Способ коррекции режима дуговой роботизированной сварки

Способ коррекции режима дуговой роботизированной сварки

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к автоматизации сварочных процессов, в частности к способу коррекции режима сварки, и может быть использовано в робототехнологических комплексах дуговой сварки. Цель изобретения - сокращение затрат времени на программирование режима сварки и повышение точности его настройки. При обучении робота траектории свариваемого соединения запоминают режим сварки в граничных точках. Корректируют режим между граничными точками дополнительно при выходе параметров сварки за допуск. Варьируют положения граничных точек на траектории свариваемого соединения. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (5E)5 В 23 К 9/10

ГОСУДАРСТВЕ ННЫ И КОМИТЕТ.

ПО-ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (Г

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4449822/31-27 (22) 19.04.88 (46) 23.11.90. Бюл, Ф 43 (71) Институт. электросварки им, E.O.Ïàòoíà (72) В,А. Тимченко, С.В. Дубовецкий, П,И. Кравченко, В.В. Левицкий и П.Ф. Федотов (53) 621.791.75 (088.8) (56) Заявка Японии N 57-62868, опублик. 1982, кл. В 23 К 9/12. (54) СПОСОБ КОРРЕКЦИИ РЕЖИМА ДУГОВОЙ РОБОТИЗИРОВАННОЙ СВАРКИ (57) Изобретение относится к автоматизации сварочных процессов, в частности к споИзобретение относится к автоматизации сварочных процессов и может быть использовано в робототехнологических комплексах дуговой сварки.

Цель изобретения — сокращение затрат времени на программирование сварки и повышение точности его настройки — достигается тем, что в способе коррекции данных робота для дуговой сварки, при котором ввод данных о параметрах режима сварки (Ice, 0д, Vcs) производят одновременно при перемещении робота от точки к точке, и скорректированные системы управления данные запоминают на программоносителе и используют при сварке последующего изделия, в память вводят точки, в которых корректируют, и при сварке последующих изделий устанавливают в указанных точках скорректированный режим.

Способ позволяет оперативно корректировать параметры режима сварки и дает возможность перепрограммировать в процессе сварки места на линии соединения, в которых эта коррекция необходима. Это по„„5 3„Ä 1608027 А1 сабу коррекции режима сварки, и может быть использовано в робототехнологических комплексах дуговой сварки. Цель изобретения — сокращение затрат времени на программирование режима сварки и повышение точности его настройки. При обучении робота траектории свариваемого соединения запоминают режим сварки в граничных точках. Корректируют режим между граничными точками дополнительно при выходе параметров сварки за допуск.

Варьируют положения граничных точек на траектории свариваемого соединения, 2 ил. зволяет уменьшить затраты времени на определение оптимального закона изменения параметров режима сварки по линии свариваемого соединения.

На фиг. 1 дана блок-схема робота для дуговой сварки, на котором осуществляется способ коррекции режима дуговой роботизированной сварки; на фиг. 2 -две проекции евариваемого соединения.

Способ осуществляется следующим образом.

Пусть существует линия сварки ACD (фиг. 2) и необходимо произвести сварку участка АС в режиме 1, а участка CD — в режиме 2, и в пределах участка ВС, принадлежащего участку АС, изменить режим, но неизвестно в каком месте и насколько.

Тогда выбирают точку Е, принадлежащую участку ВС, вводят в память системы управления робота программу перемещения от точки А к точкам В, Е, С, О и присваивают; точке А режим 1, точке  — режим 2, точке Š— режим 3, точке С вЂ” режим 2.

1608027

Программируют робот таким образом, что при коррекции режима на участке ВС система управления робота запоминает скорректированную точку Е и присваивает ей режим 3.

Устройство 1 управления соединено кабеЛем 2 с обучающим устройством 3, кабелем 4 с роботом 5 и кабелем 6 с источником

7 сварочного тока, который кабелем 8 соединен с устройством 9 подачи сварочной проволоки.

К сварочной горелке 10, установленной на "руке" 11 робота, подается электродная проволока 12 и через шланг 13 защитный газ, Шланг 13 соединен с баллоном 14 для защитного газа.

Способ опробован в робототехнологическом комплексе для дуговой сварки на базе робота PM-1 с системой управления

"Сфера-36".

Производилась приварка "бобышек" к корпусу. При сварке такого изделия необходимо учитывать термическое воздействие дуги на свариваемые элементы.

Для этого линия соединения разбивалась на 3 участка: АВ, ВС, СА, Внутри участка ВС выбирали точку О, а внутри участка

СА — точку Е, Затем в память системы управления

"Сфера 36" вводили программу перемещения робота, в которой присваивали точке А режим 1, точке  — режим 1, точке 0- режим

2, точке С вЂ” режим 2, точке Š— режим 3, и указывали, что при коррекции режима на участке АВ необходимо запомнить скорректированный режим под номером 1, при коррекции режима на участке ВС необходимо запомнить скорректированную точку и присвоить режим 2, а при коррекции режима на участке CA необходимо запомнить скорректированную точку Е и присвоить ей режим

3. В процессе сварки на участке А-В корректировали режим и система управления

5 "Сфера-36" запоминала его под номером 1, при сварке участка В-С в месте, где начиналось черезмерное оплавление кромки, уменьшали режим. Система управления

"Сфера 36" запоминала точку D, и присваи10 вали этой точке режим 2, при сварке участка

С-А в месте, где начинается черезмерное оплавление кромки, уменьшали режим. Система управления запоминала точку Е и присваивала ей режим 3.

15 Технико-экономическая эффективность способа заключается в сокращении простоев дорогостоящего оборудования, каким являются сварочные работы, на время подготовки управляющих программ, а так20 же повышении точности настройки оптимального режима сварки, а в результате — в повышении качества сварки.

Формула изобретения

Способ коррекции режима дуговой роботизированной сварки, при котором при обучении робота по траектории свариваемого соединения запоминают режим сварки

30 в граничных точках, корректируют режим между граничными точками и используют

его при сварке последующих изделий, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью сокращения затрат времени на программирова35 ние режима сварки и повышения точности его настройки, при выходе хотя бы одного из параметров сварки за допуск варьируют положения граничных точек на траектории свариваемого соединения.

1608027

Риа1

Фиг.2

Составитель В. Покровский

Техред M.Моргентал Корректор А. Обручар

Редактор В. Данко

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 3586 Тираж 654 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., 4/5