Манипулятор
Иллюстрации
Показать всеРеферат
Изобретение относится ропотогехни ке. Цель - расширение технологических возможностей манипулятора. Устройство содержит основание 1. колонну 2 с раздвижной рукой 4. На штоке 9 силового цилиндра 7 установлено захватное устройство 10. Закрепленные на колонне 2 упоры 11 и закрепленные на основании 1 ограничители 13 ограничивают поворот колонны 2 относительно основания 1. При работе устройства выдвижение или вдвижение штока 9 порождает силу отдачи, действующую на силовой цилиндр 7. За счет этого колонна 2 поворачивается в положение, показанное пунктиром и обратно. 3 ил.
согоз советских
coI!I1A.чисти II.F.êèõ
PF:ÃIIS БЛИК
< s I I s В 25,1 19/00,18/00
Гс)судАРстВе!н4ыЙ кОмитГ!
ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И OTKF hlTVIRM
ПРИ Г!".4Т СССР
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ
Г ) 17 (21) 4609978/08 (2 2) 29. 1 1. 88 (46) 07.02.91. 6юл. М 5 (71) Андроповскии авиационный технологический институт (72) Н.Ф. Кравченко 14.А. Архипенко и
В.А. Кононов (53) 621-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР
N . 818819, кл. В 25 J 18/00, 1981 (54) МАНИПУЛ!ЯТОР (57) Изобретение относится к робото!схнике. Цель — расширение технологических воз„„„ Ы„, 1625687 А1 можностей манипулятора. Устройство содержит основание 1, колонну 2 с раздвижной рукой 4. На штоке 9 силового цилиндра
7 установлено захватное устройство 10. Закрепленные на колонне 2 упоры 11 и закрепленные на основании 1 ограничители 13 ограничивают поворот колонны 2 относительно основания 1. При работе устройства выдвижение или вдвижение штока 9 порождает силу отдачи, действующую на силовой цилиндр 7. За счет этого колонна 2 поворачивается в положение, показанное пунктиром и обратно. 3 ил.
1625687
Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнических комплексах.
Целью изобретения является расширение технологических возможн0стей манипулятора путем увеличения его рабочей эоны, На фиг, 1 показан манипулятор, разрез; на фиг. 2 — то же, вид сверху; на фиг. 3— разрез А-А на фиг. 2, Устройство содержит основание 1, на котором с воэможностью поворота установлена колонна 2. Звено 3 манипулятора снабжено пневмоприводом вертикального перемещения и размещено на колонне 2. На звене 3 закреплена раздвижная рука 4, длина которой регулируется при помощи пазов
5 и винтов 6, На конце руки 4 установлен силовой цилиндр 7 с поршнем 8 и шт.1ком 9, на котором закреплено захватное устройство 10. Упоры 11 закрепляются на колонне 2 винтами 12 и выполнены из магнитопроводящего материала. Ограничители 13, закрепленные на основании 1, выполнены в виде электромагнита 14 с сердечником 15, расположенных в корпусе 16, В корпусе 16 может быть выполнено реэьбовое отвер стие для жесткой фиксации положения колонны 2 с помощью винта, размещ .нного t<з соответствующем упоре 11.
Манипулятор работает следующим образом.
Первоначально манипулятор находится (3 исходном положении (фиг. 2, сплошнь<е линии). Соответствующие упор 11 и ограничитель 13 прижаты один к другому, что об< с— печивается включением соотвЕтствующ го электромагнита 14, После отключения электромагнита 14 в рабочую полость силового цилиндра 7 подается повышенное давление и шток 9 начинает выдвигаться из силового цилиндра 7. Сила отдачи, действующая на силовой цилиндр 7, поворачивает колонну 2 до момента взаимодействия другой пары
5 упор 11 — ограничитель 13. Соответствующий электромагнит 14 включается в момент взаимодействия, обеспечивая фиксацию положения колонны 2. Кроме того, при включении электромагнита 14 сердечник 15
10 утапливается, демпфируя удар упора 11 об ограничитель 13. В результате манипулятор занимает положение, показанное на фиг, 2 пунктиром. Деталь переносится захватным устройством 10 на рабочую позицию 17. Для
15 обратного перемещения руки 4 в рабочую полость силового цилиндра 7 подается пониженное давление и шток 9 вдвигается в силовой цилиндр 7
Формула изобретения
20 Манипулятор, содержащий основание и установленную на нем с возможностью ограниченного поворота колонну, на которой установлена рука с захватным устройством, причем на колонне установлен фиксатор по25 ворота, имеющий воэможность взаимодействия с парой ограничителей, закрепленных наосновании, отличающийся тем, ч<-i, с Li, .ëüþ расширения технологичес:,v( возможностей, рука выполнена раздвижн<-.1
30 и снабжена силовым цилиндром, нл в,;оке которого закреплено упомянутое захватнс<.; у.тройство, причем фиксатор поворота со с<сит из пары упоров, выполненных из ма<нитопроводящего материа".à и имеющих
35 воэможность регулировочного перемеще<ия по периметру колонны, oри -.ом каждый из упомянутых ог аничителе.< выпо 1Hен в виде электрома(ни1u, <.eрде-. ник oropo
1625687
15 л grm aCiC m8g
ynpc5se urr
Qlc z.3
Составитель М.Илюкович
Техред М.Моргентал Корректор С.Шекмар
Редактор И.Шулла
Заказ 251 Тираж 467 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР
113035, Москва, Ж-35, Раушская наб.. 4/5
Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород. ул.Гагарина, 101