Захватное устройство

Захватное устройство

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к машиностроению . Целью изобретения является повышение надежности захвата предметов и расширение функциональных возможностей за счет введения дополнительного колеса с захватным элементом. Захватное устройство содержит корпус 11, на осях 9 и 10 которого установлены попарно колеса 1, 2 и 3, 4. На каждом колесе жестко закреплены пальцы 5-8. Колеса 1 и 2 связаны между собой через промежуточную шестерню 13, установленную на валу внешнего центрального колеса дифференциального механизма . Колеса 3 и 4 связаны между собой через промежуточную шестерню 13, установленную на водиле 15. Вращение от привода 14 передается колесу 17 Дальнейшая последовательность передачи движения дифференциальным механизмом зависит от величины трения в его кинематических цепях. Если трение в колесе 16 больше, чем в водиле 15, то в начальный момент колесо 16 неподвижно , а движение передается по кинематической цепи 17-18-15-12-1-3-5-7. При соприкосновении пальцев 5 и 7 с деталью движение передается по кинематической цепи 17-18-16-13-2-4-6-8 и захватное устройство зажимает предмет всеми четырьмя пальцами. 1 з. п. ф-лы, 2 ил. (Л С

C0IO3 СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (я)л В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ б 5 (21) 4608893/08 (22) 25.11.88 (46) 07.02.91. Бюл. N. 5 (71) МГТУ им. Н Э. Баумана (72) Л.Н. Петров и Н.Ф. Полищук (53) 62-229.72 (088,8) (56) Бурдаков С.Ф„Дьяченко В.А„Тимофеев А,Н. Проектирование манипуляторов промышленных роботов и роботизированных комплексов. Учебное пособие для студентов вузов. — М: Высшая школа, 1986, с.

22. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к машиностроению. Целью изобретения является повышение надежности захвата предметов и расширение функциональных возможностей за счет введения дополнительного колеса с захватным элементом. Захватное устройство содержит корпус 11, на осях 9 и

10 которого установлены попарно колеса 1, „„5U„„1625684 А1

2 и 3, 4, На каждом колесе жестко закреплены пальцы 5 — 8. Колеса 1 и 2 связаны между собой через промежуточную шестерню 13, установленную на валу внешнего центрального колеса дифференциального механизма, Колеса 3 и 4 связаны между собой через промежуточную шестерню 13, установленную на водиле 15. Вращение от привода 14 передается колесу 17. Дальнейшая последовательность передачи движения дифференциальным механизмом зависит от величины трения в его кинематических цепях. Если трение в колесе 16 больше, чем в водиле 15, то в начальный момент колесо 16 неподвижно, а движение передается по кинематической цепи 17 — 18-15 — 12-1 — 3 — 5 — 7. При соприкосновении пальцев 5 и 7 с деталью движение передается по кинематической цепи 17-18 — 16 — 13 — 2-4 — 6 — 8 и захватное устройство зажимает предмет всеми четырьмя пальцами. 1 з. и. ф — лы, 2 ил.

1625684

Изоб!>етение относится к мэшинострое><ию, а именно к захватным устройствам манипуляторов.

Целью изобретения является повышение надежности захвата предметов и расширение функциональных возможностей за счет то> о, что захватное устройство снабже><о четвертым пальцем, закрепленным на четвертом колесе, J!a фиг. 1 изображена кинематическая схем!a захватного устройства; на фиг. 2 — вид

Анэфиг, 1, Захватное устройстве содержит зубчат I Ie колеса 1 — 4, на которых соответственно л ;»:,пле»ы IMARI,L>û 5 — 0. Зуочатые колеса !, 2;, .1 попарно установлены нэ осях 9 и !

<1, закре><ленных в корпусе 1. При этом

II:" > ные зуб rL!e колеса связаны с проме Kóò I шестерней 12, четные — с промежуточной шестерней 13, а оба они — с при >о,ць>о ди !>ференц>1эльного механизма. Последний выполнен на ос»ов< плл>< Tap>>011 зубчатой передачи, lla водиле 15 vo>opoii установлена проглежуточная шестерня 12, а на ее в»ешнем центральном колесе 16 — промежуточная шестер»я 13, При этом внутреннее центpan>. >,ое колесо 17 связано с приво;<ом 1-! и зубчатым колесом !0.

3axaa»Ioe устройство работает след„ощим образом, Д .II:. .ение с привода 14 передае<с»

f3IIó1рe><><ему центральному колесу 17, Дальней»я»><ос»:.довательность переда I>1 дни.ке»ия д><ф <)epe>IL>иэльны>1 планетарным

;-ñ>IT от величины трения в его ки«екlэ». <еских цепях. Если, ><апример, тр > lle B кине 1 тической цепи внешнего

L(e>I1!!a!ILLIoro плеса 16 больше, чем в кинек1,:тической Lle»,I водиëà 15, то в начальный мо>.>ент дви, ния механизма внешнее централ», loe vo;Ieco 16 остается неподвижным, а !. и:<,еfllle с voлеса 17 передается колесу

1О, I.ohio;!oe в этом случае выполняет функци>1 С:> толли га, затем — водилу 15, промежуточнои ц.ec1ep! Ie 12, зубчатым колесам 1 и

3 и пальцам 5 и 7. Ма фиг. 1 и 2 стрелками показано направление движения колес, соответствующее закрытию захватного устройства, При соприкосновении пальцев 5 и 7 с захватываемым предметом движение с колеса 17 передается колесу 18, которое теперь выполняет функции паразитного колеса, затем — внешнему центральному колесу 16, промежуточной шестерне 13, зубчатым колесам 2 и 4 и пальцам 6 и 8, и захватное устройство зажимает предмет всеми четырьмя пальцами. При другом распределении сил трения в кинематических цепях дифференциального механизма захват предмета происходит аналогичным образом, но изменяется его последовательность.

Оopмynа изобретения

1. Захватное устройство манипулятора, содержащее корпус, три захватных рычага, каждый из которых жестко закреплен нэ зубчатом колесе, установленном на соо> ветству>ощей оси корпуса, причел1 каждое коле со связано с приводом самостоятельной кинематической цепью, о т л и ч а ю щ е е— с я тем, что, с целью повышения надежности захвата предметов и расширения функциональных возможностей, QHo снабжено четвертым зубчатым колесом с захватным рычагом, причем колеса установлены на ,,вуx диаметрально противоположных осях корпуса попарно, а соответствующие колеса нэ каждой оси связаны между собой промежуточными шестерня..<и, каждая из которых связана с приводом самостоятельной кинематической цепью.

2. устройство по и. 1, о т л и ч а ю щ е ес я тем, что привод связан с промежуточными шестернями с помощью дифференциального механизма, выполненного на основе планетарной зубчатой передачи, при этом одна из промежуточных шестерен установлена на валу водила, а другая — на валу внешнего центрального колеса, причем валы расположены коэксиально, 1625684

ВаИ

Составитель А.Чернышов

Техред М.Моргентал Корректор М.Демчик

Редактор И.Шулла

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород. ул.Гагарина. 101

Заказ 251 Тираж 461 Подпис <ое

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб.. 4/5