на левое плечо рычага 123 тормоза экстренной остановки, находящегося во взведеном состоянии. Рычаг 123 поворачивается против часовой стрелки, рычажная система тормоза выходит из равновесия и пружины 132 и 133 через ромбическую рычажную систему прижимают тормозную колодку 129 к рельсам 14. Тормозное усилие, действующее на колодку 129, передается на корпус тележки через палец 130, который находится в пазу 131 кронштейна 122 корпуса тележки.

Механизм контроля среднего положения платформы работает следующим образом.

При повороте вала 63 жестко связанный с ним диск 141 выталкивает ролики 143 рычагов 144 из пазов 142, преодолевая действие пружины 146. Рычаги 144 поворачиваются вокруг шарниров 145 и через тяги 148 и рычаги 149 выдвигают штоки 147, которые воздействуют на расположенные в рабочих позициях стационарные датчики, выдающие сигнал о смещении платформ. При возврате выдвижных платформ в среднее положение механизм контроля под действием пружины 146 возвращается в исходное положение. Ролики заскакивают в вырезы диска, фиксируя платформы в их среднем положении. Внешние датчики выключаются.

Механизм контроля подъема имеет примерно такое же действие. При подъеме платформы происходит подъем скобы 152, которая в верхнем положении воздействует на рычаг 153 и через тяги 156 и рычаги 157 выдвигает штоки 155. Штоки включают внешние датчики 158, которые дают сигнал о подъеме платформ.

При опускании платформ происходит возвращение механизма в исходное положение и выключение датчиков.

Формула изобретения

1. Перегрузочное устройство, содержащее тележку, привод перемещения последней, включающий в себя гибкий орган, соединенный с рамой тележки и стационарно установленным на основании двигателем и огибающий размещенные по концам пути перемещения тележки приводные и натяжные элементы, расположенную на тележке и связанную с механизмом вертикального перемещения платформу, на которой установлен телескопический захват, и механизм позиционирования тележки на позициях перегрузки, отличающееся тем, что, с целью снижения энергоемкости, на раме тележки посредством горизонтального вала, размещенного перпендикулярно продольной ее оси, смонтирована звездочка, связанная через установленные на упомянутом горизонтальном валу сцепную муфту и нормально замкнутый тормоз с механизмом выдвижения телескопического захвата, механизм позиционирования содержит попарно размещенные в горизонтальной плоскости на каждой из боковых сторон рамы тележки раздвижные подпружиненные ролики и смонтированные

íа каждой позиции перегрузки выдвижные в направлении боковых сторон тележки штыри, имеющие клиновые поверхности для контактирования с упомянутыми роликами, которые посредством шарнирно-рычажного механизма кинематически связаны с упомянутым тормозом, на штырях смонтироBBHbI упоры, а на раме тележки — рычаги, размещенные с возможностью взаимодействия с последними и кинематически соединенные со сцепной муфтой, при этом механизм подъема платформы содержит установленные на каждой позиции перегрузки и размещенные с боковых сторон рамы подвижные в сторону этих сторон последней штоки и закрепленные на этой раме соответственно штокам шарнирно-рычажные менизмы, одни рычаги которых размещены с возможностью контактирования со штоками, а другие кинематически соединены посредством подвижных з вертикальном направлении штанг с платформой.

2. Устройство по п. 1, отличающееся тем, что тормоз содержит шкив, закрепленныи на

1602833 горизонтальном валу звездочки, и тормозные колодки, соединенные с одними из рычагов шарнирно-рычажного механизма, связанного с раздвижными роликами.

1602833

1602833

1602833

Составитель Г. Сарычева

Редактор M. Петрова Техред А. Кравчук Корректор Н. Ревская

Заказ 3359 Тираж 652 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

l! 3035, Москва, Ж вЂ” 35, Рау шская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101