Способ роботизированной сборки

Способ роботизированной сборки

Иллюстрации

Показать все

Реферат

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для автоматизации сборочных процессов. Цель изобретения - снижение затрат. Способ роботизированной сборки заключается в том, что обшивку и элементы каркаса собираемого изделия устанавливают в сборочном приспособлении , предварительно закрепляют, выполняют отверстия под временный крепеж , соединяют детали вручную временным крепежом и производят сборку роботом по управляющей программе при его перемещении относительно собираемого изделия, причем оси отверстий под временный крепеж и базы, на которых фиксируют робот при осуществлении им сборки, закоординированы между собой. 5 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (11)5 В 23 Р 19/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4406135/08 (22) 11.04.88 (46) 15.05.91. Бюл. hL 18 (72) Ю.Н.Запольский и В.С.Несоленый (53) 621.757(088.8) (56) Белянин Il.Н, Робототехнические системы для машиностроения. M.: Машиностроение, 1986. с,144-147. (54) СПОСОБ РОБОТИЗИРОВАННОЙ

СБОРКИ (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для автоматизации сборочных процессов. Цел ь

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации сборочных процессов.

Цель изобретения — снижение затрат за счет исключения из состава робототехничесхого комплекса систем технического зрения и ЭВМ.

На фиг.1 изображен робототехнический комплекс, предназначенный для реализации предлагаемого способа сборки; на фиг,2 — сечение Я-А на фиг.1; на фиг.3 — вид В на фиг,2; на фиг.4 — узел l на фиг.2; на фиг.5— вид Б на фиг.2.

Способ осуществляется следующим образом.

B сборочное приспособление 1 устанавливают элементы каркаса — стрингеры 2 и закрепляют прижимами 3. Затем устанавливают обшивку 4. После этого через кондукторные втулки 5 сверлят отверстие 6 в стрингере 2 и обшивке 4. Таким образом на наружной поверхности панели формируется исходная информация для программирования.

„„SU ÄÄ 1648718 А1 изобретения — снижение затрат. Способ роботизированной сборки заключается в том, чтообшивку и элементы каркасасобираемого изделия устанавливают в сборочном приспособлении, предварительно закрепляют, выполняют отверстия под временный крепеж, соединяют детали вручную временным крепежом и производят сборку роботом по управляющей программе при его перемещении относительно собираемого изделия, причем оси отверстий под временный крепеж и базы, на которых фиксируют робот при осуществлении им сборки, закоординированы между собой. 5 ил.

Для программирования стол 7 позиционирования с роботом 8 перемещают по рельсам и, например, от путевого датчика останавливают около зоны сборки. Стол позиционирования опускается за счет подъема колес 9 и садится на фиксаторы 10 транспортного пути своим механизмом 11 фиксации. Беззазорность посадки стола 7 позиционирования обеспечиваешься механизмом 11 фиксации. Размер эоны сборки выбирается таким образом, чтобы отклонения устанавливаемых элементов каркаса 2 за счет их неточности и нежесткости в сумме с погрешностями расположения отверстий, выполненных роботом по программе сборки. не превышали установленных значений.

Практически это будет зона между двумя ложементами 12 (размер P). Выполнение отверстий 6 под временный крепеж по кондукторным втулкам и выбор ширины зоны обеспечивают в заданных допусках на размер от оси отверстий 13 стрингера 2 до его края, так называемую" перемычку". Программируют робот методом обучения по от1648718

20!

А

Фцг.1 верстиям 6, Описанные операции повторяют для каждого шага сборки, Программа каждой зоны записывается на отдельную магнитную ленту.

Далее при программной сборке стол 7 позиционирования с роботом 8 перемещают по рельсам вдоль сборочного приспособления с предварительно собранным изделием и последовательно фиксируют на 10 шаг сборки. Фиксацию осуществляют путем поднимания колес 9 и посадкой механизмом 11 фиксации на беэзазорные фиксаторы 10. В устройство управления робота 14 устанавливается программа сборки, запи- 15 санная с этих же фиксаторов 10 для этого шага сборки. Затем робот исполняет программу сборки без системы технического зрения и ЭВМ.

Формула изобретения

Способ роботизированной сборки. заключающийся в том, что обшивку и элементы каркаса собираемого изделия устанавливают в сборочном приспособлении, предварительно закрепляют, а сборку производят промышленным роботом по управляющей программе при его перемещении относительно собираемого изделия, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью снижения затрат, после закрепления деталей в сборочном приспособлении выполняют отверстия под временный крепеж и соединяют детали вручную временным крепежом, причем отверстия под временный крепеж выполняют с использованием кондукторных втулок сборочного приспособления, оси которых закоординированы относительно баз, на которых фиксируют робот при осуществлении им сборки и относительно которых производят запись управляющей программы.

1648718

Редактор Ю.Середа

Составитель В.Сергеев

Техред М.Моргентал Корректор Т,Малец

Производственно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул.Гагарина, 101

Заказ 1488 Тираж 475 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35. Раушская наб., 4/5